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| en:software:devices:camming4 [2016/10/28 17:18] – [3.15. Basi per la costruzione di una camma per taglio al volo con extravelocità] qem103 | en:software:devices:camming4 [2020/07/13 14:52] (current) – qem103 |
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| ====== DEVICE CAMMING4 ====== | ====== DEVICE CAMMING4 ====== |
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| ===== - Introduction ===== | ====== - Introduction ====== |
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| The camming, is a technique applicable to motion control servo axes and allows you to solve applications where one or more slave axes have spaces, uneven, too staying in sync with respect to the position of a reference axis called “master”. The master axis can be a real or virtual axis (the master simulated). | The camming, is a technique applicable to motion control servo axes and allows you to solve applications where one or more slave axes have spaces, uneven, too staying in sync with respect to the position of a reference axis called “master”. The master axis can be a real or virtual axis (the master simulated). |
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| After you run the sector 9, there must be a function that performs the power factor of the counter of the Master, subtracting the space covered until the end of the field and, subsequently, automatically resubmitting the same cam (JUMP or loop cam). | After you run the sector 9, there must be a function that performs the power factor of the counter of the Master, subtracting the space covered until the end of the field and, subsequently, automatically resubmitting the same cam (JUMP or loop cam). |
| ===== - Gestione errori device ===== | ===== - Device errors management ===== |
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| La presenza di un errore nel sistema camming viene segnalato dallo stato //st_error//.\\ | A bug in the system camming is reported by the //st_error// state.\\ Being caused by a serious event and not being guaranteed in this situation the slave axis management, It was decided arbitrarily to block the axis without ramps as had taken place an emergency.\\ When //st_error// is equal to 1, are present on the //errcode// variable the type of error occurred (see the table) and in //errvalue// variable an indication on the cause of the error. |
| Essendo causato da un evento grave e non essendo garantita in questa situazione la gestione | |
| dellasse slave, si è deciso in modo arbitrario di bloccare lasse senza rampe come fosse avvenuta | |
| unemergenza.\\ | |
| Quando //st_error// è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile //errcode// il tipo di errore intervenuto | |
| (vedi tabella) e nella variabile //errvalue// una indicazione sulla causa dellerrore | |
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| ^Codice^Priorità^Descrizione^ | ^Code^Priority^Description^ |
| |1|0|Troppi settori a campionamento nullo consecutivi| | |1|0|Too many consecutive invalid sampling areas| |
| |2|0|JUMP da un settore con velocità finale diversa da zero su un settore con velocità iniziale uguale a zero (codice di accelerazione).| | |2|0|JUMP from one sector with final nonzero speed on a sector with zero initial speed (acceleration).| |
| |3|0|Codice G del settore non valido.| | |3|0|G code of the invalid sector.| |
| |4|0|Spazio master del settore camma troppo piccolo, quindi il settore non è calcolato.| | |4|0|Master space of the cam sector too small, so the sector is not calculated.| |
| |5|0|Tentato di scrivere nel settore in esecuzione.| | |5|0|Attempted to write in the sector running.| |
| |6|0|Nel codice di JUMP, è stato richiesto di andare ad una riga non compresa tra 1 e 128.| | |6|0|Into the JUMP code, was required to go to a row between 1 and 128.| |
| |7|0|Settore con codeG = 160 non eseguito allinizio della camma.| | |7|0|Sector with codeG = 160 don't run at the beginning of the cam.| |
| |50|0|Il valore del raggio introdotto è troppo piccolo per collegare il punto iniziale ed il punto finale della circonferenza.| | |50|0|Il valore del raggio introdotto è troppo piccolo per collegare il punto iniziale ed il punto finale della circonferenza.| |
| |51|0|Introdotti spostamenti nulli degli assi X ed Y ed un raggio diverso da 0: si è richiesto dunque di fare un arco di circonferenza nullo.| | |51|0|Introdotti spostamenti nulli degli assi X ed Y ed un raggio diverso da 0: si è richiesto dunque di fare un arco di circonferenza nullo.| |
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| Se il device va in errore, per poter riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato //st_error// | If the device goes in error, in order to start cut you have to clear the //st_error// status through //RSERR// command and then the usual routine of emergency recovery (//RESUME// axis). |
| attraverso il comando //RSERR// e fare la consueta routine di ripristino da emergenza (//RESUME// | |
| asse). | |
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| NOTA: Lerrore 4 è dovuto al fatto che il settore viene eseguito in un tempo inferiore al tempo di | NOTE: Error 4 is due to the fact that the sector is run in a time less than the sampling time of the device, so it cannot be tried. If you are in this situation you have to increase the share of the master in the sector, or lower the speed of the master. |
| campionamento del device, percui non può essere processato. Se ci si trova in questa situazione | |
| bisogna aumentare la quota del master nel settore oppure calare la velocità del master. | |
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| ===== - Gestione warning device ===== | ===== - Device warning management ===== |
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| La presenza di un warning nel sistema camming viene segnalato dallo stato //st_warning//.\\ | The presence of a warning system camming is signaled by the //st_warning// state.\\ Being caused by a minor event and being guaranteed in this situation the slave axis management, the slave axis continues his work.\\ When //st_warning// is equal to 1, are present on the //wrncode// variable the type of warning intervened (see the table) and in the //wrnvalue// variable the sector number of the cam that caused the warning. |
| Essendo causato da un evento non grave ed essendo garantita in questa situazione la gestione | |
| dellasse slave, lasse slave continua il suo lavoro.\\ | |
| Quando //st_warning// è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile //wrncode// il tipo di warning | |
| intervenuto (vedi tabella) e nella variabile //wrnvalue// il numero del settore della camma che ha | |
| provocato il warning. | |
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| ^Codice^Priorità^Descrizione^ | ^Code^Priority^Description^ |
| |1|6|Costante di accelerazione settore maggiore di quella programmata.| | |1|6|Constant acceleration sector greater than that programmed.| |
| |2|7|Costante di decelerazione settore maggiore di quella programmata.| | |2|7|Constant deceleration sector greater than that programmed.| |
| |3|4|Saturazione dellanalogica slave a + 10V (con autoritenuta).| | |3|4|Slave to + 10V analog saturation (with latching)| |
| |4|5|Saturazione dellanalogica slave a - 10V (con autoritenuta).| | |4|5|Saturation of the slave - 10V analog (with latching)| |
| |5|9|Velocità finale di segno opposto a quella iniziale.| | |5|9|Final speed of opposite sign to the initial speed.| |
| |6|2|Incontrato un settore di accelerazione quando la camma proviene da un settore con velocità finale diversa da zero.| | |6|2|Met a new sector of acceleration when the cam comes from an area with non-zero final speed.| |
| |7|8|Velocità intermedia di segno opposto a quella iniziale.| | |7|8|Medium speed of opposite sign to the initial speed.| |
| |8|0|Evento catturato da ingresso in interrupt ma non elaborato immediatamente per sovraccarico nei calcoli del device.| | |8|0|Event captured from the interrupt input but not processed immediately due to overload in the calculations of the device.| |
| |9|1|Quota di partenza asse Slave con codeG = 160 già superata.| | |9|1|Starting quota Slave axis with codeG = 160 already outdated| |
| |10|10|Sono stati incontrati due settori con codeG 154 e non é stato effettuato addolcimento rampa anche se abilitato.| | |10|10|Were encountered two sectors with codeG 154 It has not been executed softening ramp even if enabled| |
| |11|11|Comando QCL non eseguito per condizioni non soddisfatte.| | |11|11|CQCL command not executed for not met conditions| |
| |12|3|Asse fuori dalla soglia di sincronismo (variabile syncrange).| | |12|3|Axis out of sync threshold (syncrange variable)| |
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| La priorità più alta è contrassegnata da 0, la più bassa con 8.\\ | The highest priority is marked from 0, the lowest with 8.\\ To clear the st_warning status must send the RSWRN command.\\ |
| Per cancellare lo stato st_warning bisogna inviare il comando RSWRN.\\ | NOTE: In case of warning 8, the function will be delayed long enough to allow the CPU to terminate the internal calculations. In the case of cam start from the interrupt input, the startup location cam can not be that of the moment of interrupt, but that after the end of the calculations. The execution time of calculations (expressed as sampling time of the device), is shown in the following table: |
| NOTA: In caso di warning 8, la funzione sará ritardata per un tempo sufficiente da consentire alla | |
| CPU di terminare dei calcoli interni. Nel caso di start camma da ingresso di interruzione, la | |
| posizione di avvio camma può non essere quella del momento dellinterrupt, ma quella dopo la | |
| fine dei calcoli. Il tempo di esecuzione dei calcoli (espressi in tempo di campionamento del | |
| device), è riportata nella tabella seguente: | |
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| ^Parametri che comportano ricalcoli^N.ro campionamenti in cui sono\\ distribuiti i conseguenti ricalcoli^ | ^Parameters involving recalculations^N.r samples that are distributed\\ the consequential recalculations^ |
| |codeG, codeQs, codeQm,codeQsa, codeQma, maxpos,\\ minpos,prspos, prsposm,toll, tacc, tdec, taccmax, tdecmax,\\ syncrange, pgain, feedfw, integt, derivt| 1 | | |codeG, codeQs, codeQm,codeQsa, codeQma, maxpos,\\ minpos,prspos, prsposm,toll, tacc, tdec, taccmax, tdecmax,\\ syncrange, pgain, feedfw, integt, derivt|1| |
| |tbfm| 2 | | |tbfm|2| |
| |tbf| 3 | | |tbf|3| |
| |maxvel| 5 | | |maxvel|5| |
| |decpt, unitvel| 6 | | |decpt, unitvel|6| |
| |pulsem, measurem| 130 | | |pulsem, measurem|130| |
| |pulse, measure| 139 | | |pulse, measure|139| |
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| ===== - Gestione master simulato ===== | ===== - Simulated master management ===== |
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| <WRAP center round info 60%> | ^:info:^The encoder device master of CAMMING4 is in no way linked to the encoder EANPOS device.^ |
| Lencoder master del device | |
| CAMMING4 non è in alcun | |
| modo legato allencoder | |
| del device EANPOS. | |
| </WRAP> | |
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| Il device //CAMMING4// può gestire due tipi di master: | The device CAMMING4 can handle two types of master: |
| * Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema | * Both may be coming from an encoder mechanically connected to the master system and electrically connected to the system QMOVE or simulated encoder. It also accepted the mixed solution (one connected electrically and one simulated). The exchange between the two encoder is done through the parameter mtype without any constraint, so that even in the execution of a cam, you can make the exchange between devices. On your system using the device CAMMING4 can be declared a simulated encoder using a device of movement (for example the EANPOS) declared with the counter on slot 1 (normally reserved to the CPU of the system) and any other disable devices: |
