Differenze

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--- appnote:an036 [2020/10/30 12:31] – qem202
+++ appnote:an036 [2023/06/22 11:35] (versione attuale) – [Adeguamento parametri PID] qem202
@@ Linea 7: / Linea 7: @@
 ^Redattore:| Giuliano Tognon|||
 ^Approvatore| Gabriele Bazzi |||
-^Link:|http://www.qem.eu/doku/doku.php/appnote/an035|||
+^Link:|https://www.qem.eu/doku/doku.php/appnote/an035|||
 ^Lingua:|Italiano|||
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@@ Linea 21: / Linea 21: @@
 ===== Differenze a livello di parametri =====
 ==== Eliminati (non presenti in ANPOS2) ====
-rampmode
+^ Nome ^ Note ^
-taccdec
+| rampmode | ANPOS2 si comporta sempre come se questo parametro avesse valore 1 con i settaggi differenziati tra accelerazione e decelerazione (ANPOS2 utilizza solo tacc e tdec e non esiste più taccdec) |
-rtype
+| taccdec | Vedi note al parametro rampmode |
-stopt
+| rtype | |
-derreg
+| stopt | |
-st_init
+| derreg | Non è più impostabile la componente derivativa nel regolatore PID |
-st_int
+| st_int | Non è più monitorabile il livello dell'impulso di zero. Comunque è sempre possibile dichiarare un simbolo nella sezione INPUT con indirizzo per esempio 1.INT01 per monitorare lo stato dell'ingresos zi zero |
-INIT
+| st_init e INIT| Con ANPOS2 non è più presente il comando INIT ed il relativo stato |
 ==== Cambiato il nome ====
-maxfollerr-> follerrthresh
+^ Nome ^ Note ^
+| maxfollerr-> follerrthresh | E' ora rappresentato in Um/10 |
+==== Cambiata l'unità di misura ====
+^ Nome ^ Note ^
+| follerr | E' ora rappresentato in Um/10 e non più in unità di misura del motore |
+| toll | E' ora rappresentato in Um/10 |
 ==== Nuovi (presenti solo nel ANPOS2) ====
-deltaprspos
+^ Nome         ^ Note  ^
-mxnegfoller
+| deltaprspos  |       |
-mxposfoller
+| mxnegfoller  |       |
-funint
+| mxposfoller  |       |
-funout
+| funint       | Permette di assegnare delle funzioni all'ingresso di abilitazione camma quando non usato per homing |
-prsswlogic
+| funout       | Permette di assegnare delle funzioni alla nuova uscita digitale presente in ANPOS2 |
-outreg
+| prsswlogic   | Permette di utilizare un sensore di homing NC oppure NO. |
-smartcmd
+| outreg       | Rappresenta l'uscita del regolatore.  |
-posvirt
+| smartcmd     |       |
-brakepos
+| posvirt      | E' la posizione virtuale |
-wrnpar
+| brakepos     | Permette di conoscere la quota di inizio decelerazione |
-errpar
+| wrnpar       | Permette di conoscere il parametro che ha generato il warning |
-st_capture, st_intenbl
+| errpar       | Permette di conoscere il parametro che ha generato l'errore |
-st_grouped
+| st_capture   | Parametri per la possibilità di catturare un fronte sull'ingresso di zero (similmente al device COUNTER3)      |
-INTENBL
+| st_intenbl   | :::   |
-INTDSBL
+| st_grouped   | :::   |
-RSCAPTURE
+| INTENBL      | :::   |
+| INTDSBL      | :::   |
+| RSCAPTURE    | :::   |
 ===== Differenze a livello di dichiarazione =====
-Nella sezione INTDEVICE esso va dichiarato con un indirizzo di uscita aggiuntivo alla fine.
+Nella sezione *INTDEVICE* il device ANPOS2 va dichiarato con un indirizzo di uscita digitale aggiuntivo nella penultima posizione.
+Esempio:
+<code QCL>
+<nome>  EANPOS  TCamp  ICont IntL IAZero IOutA
+<nome>  ANPOS2  TCamp  ICont IntL IAZero IOutD IOutA
+</code>
+===== Recall Data =====
+Se in un sistema convertito ad ANPOS2 si caricano dei dati provenienti da un sistema che utilizzava device EANPOS i dati di questi device non verranno trasferiti (perchè appartenenti a device diversi).
+===== Adeguamento parametri PID =====
+Il device ANPOS2 calcola le componenti dei guadagni del regolatore in modo che abbiano un valore indipendente dal tempo di campionamento del device stesso. Per questo se si utilizzano gli stessi valori del device EANPOS l'effetto risultante dipende dal tempo di campionamento utilizzato nel device EANPOS.
+Per convertire il valore di pgain utilizzare la formula presentata nell'app note 41 [[appnote:an041|Formula per ricalcolo del guadagno PID al variare del tempo di campionamento nel device EANPOS]] considerando che il nuovo tempo di campionamento sia di valore 1 (1msec)
+===== Note aggiuntive =====
+Se si scarica un applicativo in un sistema Qmove che era nello stato di RESET, il device ANPOS2 appena si avia il sistema può notificare lo stato di errore (st_error=1) perchè alcuni parametri hanno un valore incongruente (per esempio maxvel=0). E' buona regola a fine inizializazone dei parametri inviare il comando *RSERR* al device e verificare che "st_error EQ 0", in questo modo il device è pienamente funzionate.