| master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati. Viene inoltre | |
| accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ | |
| Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro mtype senza nessun vincolo, in | |
| modo che, anche nellesecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi. | |
| Nel sistema utilizzante il device CAMMING4 può essere dichiarato un encoder simulato utilizzando | |
| un device di movimento (ad esempio un EANPOS) dichiarato con il contatore sullo slot 1 | |
| (normalmente riservato alla CPU del sistema) e tutte le altre periferiche disabilitate: | |
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| <code QCL> | <code QCL> |
| ;-------------------------------- | ;----------------------------- |
| ; Dichiarazione device interni | ; Internal Device declaration |
| ;-------------------------------- | ;----------------------------- |
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| INTDEVICE | INTDEVICE |
| <nome_device> EANPOS TCamp ICont IntL IAZero IOutA | <device_name> EANPOS TCamp ICont IntL IAZero IOutA |
| Master EANPOS 2 1.CNT01 X X.X X.X | Master EANPOS 2 1.CNT01 X X.X X.X |
| </code> | </code> |
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| dove: | where: |
| |<nome device>|Nome assegnato al device.| | |<device name>|The name assigned to the device.| |
| |EANPOS|Parola chiave che identifica il device posizionatore analogico.| | |EANPOS|Keyword that identifies the device analog positioner.| |
| |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).| | |TCamp|Sample time device (1÷255 ms).| |
| |ICont|Ingresso contatore bidirezionale.| | |ICont|Bidirectional counter input.| |
| |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso di zero dellencoder durante la fase di ricerca di preset.| | |IntL|Number of the interrupt line dedicated to the encoder zero pulse during the research phase of presets.| |
| |IAZero|Ingresso di __labilitazione__ per lacquisizione dellimpulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset.| | |IAZero|__Enable__ input to acquire the transducer's zero pulse during the quest activity phase of presets.| |
| |IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC delluscita analogica (obbligatoriamente dichiarata come X.X).| | |IOutA|Hardware address of the DAC from analog output (must be stated as X. X).| |
| |
| Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e | The device thus configured as a simulated master and is parameterized and used like a normal device bearing in mind that the control loops must be open (//st_loopon// = 0) and therefore don't need to parameterize the P.I.D. but just set the feedforward to 100% (//feedfw// = 1000). |
| utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere | |
| aperto (//st_loopon// = 0) e di conseguenza non serve parametrizzare il P.I.D. ma è sufficiente | |
| impostare il feedforward al 100% (//feedfw// = 1000). | |
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| ==== - Esempio di programmazione ==== | ==== - Programming example ==== |
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| Si ipotizza di utilizzare il device EANPOS configurato come nellesempio precedente e di voler | We use the EANPOS device configured as in the previous example, and you want to give the set of speed (setvel) expressed in Hz. It is assumed that the master simulated should continue its movement ad infinitum.\\ The sf01 flag for the start and stop simulated device. |
| dare il set di velocità (setvel) espresso in Hz. Si ipotizza inoltre che il master simulato debba | |
| continuare il suo movimento allinfinito.\\ | |
| Il flag sf01 esegue lo start e lo stop del device simulato. | |
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| <code QCL> | <code QCL> |
| ;---------------------------------------------------- | ;---------------------------------------------------- |
| ; Gestione del master simulato | ; Simulated master management |
| ;---------------------------------------------------- | ;---------------------------------------------------- |
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| ===== - Limitazione rapporto frequenze trasduttore M/S ===== | |
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| Per avere un corretto funzionamento durante la fase di sincronismo, si richiede che gli impulsi | ===== - M/S Transducer frequency ratio limitation ===== |
| nel tempo (frequenza) generati dal trasduttore Master siano maggiori o uguali a quelli dellasse | |
| Slave. In ogni caso si richiede di rispettare la condizione | |
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| **Frequenza slave = 1,5 × Frequenza master** | To have a proper functioning during synchronisation, It is required that the pulses in the time (frequency) generated from ther Master transducer are greater or equal to those of the Slave axis. In any case you are required to comply with the condition |
| |
| Nel caso di un non rispetto di questa condizione si hanno dei problemi nella taratura dellasse | **Slave frequency = 1,5 × Master frequency** |
| Slave in sincronismo a causa di una rugosità nel movimento. | |
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| | In the case of a failure to comply with this condition will cause trouble in the calibration of the Slave axis in synch because of a roughness in the movement. |
| | ===== - Inputs configuration table ===== |
| |
| ===== - Tabella di configurazione ingressi ===== | The device has the ability to manage a normal entrance and an interrupt input to run commands or perform actions. The address of the inputs can be setting in the configuration file (InG and InGInt). To perform a specific function at the entrance, simply assign at the funInp variable (If this is the normal input) or funInt variable (If this is the interrupt input) the code listed in the following table. |
| |
| Il device ha la possibilità di gestire un ingresso normale ed un ingresso in interrupt per eseguire | ^Code^Input function^ |
| comandi o eseguire azioni. Lindirizzo degli ingressi è configurabile nel file di configurazione | |00|Input disabled| |
| (InG ed InGInt). Per far eseguire una funzione specifica allingresso, è sufficiente assegnare alla | |
| variabile funInp (se si tratta di ingresso normale) oppure funInt (se si tratta di ingresso in interrupt) | |
| il codice riportato nella tabella seguente. | |
| | |
| ^Codice^Funzione ingresso^ | |
| |00|Ingresso disabilitato| | |
| |01|STOPCAM| | |01|STOPCAM| |
| |02|STARTCAM| | |02|STARTCAM| |
| |03|Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1| | |03|Writes the value of the encoder in the delta1 variable| |
| |04|Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2| | |04|Writes the value of the encoderm in the delta2 variable| |
| |05|Incrementa di 1 la variabile delta1| | |05|Increments of 1 the delta1 variable| |
| |06|Incrementa di 1 la variabile delta2| | |06|Increments of 1 the delta2 variable| |
| |07|Scrive il contenuto della variabile delta1 in encoder| | |07|Writes the contents of the delta1 variable in encoder| |
| |08|Scrive il contenuto della variabile delta2 in encoderm| | |08|Writes the contents of the delta2 variable in encoderm| |
| |09|Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 + STARTCAM| | |09|Writes the value of the encoder in the delta1 variable + STARTCAM| |
| |10|Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 + STARTCAM| | |10|Writes the value of the variable encoderm in the variable delta2 + STARTCAM| |
| |11|Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 + STARTCAM; viene bloccato il comando di STOPCAM per un tempo di 25 mSec.| | |11|Writes the value of the variable encoder in the variable delta1 + STARTCAM; STOPCAM command is blocked for a time of 25 mSec.| |
| |12|Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 + STARTCAM; viene bloccato il comando di STOPCAM per un tempo di 25 mSec.| | |12|Writes the value of the variable encoderm in the variable delta2 + STARTCAM; STOPCAM command is blocked for a time of 25 mSec.| |
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| Tutte le funzioni degli ingressi possono essere gestiti sia su ingressi normali che su ingressi in | All functions of the inputs can be handled either on normal inputs on interrupt inputs.\\ To have a correct operation of the inputs, they are enabled by respecting the conditions set out in the description of the command or action described. |
| interrupt.\\ | ===== - Outputs configuration table ===== |
| Per avere un corretto funzionamento degli ingressi, bisogna che essi siano attivati rispettando le | |
| condizioni richieste nella descrizione del comando o dellazione descritta. | |
| |
| | The device has the ability to handle an exit to signal certain states. The address of the output can be setting in the configuration file (Out). To perform a specific function on output, simply assign the variable funOut code shown in the following table. |
| |
| ===== - Tabella di configurazione uscite ===== | ^Code^Output function^ |
| | |00|Output disable| |
| Il device ha la possibilità di gestire un uscita per segnalare alcuni stati. Lindirizzo delluscita | |01|Disabling output| |
| è configurabile nel file di configurazione (Out). Per far eseguire una funzione | |02|Enable output| |
| specifica alluscita, è sufficiente assegnare alla variabile funOut il codice riportato nella | |
| tabella seguente. | |
| | |
| ^Codice^Funzione uscita^ | |
| |00|Uscita disabilitata| | |
| |01|Disattivazione uscita| | |
| |02|Attivazione uscita| | |
| |03|st_toll| | |03|st_toll| |
| |04|st_tpos| | |04|st_tpos| |
| |05|st_sync| | |05|st_sync| |
| |06|Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1000| | |06|It activates output only if codeMex is equal to the value 1000| |
| |07|Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1000 e st_sync é attivo| | |07|It activates output only if codeMex is equal to the value 1000 and st_sync is active| |
| |08|Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1001| | |08|It activates output only if codeMex is equal to the value 1001| |
| |09|Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1002| | |09|It activates output only if codeMex is equal to 1002| |
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| ===== - Tabella comandi, stati e parametri: Simbologia adottata ===== | ===== - Table commands, states and parameters: Symbols used ===== |
| |
| Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella. | The parameter name, condition or command is taken back to the left of the table |
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| =**R**\\= | **R** |
| |
| Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dellinizializzazione del device | Indicates whether its parameter or state is retentive (upon initialization of the device maintains the previously defined), or the state assumes upon initialization of the device.\\ |
| mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento | R = Retentive\\ |
| dellinizializzazione del device.\\ | 0 = Upon initialization of the device the value is forced to zero.\\ |
| R = Ritentivo\\ | 1 = Upon initialization of the device the value is forced to one. |
| 0 = Al momento dellinizializzazione del device il valore viene forzato a zero.\\ | |
| 1 = Al momento dellinizializzazione del device il valore viene forzato a uno. | |
| |
| =**D**\\= | **D** |
| |
| Indica la dimensione del parametro.\\ | Indicates the size of the parameter.\\ |
| F = Flag\\ | F = Flag\\ |
| B = Byte\\ | B = Byte\\ |
| L = Long | L = Long |
| |
| ==== - Condizioni ==== | ==== - Conditions ==== |
| | |
| Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinché il parametro sia considerato corretto o | |
| perché il comando venga accettato.\\ | |
| In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per laccettazione del parametro: se vengono | |
| introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto | |
| devono essere previsti opportuni controlli interni tali da garantire il corretto funzionamento. | |
| Per lesecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere | |
| soddisfatte; in caso contrario il comando non viene eseguito. | |
| |
| **A**\\ | Describes all the conditions necessary so that the parameter is considered correct or because the command is accepted.\\ In some cases, limit values are specified for the acceptance of the parameter: If any values outside the limits set, the data is anyway accepted; so they should be provided appropriate internal controls to ensure the proper functioning. |
| | To run a command, all the conditions must be met; otherwise the command does not run. |
| |
| Indica la modalità di accesso.\\ | **A** |
| R = Read (lettura).\\ | |
| W = Write (scrittura). | |
| |
| ==== - PARAMETRI ==== | Indicates the access mode.\\ |
| | Rd = Read.\\ |
| | Wr = Write.\\ |
| | RdWr = Read and Write. |
| |
| ^Nome^D^Condiz. scritt.^R^A^Descrizione^ | ==== - PARAMETERS ==== |
| |decpt|B|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Decimal point** (0÷3)\\ Definisce la precisione con la quale si intendono impostare le preselezioni e visualizzare i conteggi relativamente allasse slave.| | |
| |measure|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Measure** (1÷999999)\\ Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dallasse slave per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulse.\\ Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula:\\ Risoluzione = //measure//* 4 / //pulse//\\ La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000.| | |
| |pulse|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Pulse encoder** (1÷999999)\\ Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dallencoder slave per ottenere lo spazio impostato nel parametro //measure//.\\ Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula:\\ Risoluzione = //measure//* 4 / //pulse//\\ La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000.| | |
| |measurem|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Measure of master** (1÷999999)\\ Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dallasse master per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro //pulsem//.\\ Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula:\\ Risoluzione = //measurem// * 4 / //pulsem//\\ La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000.| | |
| |pulsem|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Pulse encoder of master** (1÷999999)\\ Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dallencoder master per ottenere lo spazio impostato nel parametro //measurem//.\\ Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula:\\ Risoluzione = //measurem//* 4 / //pulsem//\\ La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000.| | |
| |unitvel|B|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Velocity unit** (0÷1)\\ Definisce se lunità di tempo della velocità dello slave è espressa in minuti o secondi.\\ **0** = Um/min,\\ **1** = Um/sec.| | |
| |maxvel|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Max velocity** (0÷999999)\\ Definisce la massima velocità dellasse slave (relativa al riferimento analogico di +/-10V).\\ Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.| | |
| |prsvel|L|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset velocity** (0÷maxvel)\\ Definisce la velocità dellasse slave durante la procedura di ricerca di preset.\\ Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.| | |
| |sprsvel|L|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset velocity** (0÷maxvel)\\ Definisce la velocità dellasse slave durante la procedura di ricerca di preset.\\ Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.| | |
| |taccmax|W|st_prson = 0|R|RdWr|**Search preset velocity** (0÷prsvel)\\ Nella procedura di ricerca di preset dello slave, definisce la velocità dellasse nella fase di acquisizione dellimpulso di zero. Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.| | |
| |tdecmax|W|st_prson = 0|R|RdWr|**Max deceleration time** (0÷999)\\ Usato durante lesecuzione della camma per eseguire le comparazioni sul gradiente di decelerazione massimo. Definisce il tempo minimo di decelerazione con cui lasse slave può portarsi da velocità massima ad asse fermo (velocità uguale a zero). Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.| | |
| |tacc|W|-|R|RdWr|**Acceleration time** (0÷999)\\ Definisce il tempo impiegato dallasse slave per portarsi da fermo alla velocità massima. Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo. Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata.| | |
| |tdec|W|-|R|RdWr|**Deceleration time** (0÷999)\\ Definisce il tempo necessario allasse slave per decelerare dalla velocità massima a zero (condizione di asse fermo). Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.\\ Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata.| | |
| |maxpos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Max position** (-999999÷999999)\\ Definisce la massima quota raggiungibile dallasse slave. Tale limite non è controllato durante lesecuzione della camma.| | |
| |minpos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Min position** (-999999÷999999)\\ Definisce la minima quota raggiungibile dallasse slave. Tale limite non è controllato durante lesecuzione della camma.| | |
| |prspos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Preset position** (minpos÷maxpos)\\ Definisce il valore che viene caricato sul conteggio slave con la procedura di ricerca di preset.| | |
| |prsposm|L|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset position of master** (-999999 ÷999999)\\ Definisce il valore che viene caricato sul conteggio master con la procedura di ricerca di preset.| | |
| |toll|L|st_still = 0|R|RdWr|**Tolerance** (0÷999999)\\ Definisce una fascia di conteggio intorno alle quote di posizionamento dellasse slave. Se il posizionamento (non larrivo in camma) si conclude entro tale fascia, è da considerarsi corretto e viene segnalato attraverso lo stato st_toll.| | |
| |maxfollerr|L|-|R|RdWr|**Maximum following error** (0÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dellasse slave. Il valore introdotto è espresso in bit trasduttore per 4.| | |
| |syncrange|L|-|R|RdWr|**Synchronism range** (0÷999999)\\ È il valore espresso in unità di misura entro il quale viene segnalato il sincronismo slave (st_sync = 1) rispetto al master durante lesecuzione della camma.| | |
| |prsmode|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset mode** (0÷2)\\ Definisce il tipo di ricerca di preset dello slave:\\ **0** = Per la ricerca dellabilitazione impulso di zero, lasse inizia il movimento in veloce, incontra il segnale di abilitazione, inverte la direzione rallentando e, sul fronte di discesa relativo al segnale di abilitazione dellasse slave, carica la quota di preset.\\ **1** = Per la ricerca dellabilitazione impulso di zero, lasse inizia il movimento in veloce, incontra il segnale di abilitazione, inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero (dopo la disattivazione del segnale di abilitazione dellasse slave).\\ **2** =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prson = 0).\\ Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse slave.| | |
| |prsmodem|B|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset mode of master** (0÷2)\\ Definisce il tipo di ricerca di preset del master:\\ **0** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master.\\ **1** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellimpulso di zero dopo la disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master.\\ **2** =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prsonm = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master.| | |
| |prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dellasse slave.\\ **0** = lasse si dirige in avanti.\\ **1** = lasse si dirige indietro.| | |
| |mtype|B|-|R|RdWr|**Master type** (0÷1)\\ Definisce lindirizzo del master utilizzato:\\ **0** = Il master è lencoder avente indirizzo "A".\\ **1** = Il master è lencoder avente indirizzo "B".\\ (Vedi capitolo "Gestione master simulato")| | |
| |ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; nellesecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseguiti con rampe trapezoidali:\\ **0** = rampe trapezoidali.\\ **1** = rampe epicicloidali.\\ (Vedi capitolo "Descrizione movimento trapezoidale")| | |
| |rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità,\\ **1** = Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione (mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato) e anche la velocità stessa.\\ (Vedi capitolo "Descrizione movimento trapezoidale")| | |
| |stopt|B|-|R|RdWr|**Stop type** (0÷1)\\ Definisce il tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione,\\ **1** = Quando viene eseguita una frenata in rampa viene immediatamente eseguita la rampa di decelerazione.\\ (Vedi capitolo "Descrizione movimento trapezoidale")| | |
| |pgain|W|-|R|RdWr|**Proportional gain** (0÷32767)\\ Impostando il valore 1000, il coefficente è 1.000.\\ È il coefficente che moltiplicato per lerrore di inseguimento genera la parte proporzionale delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |
| |feedfw|W|-|R|RdWr|**Feed forward** (0÷32767)\\ Impostando il valore 1000, la percentuale è del 100%.\\ È il coefficente percentuale che, moltiplicato per la velocità istantanea, genera la parte feed-forward delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato).| | |
| |integt|W|-|R|RdWr|**Integral time** (0÷32767)\\ È il tempo, espresso in millisecondi, che produce il coefficente di integrazione dellerrore di inseguimento.\\ Lintegrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |
| |derivt|W|-|R|RdWr|**Derivation time** (0÷32767)\\ È il tempo, espresso in millisecondi, che produce il coefficente derivativo dellerrore di inseguimento. La derivazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale delluscita di regolazione dellasse slave.\\ ( Vedi capitolo dedicato)| | |
| |offset|W|-|R|RdWr|**Offset output** (-32767÷32767)\\ Offset uscita DAC asse slave espressa in bit.\\ Definisce il valore in bit della correzione relativa alluscita analogica dellasse slave in modo da compensare leventuale deriva del sistema.| | |
| |tbfm|W|-|R|RdWr|**Time base frequency-meter master** (0÷3)\\ Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo allasse master.\\ **0** = 240 ms,\\ **1** = 480 ms,\\ **2** = 24 ms,\\ **3** = 120 ms.\\ N.B. Minore è il tempo di campionamento, più veloce è lacquisizione della frequenza, ma maggiore è lerrore alle basse frequenze.| | |
| |tbf|W|-|R|RdWr|**Time base frequency-meter slave** (0÷3)\\ Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo allasse slave.\\ **0** = 240 ms,\\ **1** = 480 ms,\\ **2** = 24 ms,\\ **3** = 120 ms.\\ N.B. Minore è il tempo di campionamento, più veloce è lacquisizione della frequenza, ma maggiore è lerrore alle basse frequenze.| | |
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| ==== - VARIABILI ASSE ==== | ^Name^D^Write conditions ^R^A^Description^ |
| | |decpt|B|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Decimal point** (0÷3)\\ Defines the accuracy with which you wish to set the presets and view the counts relating to the slave axis.| |
| | |measure|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Measure** (1÷999999)\\ Indicates the space, in units, location from the slave axis to get the encoder pulses that are set in the pulse parameter.\\ This parameter is used to calculate the resolution with the formula:\\ Resolution = measure* 4 / pulse\\ The resolution must have a value between 0.00374 and 4.00000.| |
| | |pulse|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Pulse encoder** (1÷999999)\\ Indicates the pulses supplied by the encoder slave to get 4 times the space set in measure parameter.\\ This parameter is used to calculate the resolution with the formula:\\ Resolution = measure* 4 / pulse\\ The resolution must have a value between 0.00374 and 4.00000.| |
| | |measurem|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Measure of master** (1÷999999)\\ Indicates the space, in units, location from the master axis to get the encoder pulses set in pulsem parameter.\\ This parameter is used to calculate the resolution with the formula:\\ Resolution = measurem * 4 / pulsem\\ The resolution must have a value between 0.00374 and 4.00000.| |
| | |pulsem|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Pulse encoder of master** (1÷999999)\\ Indicates the pulses supplied by the encoder master to get 4 times the space set in measurem parameter.\\ This parameter is used to calculate the resolution with the formula:\\ Resolution = measurem* 4 / pulsem\\ The resolution must have a value between 0.00374 and 4.00000.| |
| | |unitvel|B|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Velocity unit** (0÷1)\\ Defines if the unit of time of the speed of the slave is expressed in minutes or seconds.\\ **0** = Um/min,\\ **1** = Um/sec.| |
| | |maxvel|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Max velocity** (0÷999999)\\ Defines the maximum speed of the slave axis (analogue reference of +/-10V).\\ The input value is per unit of time of the speed set in the unitvel parameter.| |
| | |prsvel|L|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset velocity** (0÷maxvel)\\ Defines the speed of the slave axis during the search procedure of presets.\\ The input value is per unit of time of the speed set in the unitvel parameter.| |
| | |sprsvel|L|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset velocity** (0÷maxvel)\\ Defines the speed of the slave axis during the search procedure of presets.\\ The input value is per unit of time of the speed set in the unitvel parameter.| |
| | |taccmax|W|st_prson = 0|R|RdWr|**Search preset velocity** (0÷prsvel)\\ In the slave preset search, defines the speed of the axis in the acquisition phase of zero-pulse. The input value is per unit of time of the speed set in the unitvel parameter.| |
| | |tdecmax|W|st_prson = 0|R|RdWr|**Max deceleration time** (0÷999)\\ Used during execution of the cam to do the comparisons on gradient of maximum deceleration.\\ Defines the minimum time of deceleration by which the slave axis can be taken from maximum speed to axis stopped (speed equal to 0). The input value is expressed in hundredths of a second.| |
| | |tacc|W|-|R|RdWr|**Acceleration time** (0÷999)\\ Defines the time that slave axis to move from standstill to maximum speed.\\ The input value is expressed in hundredths of a second.\\ If the axis is moving (st_still = 0) you can change the gradients of the ramp only if the new values to the quota set.| |
| | |tdec|W|-|R|RdWr|**Deceleration time** (0÷999)\\ Derfines the time necessary for the slave axis to decelerate from maximum speed to zero (condition of axis stopped). The input value is expressed in hundredths of a second.\\ If the axis is moving (st_still = 0) You can change the gradients of the ramp only if the new values to the quota set.| |
| | |maxpos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Max position** (-999999÷999999)\\ Defines the maximum quota reached by the slave axis.\\ This limit is not checked during the execution of the cam.| |
| | |minpos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Min position** (-999999÷999999)\\ Defines the minimum quota to reach from the slave axis.\\ This limit is not checked during the execution of the cam.| |
| | |prspos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Preset position** (minpos÷maxpos)\\ Defines the value that is loaded on slave with the preset search procedure.| |
| | |prsposm|L|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset position of master** (-999999 ÷999999)\\ Defines the value that is loaded on the counting master with the preset search procedure.| |
| | |toll|L|st_still = 0|R|RdWr|**Tolerance** (0÷999999)\\ Defines the count range around locating dimensions of the slave axis. If the placement (not the arrival in cam) ends within this range, it is considered correct and is reported through the st_toll status.| |
| | |maxfollerr|L|-|R|RdWr|**Maximum following error** (0÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Defines the maximum acceptable deviation between the theoretical position and the actual position of the slave axis. The input value is expressed in bits 4 transducer.| |
| | |syncrange|L|-|R|RdWr|**Synchronism range** (0÷999999)\\ The value expressed in units in which is indicated the timing slave (st_sync = 1) compared to the master during the execution of the cam.| |
| | |prsmode|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset mode** (0÷2)\\ Defines the type of the slave preset search:\\ **0** = For research enabling zero-pulse, the axis movement begins in, meet the enable signal, reverses direction slowing and, on falling edge relative to the signal of the slave axis, load the preset quota.\\ **1** = For research enabling zero-pulse, the axis movement begins in, meet the enable signal, reverses direction and slowly acquires the first zero-pulse (after disabling the enable input of the slave axis).\\ **2** =Does not activate the search procedure presets (st_prson = 0). The count is updated to the presets to the activation of the enabling zero-pulse of the slave axis.| |
| | |prsmodem|B|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset mode of master** (0÷2)\\ Preset mode of master\\ (0÷2)\\ Defines the type of preset search master:\\ **0** = If st_prsonm = 1, the count is updated to preset the deactivation of enabling zero-pulse of the master axis.\\ **1** = If st_prsonm = 1, the count is updated to preset quota when the zero-pulse after disabling the enable zero-pulse of the master axis.\\ **2** =Does not activate the presets search procedure (st_prsonm = 0). The count is updated to the presets to the activation of the enabling zero-pulse of the master axis.| |
| | |prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Defines the direction of movement of the slave axis for research of the limit switch axis zero pulse enable.\\ **0** = the axis goes forward;\\ **1** = the axis goes backward.| |
| | |mtype|B|-|R|RdWr|**Master type** (0÷1)\\ Used Master address.\\ **0** = The master is the encoder with address "A",\\ **1** = The master is the encoder with address "B".\\ (See the reference chapter).| |
| | |ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Type of slave ramps used in regular placements; in the execution of the cam fittings are always executed with trapezoidal ramps.\\ **0** = trapezoidal ramps;\\ **1** = epicicloidal ramps.\\ (See the chapter "Trapezoidal motion description")| |
| | |rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Defines the profile reducing type slave of the axis positioning if you have selected the epicicloidal ramps type (ramptype = 1).\\ **0** = Acceleration and deceleration times remain those of the set speed and is decreased proportionally speed;\\ **1** = Acceleration and deceleration times are decreased (maintaining the gradient acceleration and deceleration set) and also the speed.\\ (See the chapter "Trapezoidal motion description").| |
| | |stopt|B|-|R|RdWr|**Stop type** (0÷1)\\ Defines the type of braking that is used if stop slave axis positioning if you have selected flights of epicycloidal type (ramptype = 1).\\ **0** = When you run a braking ramp is first completed the acceleration ramp and then runs the deceleration ramp.\\ **1** = When such a braking ramp is immediately executed the deceleration ramp. \\ (see chapter "trapezoidal motion description").| |
| | |pgain|W|-|R|RdWr|**Proportional gain** (0÷32767)\\ Is set the value of 1000, the coefficient is 1,000\\ Is the coefficient that is multiplied against the tracking error raises the proportion of the control output of the slave axis.\\ (See the reference chapter).| |
| | |feedfw|W|-|R|RdWr|**Feed forward** (0÷32767)\\ A value of 1000, the figure is 100%.\\ Is the coefficient percentage multiplied by the instantaneous speed, generates the output feed-forward control part of the slave axis.\\ (See the reference chapter).| |
| | |integt|W|-|R|RdWr|**Integral time** (0÷32767)\\ Is the time, in milliseconds, that produces the lowest coefficient of integrating the tracking error (in milliseconds).\\ The integration of that error multiplied by that coefficient raises the integral part of the control output of the slave axis.\\ (See the reference chapter)| |
| | |derivt|W|-|R|RdWr|**Derivation time** (0÷32767)\\ Is the time, in milliseconds, that produces the derivative of the coefficient of following error (in milliseconds). The derivation of that error multiplied by that coefficient raises the integral part of the control output of the slave axis.\\ (See the reference chapter)| |
| | |offset|W|-|R|RdWr|**Offset output** (-32767÷32767)\\ Defines the offset DAC output slave axis in bits.\\ The value in bits of the correction concerning the analogue output of the slave axis in order to compensate for any drift in the system.| |
| | |tbfm|W|-|R|RdWr|**Time base frequency-meter master** (0÷3)\\ Defines the sampling time of the frequency counter on the master axis.\\ **0** = 240 ms\\ **1** = 480 ms\\ **2** = 24 ms\\ **3** = 120 ms\\ N.B. The smaller the sampling time, the faster the acquisition of frequency, but the higher the error at low frequencies.| |
| | |tbf|W|-|R|RdWr|**Time base frequency-meter slave** (0÷3)\\ The sampling time of the frequency counter on the slave axis.\\ **0** = 240 ms\\ **1** = 480 ms\\ **2** = 24 ms\\ **3** = 120 ms\\ N.B. The smaller the sampling time, the faster the acquisition of frequency, but the higher the error at low frequencies.| |
| |
| | ==== - AXIS VARIABLES ==== |
| |
| ^Nome^D^Condiz. scritt.^R^A^Descrizione^ | ^Name^D^Write conditions^R^A^Description^ |
| |frqm|L|-|0|RdWr|**Actual frequency of master**\\ Indica la frequenza del trasduttore relativo allasse master. Per modificare la precisione riferirsi al parametro tbfm.\\ Il valore è espresso in Hz| | |frqm|L|-|0|RdWr|**Actual frequency of master**\\ Indicates the frequency of the transducer relative to the master axis. To change the accuracy refer to the tbfm parameter.\\ The value is expressed in Hz.| |
| |positm|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Actual position of master** (-999999 ÷ +999999)\\ Indica la posizione attuale dellasse master.\\ Il valore è espresso in unità di misura.| | |positm|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Actual position of master** (-999999 ÷ +999999)\\ Indicates the current position of the master axis.\\ The value is expressed in units of measurement.| |
| |encoderm|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Encoder value of master**\\ Indica la posizione attuale dellasse master.\\ Il valore è espresso in bit encoder per 4.| | |encoderm|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Encoder value of master**\\ Indicates the current position of the master axis.\\ The value is expressed in bits encoder x 4.| |
| |vout|B|st_init = 1\\ st_cal = 1|0|RdWr|**Output voltage** (-100÷100)\\ Impostando il valore 100, la percentuale è del 100%.\\ Consente limpostazione o la visualizzazione (in questo caso senza nessuna condizione) della tensione di uscita relativa alluscita analogica dellasse slave.\\ Il dato è espresso in decimi di Volt.| | |vout|B|st_init = 1\\ st_cal = 1|0|RdWr|**Output voltage** (-100÷100)\\ A value of 100, the percentage is 100%.\\ Used to set or view (in this case without any condition) of the output voltage on the analog output of the slave axis.\\ The data is expressed in tenths of a Volt.| |
| |follerr|L|-|0|Rd|**Following error**\\ Indica lerrore tra la posizione teorica e la posizione reale dellasse slave in valore assoluto.\\ Il valore è espresso in bit trasduttore per 4.| | |follerr|L|-|0|Rd|**Following error**\\ Indicates the error between the theoretical position and the actual position of the slave axis in absolute value.\\ The value is expressed in bits encoder x 4.| |
| |vel|L|-|0|Rd|**Actual velocity**\\ Indica la velocità attuale dellasse slave. Il valore letto è espresso nellunità di tempo della velocità impostata (Velocity unit).| | |vel|L|-|0|Rd|**Actual velocity**\\ Indicates the current speed of the slave axis. The value is expressed in the unit of time of the set speed (Velocity unit).| |
| |frq|L|-|0|Rd|**Actual frequency**\\ Indica la frequenza del trasduttore relativo allasse slave. Il valore letto è espresso in Hz| | |frq|L|-|0|Rd|**Actual frequency**\\ Indicates the frequency of the transducer on the slave axis. The value is expressed in Hz.| |
| |posit|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Actual position** (-999999 ÷ +999999)\\ Indica la posizione attuale dellasse slave. Il valore introdotto o letto è espresso in unità di misura.| | |posit|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Actual position** (-999999 ÷ +999999)\\ The current position of the slave axis. The input value or bed is expressed in units of measurement.| |
| |encoder|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Encoder value** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Indica la posizione attuale dellasse slave.\\ Il valore letto è espresso in bit trasduttore per 4.| | |encoder|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Encoder value** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Indicates the current position of the slave axis.\\ The read value is expressed in bits transducer x 4.| |
| |delta1|L|-|R|RdWr|**Delta 1** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Variabile duso generico. Utilizzata come registro per scambio dati.| | |delta1|L|-|R|RdWr|**Delta 1** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ General purpose variable. Used as a log for data exchange.| |
| |delta2|L|-|R|RdWr|**Delta 2** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Variabile duso generico. Utilizzata come registro per scambio dati.| | |delta2|L|-|R|RdWr|**Delta 2** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ General purpose variable. Used as a log for data exchange.| |
| |setvel|L|-|R|RdWr|**Set velocity** (0÷maxvel)\\ Definisce la velocità dellasse slave nei posizionamenti. Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata (Velocity unit).\\ Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si può cambiare il setpoint di velocità solamente se il nuovo valore consente di raggiungere la quota impostata.| | |setvel|L|-|R|RdWr|**Set velocity** (0÷maxvel)\\ Defines the speed of the slave axis on placements. The input value is per unit of time of the set speed (Velocity unit).\\ If the axis is moving (st_still = 0) You can change the speed setpoint only if the new value is used to reach the setting quota.| |
| |setpos|L|-|R|RdWr|**Set position** (minpos÷maxpos)\\ Definisce la quota di posizionamento raggiungibile dallasse slave alla velocità setvel.| | |setpos|L|-|R|RdWr|**Set position** (minpos÷maxpos)\\ The placement quota reached from slave axis at the speed setvel.| |
| |rowex|W|-|0|Rd|**Row in use** (0÷40)\\ Definisce il numero del settore in secuzione.| | |rowex|W|-|0|Rd|**Row in use** (0÷40)\\ Defines the number of the sector running.| |
| |ffwdreg|L|-|0|Rd|**Feed-forward register** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ È il valore istantaneo del registro di feed-forward espresso in bit.| | |ffwdreg|L|-|0|Rd|**Feed-forward register** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ It's the instantaneous value of the register of feed-forward, expressed in bits.| |
| |propreg|L|-|0|Rd|**Proportional register** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ È il valore istantaneo del registro di proporzionale espresso in bit.| | |propreg|L|-|0|Rd|**Proportional register** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ It's the instantaneous value proportional registry expressed in bits.| |
| |intreg|L|-|0|Rd|**Integral register** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Registro integrale asse slave.| | |intreg|L|-|0|Rd|**Integral register** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Integral log slave axis.| |
| |derreg|L|-|0|Rd|**Derivate register** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Registro derivata asse slave.| | |derreg|L|-|0|Rd|**Derivate register** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Derived log slave axis.| |
| |codeMex|L|-|0|Rd|**Code M in execution** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Consente la lettura del codice M del settore in esecuzione.| | |codeMex|L|-|0|Rd|**Code M in execution** (-2 <sup>31</sup>÷2 <sup>31</sup>-1)\\ Reads the sector's code M running.| |
| |funInp|B|-|R|RdWr|**Programmable function of input** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento dellingresso normale come da tabella configurazione ingressi.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |funInp|B|-|R|RdWr|**Programmable function of input** (0÷99)\\ Allows you to configure how the normal input see table inputs configuration.\\ (See chapter)| |
| |funInt|B|-|R|RdWr|**Programmable function of interrupt input** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento dellingresso in interrupt come da tabella configurazione ingressi.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |funInt|B|-|R|RdWr|**Programmable function of interrupt input** (0÷99)\\ Allows you to configure how the interrupt input see table input configuration.\\ (See chapter)| |
| |funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento delluscita come da tabella configurazione uscite.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ Allows you to configure how the table output output configuration.\\ (See chapter)| |
| |inpcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ Definisce il modo di cattura della funzione dellingresso per funzione generica (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato.\\ **1** = Singola cattura sul fronte di discesa.\\ **2** = Singola cattura sul fronte di salita.\\ La cattura è abilitata se lo stato st_enbl = 1.| | |inpcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ Defines how to capture input function for generic function (see configuration files).\\ **0** = Disable.\\ **1** = Single capture on falling edge.\\ **2** = Single capture on the rising edge.\\ The capture is enabled if the state st_enbl = 1.| |
| |intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ Definisce il modo di cattura della funzione dellingresso in interrupt (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato.\\ **1** = Singola cattura sul fronte di discesa.\\ **2** = Singola cattura sul fronte di salita.\\ La cattura è abilitata se lo stato vt_intenbl = 1.| | |intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ Defines how to capture the interrupt function (see configuration files).\\ **0** = Disable.\\ **1** = Single capture on falling edge.\\ **2** = Single capture on the rising edge.\\ The capture is enabled if the state vt_intenbl = 1.| |
| |errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se st_error = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ The type of failure intervened in the system. The code is valid only if st_error = 1 (See chapter).| |
| |errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ Specifica il settore che ha causato lerrore nel sistema. Il valore è valido solo se st_error = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ Specifies the sector that caused the error in the system. The value is valid only if st_error = 1 (See chapter).| |
| |wrncode|B|-|0|Rd|**Warning code** (0÷100)\\ Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se st_warning = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |wrncode|B|-|0|Rd|**Warning code** (0÷100)\\ Indicates the type of warning in the system. The code is valid only if st_warning = 1 (See c hapter)| |
| |wrnvalue|B|-|0|Rd|**Warning value** (0÷100)\\ Specifica il settore che ha causato il warning nel sistema.\\ Il valore è valido solo se st_warning = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |wrnvalue|B|-|0|Rd|**Warning value** (0÷100)\\ Specifies the sector that caused the warning in the system.\\ The value is valid only if st_warning = 1 (See chapter).| |
| |
| ==== - VARIABILI DI PROGRAMMA ==== | ==== - PROGRAM VARIABLES ==== |
| |
| ^Nome^D^Condiz. scritt.^R^A^Descrizione^ | ^Name^D^Write conditions^R^A^Description^ |
| |codeG1|W|rowex ?1|R|RdWr|**Code G1**\\ Indica il valore che assume il codice G nel passo 1.\\ Vedi descrizione codici G.| | |codeG1|W|rowex ?1|R|RdWr|**Code G1**\\ Indicates the value that assumes the G code in step 1.\\ See G codes description.| |
| |codeG2|W|rowex ?2|R|RdWr|**Code G2**\\ Indica il valore che assume il codice G nel passo 2.\\ Vedi descrizione codici G.| | |codeG2|W|rowex ?2|R|RdWr|**Code G2**\\ Indicates the value that assumes the G code in step 2.\\ See G codes description.| |
| |codeG128|W|rowex ?128|R|RdWr|**Code G128**\\ Indica il valore che assume il codice G nel passo 128.\\ Vedi descrizione codici G.| | |codeG128|W|rowex ?128|R|RdWr|**Code G128**\\ Indicates the value that assumes the G code in step 128.\\ See G codes description.| |
| |codeQm1|L|rowex ?1|R|RdWr|**Code Q1 master** (0÷999999)\\ Indica la quota incrementale master del settore 1.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQm1|L|rowex ?1|R|RdWr|**Code Q1 master** (0÷999999)\\ Indicates the incremental quota of the sector master 1.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQm2|L|rowex ?2|R|RdWr|**Code Q2 master** (0÷999999)\\ Indica la quota incrementale master del settore 2.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQm2|L|rowex ?2|R|RdWr|**Code Q2 master** (0÷999999)\\ Indicates the incremental quota of the sector master 2.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQm128|L|rowex ?128|R|RdWr|**Code Q128 master** (0÷999999)\\ Indica la quota incrementale master del settore 128.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQm128|L|rowex ?128|R|RdWr|**Code Q128 master** (0÷999999)\\ Indicates the incremental quota of the sector master 128.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQs1|L|rowex ?1|R|RdWr|**Code Q1 slave** (-999999÷999999)\\ Indica la quota incrementale slave del settore 1.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQs1|L|rowex ?1|R|RdWr|**Code Q1 slave** (-999999÷999999)\\ Indicates the quota of the sector slave 1.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQs2|L|rowex ?2|R|RdWr|**Code Q2 slave** (-999999÷999999)\\ Indica la quota incrementale slave del settore 2.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQs2|L|rowex ?2|R|RdWr|**Code Q2 slave** (-999999÷999999)\\ Indicates the quota of the sector slave 2.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQs128|L|rowex ?128|R|RdWr|**Code Q128 slave** (-999999÷999999)\\ Indica la quota incrementale slave del settore 128.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQs128|L|rowex ?128|R|RdWr|**Code Q128 slave** (-999999÷999999)\\ Indicates the quota of the sector slave 128.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQma1|L|rowex ?1|R|RdWr|**Code Q1 auxiliary master** (0÷999999)\\ Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore 1.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQma1|L|rowex ?1|R|RdWr|**Code Q1 auxiliary master** (0÷999999)\\ Indicates the master auxiliary incremental quota of the sector 1.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQma2|L|rowex ?2|R|RdWr|**Code Q2 auxiliary master** (0÷999999)\\ Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQma2|L|rowex ?2|R|RdWr|**Code Q2 auxiliary master** (0÷999999)\\ Indicates the master auxiliary incremental quota of the sector 2.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQma128|L|rowex ?128|R|RdWr|**Code Q128 master** (-999999÷999999)\\ Indica la quota incrementale master del settore 128.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQma128|L|rowex ?128|R|RdWr|**Code Q128 master** (-999999÷999999)\\ Indicates the master auxiliary incremental of the sector 128.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQsa1|L|rowex ?1|R|RdWr|**Code Q1 auxiliary slave** (-999999÷999999)\\ Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 1.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQsa1|L|rowex ?1|R|RdWr|**Code Q1 auxiliary slave** (-999999÷999999)\\ Indicates the slave auxiliary incremental of the sector 1.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQsa2|L|rowex ?2|R|RdWr|**Code Q2 auxiliary slave** (-999999÷999999)\\ Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 2.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQsa2|L|rowex ?2|R|RdWr|**Code Q2 auxiliary slave** (-999999÷999999)\\ Indicates the slave auxiliary incremental of the sector 2.\\ The input value is in units of measurement.| |
| |codeQsa128|L|rowex ?128|R|RdWr|**Code Q128 auxiliary slave** (-999999÷999999)\\ Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 128.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.| | |codeQsa128|L|rowex ?128|R|RdWr|**Code Q128 auxiliary slave** (-999999÷999999)\\ Indicates the slave auxiliary incremental of the sector 128. The input value is in units of measurement.| |
| |codeM1|L|rowex ?1|R|RdWr|**Code M1**\\ Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi ...).| | |codeM1|L|rowex ?1|R|RdWr|**Code M1**\\ Introduces a code not relating to positioning, but that identifies a variable that will be can then processed by the application program (tool code, machining type, number of pieces ...).| |
| |codeM2|L|rowex ?2|R|RdWr|**Code M2**\\ Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi ...).| | |codeM2|L|rowex ?2|R|RdWr|**Code M2**\\ Introduces a code not relating to positioning, but that identifies a variable that will be can then processed by the application program (tool code, machining type, number of pieces ...).| |
| |codeM128|L|rowex ?128|R|RdWr|**Code M128**\\ Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi ...).| | |codeM128|L|rowex ?128|R|RdWr|**Code M128**\\ Introduces a code not relating to positioning, but that identifies a variable that will be can then processed by the application program (tool code, machining type, number of pieces ...).| |
| |
| ==== - COMANDI ==== | ==== - COMMANDS ==== |
| |
| ^Nome^Condizioni^Descrizione^ | ^Name^Conditions^Description^ |
| |INIT|st_init = 0|**Init**\\\ Comando di inizializzazione device.\\ Se il device non é inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi allasse e quindi rimane inattivo.\\ Con comando INIT lasse verrà inizializzato, eseguendo i calcoli una sola volta. Attiva lo stato st_init.| | |INIT|st_init = 0|**Init**\\\ Initializing command device.\\ If the device is not initialized does not perform the calculations related to the axis and then sits idle.\\ Enable the st_init state.| |
| |EMRG|st_init = 1|**Emergency**\\ Pone in emergenza lasse slave interrompendo, senza rampa di decelerazione, leventuale movimento in corso. Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dellasse.| | |EMRG|st_init = 1|**Emergency**\\ Slave axis in emergency stopping, without deceleration ramp, any movement in progress. It also disabled the reaction space axis.| |
| |RESUME|st_init = 1\\ st_emrg = 1|**Resume**\\ Ripristino della condizione di emergenza dellasse slave; viene riabilitata la reazione di spazio.\\ Allacquisizione dello start, lasse riprende il posizionamento.| | |RESUME|st_init = 1\\ st_emrg = 1|**Resume**\\ Restoration of emergency condition of the slave axis; is reenabled the reaction of space.\\ The acquisition of the start, the axis incorporates placement.| |
| |STOP|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0|**Stop**\\ Interrompe leventuale posizionamento in corso dellasse slave. La fermata dellasse avviene seguendo la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec. Lasse rimane in reazione di spazio.| | |STOP|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0|**Stop**\\ Stops any ongoing slave axis positioning. The axis follows the deceleration ramp tdec parameter. The axis remains in reaction of space.| |
| |START|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Start**\\ Lasse slave inizia il posizionamento alla quota setpos con velocitá impostata in setvel.| | |START|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Start**\\ The slave axis start the placement to setpos quota with setvel speed. The slave axis start the placement to the setpos quota with setvel speed setting.| |
| |PRESET|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0|**Preset**\\ Start ricerca preset asse slave.\\ Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con i parametri prsmode e prsdir. Se la ricerca di preset è già in esecuzione, il comando esegue linversione del senso di ricerca.| | |PRESET|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0|**Preset**\\ Start search presets slave axis.\\ Preset search procedure is started set by the parameters prsmode and prsdir. If the preset search is already running, the command performs the reverse search.| |
| |RSPRSOK|st_init = 1\\ st_prson = 0|**Reset stato st_prsok**\\ Azzera lo stato st_prsok| | |RSPRSOK|st_init = 1\\ st_prson = 0|**Reset stato st_prsok**\\ Reset the st_prsok state.| |
| |PRESETM|st_init = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Master preset**\\ Start ricerca preset asse master.\\ Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con il parametro prsmodem.| | |PRESETM|st_init = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Master preset**\\ Start preset search master axis.\\ Start of the search procedure of presets in the manner set with prsmodem parameter.| |
| |RSPRSM|st_init = 0\\ st_prson = 0|**Reset preset of master**\\ Azzera lo stato st_prsokm se il preset del master è concluso. Se il preset del master è in corso (st_prsonm = 1) viene bloccato| | |RSPRSM|st_init = 0\\ st_prson = 0|**Reset preset of master**\\Reset the st_prsokm state if the master preset is concluded. If the master preset is in progress (st_prsonm = 1) is blocked.| |
| |RSERR|st_init = 1|**Reset status st_error**\\ Azzera lo stato st_error ed il relativo codice di errore errcode ed errvalue.| | |RSERR|st_init = 1|**Reset status st_error**\\ Reset st_error status and error code errcode and errvalue.| |
| |RSWRN|st_init = 1|**Reset status st_warning**\\ Azzera lo stato st_warning ed il relativo codice di warning wrncode ed wrnvalue.| | |RSWRN|st_init = 1|**Reset status st_warning**\\ Reset the st_warning status and wrncode and wrnvalue warning code.| |
| |LOOPON|st_init = 1\\ st_loopon = 1|**Loop on**\\ Abilita la reazione di spazio dellasse slave.\\ Luscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare lasse dalla posizione raggiunta (deriva, operatore, ...). Questa operazione azzera leventuale errore di inseguimento follerr.| | |LOOPON|st_init = 1\\ st_loopon = 1|**Loop on**\\ Enable the slave axis space reaction.\\ The analog output sharpen every external action that attempts to move the axis from the position reached (drift, operator, ...). This operation resets any tracking error follerr.| |
| |LOOPOFF|st_init = 1\\ st_loopon = 1|**Loop off**\\ Disabilita la reazione di spazio dellasse slave. Lasse può essere spostato dalla sua posizione senza che luscita analogica contrasti il movimento.| | |LOOPOFF|st_init = 1\\ st_loopon = 1|**Loop off**\\ Disable the slave axis space reaction. The axis can be moved from its position that the analogue output contrasts the movement.| |
| |MANFW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_prson = 0\\ st_camex = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 1\\ st_emrg = 0|**Forward**\\ Movimento manuale asse slave in avanti.\\ Comanda il movimento manuale in avanti dellasse alla velocità impostata con setvel. Il movimento viene fermato con il comando di STOP.| | |MANFW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_prson = 0\\ st_camex = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 1\\ st_emrg = 0|**Forward**\\ Forward manual movement of slave axis.\\ Controls the forward manual movement of the axis at the speed set with setvel.\\ The movement is stopped with the STOP command.| |
| |MANBW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_prson = 0\\ st_camex = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 1\\ st_emrg = 0|**Backward**\\ Movimento manuale asse slave in indietro.\\ Comanda il movimento manuale indietro dellasse alla velocità impostata con setvel. Il movimento viene interrotto con il comando di STOP.| | |MANBW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_prson = 0\\ st_camex = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 1\\ st_emrg = 0|**Backward**\\ Backward manual movement of slave axis.\\ Controls the backward manual movement of the axis at the speed set with setvel.\\ The movement is stopped with the STOP command.| |
| |CALON|st_init = 1|**Volt generator on**\\ Luscita analogica dellasse slave viene impiegata come generatore di tensione; in questo caso non è possibile usarla per posizionare lasse. Il valore in uscita è settabile a piacere tramite la variabile vout.| | |CALON|st_init = 1|**Volt generator on**\\ The analog output of the slave axis is used as a voltage source; in this case you cannot use it to position the axis. The output value is settable at will through the vout variable.| |
| |CALOFF|st_init = 1\\ st_cal = 0|**Volt generator off**\\ Luscita analogica dellasse slave non viene gestita come generatore di tensione, pertanto può essere nuovamente usata per la gestione dei posizionamenti.| | |CALOFF|st_init = 1\\ st_cal = 0|**Volt generator off**\\ The analog output of the slave axis is not used as a voltage source, so it can be used for managing placements.| |
| |CNTLOCK|st_init = 1|**Lock counter**\\ Blocca lacquisizione del conteggio dellasse slave anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase leventuale spostamento dellasse non viene rilevato.| | |CNTLOCK|st_init = 1|**Lock counter**\\ Block the acquisition of the counting of the slave axis even if the transducer continues to send signals. At this stage the possible displacement of the axis is not detected.| |
| |CNTUNLOCK|st_init = 1|**Unlock counter**\\ Sblocca il conteggio dellasse slave.\\ Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e, di conseguenza, laggiornamento del conteggio.| | |CNTUNLOCK|st_init = 1|**Unlock counter**\\ Unlock the count of the slave axis.\\ Resumes reading of the signals sent from the transducer and, therefore, the counter updating.| |
| |CNTREV|st_init = 1|**Reverse counter**\\ Consente di invertire le fasi del trasduttore slave allinterno del device.\\ Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/decremento).| | |CNTREV|st_init = 1|**Reverse counter**\\ Invert the phases of the slave transducer within the device.\\ Reverses the direction of the counter (increase/decrease).| |
| |CNTDIR|st_init = 1|**Direct counter**\\ Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse slave.| | |CNTDIR|st_init = 1|**Direct counter**\\ Resets the counter direction of the transducer of the slave axis.| |
| |CNTLOCKM|st_init = 1|**Lock counter master**\\ Blocca lacquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase leventuale spostamento dellasse non viene rilevato.| | |CNTLOCKM|st_init = 1|**Lock counter master**\\ Block the acquisition of the counting of the master axis even if the transducer continues to send signals. At this stage the possible displacement of the axis is not detected.| |
| |CNTUNLOCKM|st_init = 1|**Unlock counter master**\\ Sblocca il conteggio dellasse master.\\ Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e, di conseguenza, laggiornamento del conteggio.| | |CNTUNLOCKM|st_init = 1|**Unlock counter master**\\ Unlock the count of the master axis.\\ Resumes reading of the signals sent from the transducer and, therefore, the counter updating.| |
| |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ Consente di invertire le fasi del trasduttore master allinterno del device. Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/decremento).| | |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ Invert the phases of the master transducer within the device. Reverses the direction of the count (increase/decrease).| |
| |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse master.| | |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ Resets the counter direction of the transducer of the master axis.| |
| |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ Consente di invertire le fasi del trasduttore master allinterno del device. Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/decremento).| | |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ Invert the phases of the master transmitter inside the device. Is then reversed the direction of the count (increase/decrease).| |
| |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse master.| | |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ Restores the master axis counter direction transducer.| |
| |STOPCAM|st_init = 1\\ st_camex = 1|**Stop cam**\\ Interrompe la camma in corso. La fermata dellasse avviene seguendo una rampa di decelerazione asincrona, secondo il parametro tdec. Lasse rimane in reazione di spazio.| | |STOPCAM|st_init = 1\\ st_camex = 1|**Stop cam**\\ Stops the current cam. Axis stop following a deceleration ramp asynchronous, according the tdec parameter. The axis remains in reaction to space.| |
| |STARTCAM|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 1\\ st_prson = 0\\ st_emrg = 0\\ st_regoff = 0|**Start cam**\\ Lasse inizia il posizionamento dellasse slave partendo con lelaborazione del settore 1 della camma introdotta ed eseguendo il codice descritto.| | |STARTCAM|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 1\\ st_prson = 0\\ st_emrg = 0\\ st_regoff = 0|**Start cam**\\ Start the slave axis positioning enabling the processing of cam 1 sector introduced and running the code.| |
| |REGOFF|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 0\\ t_prson = 0|**Regulation OFF**\\ Disabilita la regolazione e laggiornamento del DAC dellasse slave, nonché tutti i comandi di movimento.| | |REGOFF|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Regulation OFF**\\ Disable the adjustment and upgrading the slave axis DAC, together with all the movement commands.| |
| |REGON|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_regoff = 1\\ st_emrg = 0|**Regulation ON**\\ Riabilita la regolazione e laggiornamento del DAC dellasse slave, nonché tutti i comandi di movimento.| | |REGON|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_regoff = 1\\ st_emrg = 0|**Regulation ON**\\ Enable the adjustment and upgrading the slave axis DAC, together with all the movement commands.| |
| |ENBL|st_init = 1|**Reverse counter**\\ Consente di invertire le fasi del trasduttore slave allinterno del device.\\ Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/ decremento).| | |ENBL|st_init = 1|**Reverse counter**\\ Invert the phases of the slave transmitter inside the device.\\ Is then reversed the direction of the count (increase/decrease).| |
| |INTENBL|st_init = 1|**Direct counter**\\ Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse slave.| | |INTENBL|st_init = 1|**Direct counter**\\ Restore the counter direction of the transducer of the slave axis.| |
| |DSBL|st_init = 1|**Lock counter master**\\ Blocca lacquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali.\\ In questa fase leventuale spostamento dellasse non viene rilevato.| | |DSBL|st_init = 1|**Lock counter master**\\ Block the acquisition of the counting master axis even if the transducer continues to send signals.\\ At this stage the possible displacement of the axis is not detected.| |
| |INTDSBL|st_init = 1\\ intcapt > 0|**Interrupt disable**\\ Disabilita la funzione dellingresso in interrupt inserita nel parametro funInt.\\ Disattiva lo stato st_intenbl.| | |INTDSBL|st_init = 1\\ intcapt > 0|**Interrupt disable**\\ Disables the interrupt input function inserted in the funInt parameter.\\ Disable the st_intenbl status.| |
| |RSCAPT|st_init = 1\\ st_capt = 1|**Reset status of capture input**\\ Disattiva lo stato di st_capt.| | |RSCAPT|st_init = 1\\ st_capt = 1|**Reset status of capture input**\\ Disable the st_capt status.| |
| |RSINTCAPT|st_init = 1\\ st_intcapt = 1|**Reset status of capture interrupt input**\\ Disattiva lo stato di st_intcapt.| | |RSINTCAPT|st_init = 1\\ st_intcapt = 1|**Reset status of capture interrupt input**\\ Disable the st_intcapt status.| |
| |DELCNT|st_init = 1\\ st_still = 1\\ t_camex = 0\\ st_prson = 0\\ st_cal = 0\\ st_regoff = 0|**Delta counter**\\ Il conteggio dellasse slave (posizione dellasse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nel parametro delta1 (posit = posit + delta1).| | |DELCNT|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0\\ st_cal = 0\\ st_regoff = 0|**Delta counter**\\ The slave axis counter (axis position) is changed by adding algebraically the value specified in the delta1 parameter (posit = posit + delta1).| |
| |DELCNTM|st_init = 1\\ st_prsonm = 0\\ st_camex = 0|**Delta counter of master**\\ Il conteggio dellasse master (posizione dellasse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nel parametro delta2 (positm = positm + delta2).| | |DELCNTM|st_init = 1\\ st_prsonm = 0\\ st_camex = 0|**Delta counter of master**\\ The master axis counter (axis position) is changed by adding algebraically the value specified in the delta2 paramenter (positm = positm + delta2).| |
| |
| ==== - STATI ==== | ==== - STATES ==== |
| |
| ^Nome^Dim.^Condiz. scritt.^Accesso^Descrizione^ | ^Name^Dim.^Write conditions^Access^Description^ |
| |st_init|F|-|Rd|**Init**\\ Segnalazione di device inizializzato.\\ **0** = device non inizializzato\\ **1** = device inizializzato\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_init|F|-|Rd|**Init**\\ Reporting of initialized device.\\ **0** = not initialized device\\ **1** = initialized device\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_chvel|F|-|Rd|**Status of enable velocity change**\\ Segnala che il device può accettare un setpoint di velocità dellasse slave diverso da quello in esecuzione e porlo in esecuzione eseguendo la procedura di cambio velocità. La procedura di cambio velocità è disponibile solamente durante i posizionamenti (non durante lesecuzione della camma).\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_chvel|F|-|Rd|**Status of enable velocity change**\\ Indicates that the device can accept a slave axis speed set other than running and place taking place by the speed change procedure. Speed change procedure is available only during placements (not while running the cam).\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_emrg|F|-|Rd|**Emergency** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave in emergenza.\\ **0** = asse non in emergenza\\ **1** = asse in emergenza\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_emrg|F|-|Rd|**Emergency** (0÷1)\\ Reporting of slave axis in emergency.\\ **0** = axis not in emergency\\ **1** = axis in emergency\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_toll|F|-|Rd|**Tolerance** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave in tolleranza rispetto alla quota posta in esecuzione dal comando di START.\\ **0** = asse non in tolleranza\\ **1** = asse in tolleranza\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_toll|F|-|Rd|**Tolerance** (0÷1)\\ Reporting of slave axis in tolerance in relation to the quota put running from the START command.\\ **0** = axis not in tolerance\\ **1** = axis in tolerance\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_tpos|F|-|Rd|**Tolerance of set position** (0÷1)\\ Indica che il conteggio dellasse slave è allinterno della fascia di tolleranza rispetto alla quota presente nella variabile setpos indipendentemente dal fatto che sia stato dato uno START o no.\\ **0** = asse non in tolleranza\\ **1** = asse in tolleranza\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_tpos|F|-|Rd|**Tolerance of set position** (0÷1)\\ Indicates that the counter of the slave axis is within the tolerance in relation to the quota in setpos variablethough was given a START or not.\\ **0** = axis not in tolerance\\ **1** = axis in tolerance\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_prson|F|-|Rd|**Preset ON** (0÷1)\\ Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente\\ **0** = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita\\ **1** = ricerca di preset conclusa correttamente\\ All'accensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_prson|F|-|Rd|**Preset ON** (0÷1)\\ Reporting of slave axis preset search correctly completed\\ **0** = preset search not yet completed or not executed\\ **1** = preset search was successfully executed\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_prsok|F|-|Rd|**Preset ok** (0÷1)\\ Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente.\\ **0** = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita\\ **1** = ricerca di preset conclusa correttamente\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_prsok|F|-|Rd|**Preset ok** (0÷1)\\ Reportin of slave axis preset search correctly completed.\\ **0** = preset search not yet completed or not executed\\ **1** = preset search was successfully executed\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_prsonm|F|-|Rd|**Preset of master ON** (0÷1)\\ Segnalazione di ricerca di preset asse masterin corso.\\ **0** = ricerca di preset non in corso\\ **1** = ricerca di preset in corso\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_prsonm|F|-|Rd|**Preset of master ON** (0÷1)\\ Reporting ongoing master axis preset search.\\ **0** = preset search not in progress\\ **1** = preset search in progress\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_prsokm|F|-|Rd|**Preset ok of master**(0÷1)\\ Segnalazione di ricerca di preset asse master conclusa correttamente.\\ **0** = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita\\ **1** = ricerca di preset conclusa correttamente Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_prsokm|F|-|Rd|**Preset ok of master**(0÷1)\\ Reportin of master axis preset search correctly completed.\\ **0** = reset search not yet completed or not executed\\ **1** = preset search was successfully executed\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_still|F|-|Rd|**Still** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave fermo.\\ Durante lesecuzione della camma questo stato è uguale ad 1.\\ **0** = asse in movimento\\ **1** = asse fermo\\ Allaccensione per default viene caricato il valore 1.| | |st_still|F|-|Rd|**Still** (0÷1)\\ Reporting of slave axis stopped.\\ During the execution of this state is equal to 1.\\ **0** = axis moving\\ **1** = axis stopped\\ To power up by default loads the value 1.| |
| |st_camex|F|-|Rd|**Cam to execution** (0÷1)\\ Segnalazione di camma in esecuzione.\\ **0** = camma non in esecuzione\\ **1** = camma in esecuzione\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_camex|F|-|Rd|**Cam to execution** (0÷1)\\ Cam running report.\\ **0** = cam not running\\ **1** = cam running\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_movdir|F|-|Rd|**Direction BW** (0÷1)\\ Segnalazione della direzione del movimento dellasse slave solamente se non si sta eseguendo una camma (st_camex = 0).\\ **0** = avanti\\ **1** = indietro\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_movdir|F|-|Rd|**Direction BW** (0÷1)\\ Signaling the slave axis direction of movement only if you are performing a cam (st_camex = 0).\\ **0** = forward\\ **1** = backward\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_loopon|F|-|Rd|**Loop ON** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave in reazione di spazio.\\ **0** = asse non in reazione di spazio\\ **1** = asse in reazione di spazio\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_loopon|F|-|Rd|**Loop ON** (0÷1)\\ Reporting of slave axis in reaction to space.\\ **0** = axis not in reaction to space\\ **1** = axis in reaction to space\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_foller|F|-|Rd|**Following error** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave in errore di inseguimento (ritenuta 500 ms)\\ **0** = asse non in errore di inseguimento\\ **1** = asse in errore di inseguimento\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_foller|F|-|Rd|**Following error** (0÷1)\\ Reporting the following error slave axis (with holding of 500 ms)\\ **0** = axis not in following error\\ **1** = axis in following error\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_sync|F|-|Rd|**Syncronism** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave in sincronismo durante lesecuzione della camma:\\ **0** = asse non in sincronismo\\ **1** = asse in sincronismo\\ Allaccensione per default viene caricato il valore 0.| | |st_sync|F|-|Rd|**Syncronism** (0÷1)\\ Reporting of slave axis in synch during execution of the cam:\\ **0** = axis does not in sync\\ **1** = axis in synch\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_cal|F|-|Rd|**Calibration** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave come generatore di tensione.\\ **0** = generatore di tensione asse disattivo\\ **1** = generatore di tensione asse attivo\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_cal|F|-|Rd|**Calibration** (0÷1)\\ Reporting of slave axis as voltage generator.\\ **0** = voltage axis off\\ **1** = voltage axis on\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_cntlock|F|-|Rd|**Locked** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse slave bloccato.\\ **0** = Conteggio asse sbloccato\\ **1** = Conteggio asse bloccato\\ Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.| | |st_cntlock|F|-|Rd|**Locked** (0÷1)\\ Reporting of slave axis count blocked.\\ **0** = Axis count unlocked\\ **1** = Axis count blocked\\ To power up is maintained a the same state of the power off.| |
| |st_cntrev|F|-|Rd|**Reversed** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse slave invertito.\\ **0** = Conteggio asse sbloccato\\ **1** = Conteggio asse bloccato\\ Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.| | |st_cntrev|F|-|Rd|**Reversed** (0÷1)\\ Reporting of slave axis count inverted.\\ **0** = Axis count unlocked\\ **1** = Axis count\\ To power up is maintained a the same state of the power off.| |
| |st_cntlockm|F|-|Rd|**Master locked** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse master bloccato.\\ **0** = Conteggio asse sbloccato\\ **1** = Conteggio asse bloccato\\ Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.| | |st_cntlockm|F|-|Rd|**Master locked** (0÷1)\\ Reporting of master axis count blocked.\\ **0** = Axis count unlocked\\ **1** = Axis count blocked\\ To power up is maintained a the same state of the power off.| |
| |st_cntrevm|F|-|Rd|**Master reversed** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse master invertito.\\ **0** = Conteggio asse non invertito\\ **1** = Conteggio asse invertito\\ Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.| | |st_cntrevm|F|-|Rd|**Master reversed** (0÷1)\\ Reporting of master axis count inverted.\\ **0** = Axis count not inverted\\ **1** = Axis count inverted.\\ To power up is maintained a the same state of the power off.| |
| |st_regoff|F|-|Rd|**Regulation OFF**(0÷1)\\ Segnalazione di regolazione asse slave é disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato.\\ **0** = regolazione sbloccata\\ **1** = regolazione bloccata\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_regoff|F|-|Rd|**Regulation OFF**(0÷1)\\ Reporting of slave axis adjustment disable and and updated DAC not implemented.\\ **0** = adjustment unlocked\\ **1** = adjustment locked\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_enbl|F|-|Rd|**Normal input enabled** (0÷1)\\ Segnala labilitazione della funzione dellingresso normale inserita nel parametro funInp. Viene attivato dal comando ENBL e disattivato dal comando DSBL. Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta\\ **0** = Cattura del conteggio non è abilitata\\ **1** = Cattura del conteggio abilitata.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_enbl|F|-|Rd|**Normal input enabled** (0÷1)\\ Reports enable normal input inserted into the funInp parameter.\\ Is activate by the ENBL command and deactivated by DSBL command.\\ Is automatically disabled to capture occurred\\ **0** = Capture of the count is not enabled.\\ **1** = Capture of count enabled.\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_intenbl|F|-|Rd|**Interrupt input enabled** (0÷1)\\ Segnala labilitazione della funzione dellingresso in interrupt inserita nel parametro funInt. Viene attivato dal comando INTENBL e disattivato dal comando INTDSBL. Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta.\\ **0** = Cattura del conteggio non è abilitata\\ **1** = Cattura del conteggio abilitata.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_intenbl|F|-|Rd|**Interrupt input enabled** (0÷1)\\ Reports enabling interrupt input function inserted in the funInt parameter. Is activate by the INTENBL command and deactivated by INTDSBL command. Is automatically disabled to capture occurred.\\ **0** = Capture of the count is not enabled.\\ **1** = Capture of count enabled.\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_capt|F|-|Rd|**Capture of normal input** (0÷1)\\ Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funInp; viene resettato dal comando RSCAPT.\\ **0** = Cattura non eseguita.\\ **1** = Eseguita cattura.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_capt|F|-|Rd|**Capture of normal input** (0÷1)\\ Activating the capture of the selected function in funInp; is reset from the RSCAPT command.\\ **0** = Capture not executed.\\ **1** = Capture executed.\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_intcapt|F|-|Rd|**Capture of interrupt input** (0÷1)\\ Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funInt; viene resettato dal comando RSINTCAPT\\ **0** = Cattura non eseguita.\\ **1** = Eseguita cattura.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_intcapt|F|-|Rd|**Capture of interrupt input** (0÷1)\\ Activating the capture of the selected function in funInt; is reset from the RSINTCAPT command.\\ **0** = Capture not executed.\\ **1** = Capture executed.\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_int|F|-|Rd|**Status of interrupt line** (0÷1)\\ Indica lo stato della linea di interrupt di uso generico.\\ **0** = Ingresso in interrupt disattivo.\\ **1** = Ingresso in interrupt attivo.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_int|F|-|Rd|**Status of interrupt line** (0÷1)\\ Indicates the status of the interrupt line of general purpose.\\ **0** = Interrupt input deactivate.\\ **1** = Interrupt input activate.\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_error|F|-|Rd|**Status of camming device error** (0÷1)\\ Indica lo stato di errore nel device CAMMING3.\\ Per la decodifica dellerrore si deve fare riferimento alla variabile errcode ed errvalue.\\ **0** = Errore non presente.\\ **1** = Errore presente.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_error|F|-|Rd|**Status of camming device error** (0÷1)\\ CAMMING4 device error state.\\ To decode the error you must refer to the errcode and errvalue variables.\\ **0** = Error not present.\\ **1** = Error present.\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_warning|F|-|Rd|**Status of camming device warning** (0÷1)\\ Indica lo stato di warning nel device CAMMING3.\\ Per la decodifica del warning si deve fare riferimento alla variabile wrncode ed wrnvalue.\\ **0** = Warning non presente.\\ **1** = Warning presente.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_warning|F|-|Rd|**Status of camming device warning** (0÷1)\\ CAMMING4 device warning state.\\ To decode the warning you must refer to the wrncode and wrnvalue variables.\\ **0** = Warning not present.\\ **1** = Warning present.\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_acc|F|-|Rd|**Acceleration** (0÷1)\\ Segnalazione di asse in accelerazione. Non viene gestito durante la gestione della camma (st_camex = 1).\\ **0** = Asse non in accelerazione.\\ **1** = Asse in accelerazione.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_acc|F|-|Rd|**Acceleration** (0÷1)\\ Axis acceleration signal.\\ Is not handled during the processing of the cam (st_camex = 1).\\ **0** = Axis not in acceleration;\\ **1** = Axis in acceleration.\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_dec|F|-|Rd|**Deceleration** (0÷1)\\ Segnalazione di asse in decelerazione. Non viene gestito durante la gestione della camma (st_camex = 1).\\ **0** = Asse non in decelerazione.\\ **1** = Asse in decelerazione.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_dec|F|-|Rd|**Deceleration** (0÷1)\\ Axis deceleration signal.\\ Is not handled during the processing of the cam (st_camex = 1).\\ **0** = Axis not in decelaration;\\ **1** = Axis in decelaration.\\ To power up by default loads the value zero.| |
| |st_vconst|F|-|Rd|**Costant speed** (0÷1)\\ Segnalazione di asse in velocità costante. Non viene gestito durante la gestione della camma (st_camex = 1).\\ **0** = Asse non in velocità costante.\\ **1** = Asse in velocità costante.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.| | |st_vconst|F|-|Rd|**Costant speed** (0÷1)\\ Reporting of axis in constant speed.\\ Is not handled during the processing of the cam (st_camex = 1).\\ **0** = Axis not in constant speed;\\ **1** = Axis in constant speed.\\ To power up by default loads the value zero.| |
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| ===== - Limitazioni del device ===== | ===== - Device limitations ===== |
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| - Non è possibile mettere in sequenza più di 7 settori a campionamento zero. | - It is not possible to sequence more than 7 zero-sampling sectors. |
| - Non è possibile mettere in sequenza più di 3 settori di aggiornamento conteggio. | - You cannot put in sequence over 3 sectors count update. |
| - Con i parametri:\\ pulse = 999999\\ measure = 934\\ maxvel = 999999\\ unitvel = 0\\ decpt = 3\\ Si stabiliscono le condizioni per creare degli overflow nei calcoli dei settori 150, 151, 152 e 153. | - With the parameters:\\ pulse = 999999\\ measure = 934\\ maxvel = 999999\\ unitvel = 0\\ decpt = 3\\ You lay down the conditions for creation of overflow in the calculations of the sectors 150, 151, 152 e 153. |
| - Durante lesecuzione della camma (st_camex = 1), non è possibile cambiare il settore in esecuzione e quello eseguito successivamente. | - During the of the cam execution (st_camex = 1), you cannot change the sector running and that later. |
| - Il device è stato creato per funzionare con il master che si incrementa. E possibile eseguire la camma con il master che decrementa sottostando alle seguenti condizioni:\\ La camma si ferma rimane in reazione di spazio sul settore precedente se incontra i settori 130, 137, 138, 139, 140, 141, 142, 143, 144, 145, 146, 160. Può eseguire il settore precedente solamente se è già stato eseguito almeno una volta (potrebbe non essere stato eseguito a causa di un jump). | - The device is designed to work with the master increase. Is it possible to run the cam with the master that decreases under the following conditions:\\ The cam stops remains in reaction to space on previous sector if it meets the sectors 130, 137, 138, 139, 140, 141, 142, 143, 144, 145, 146, 160. Can run the previous sector only if you have already run at least once (could not be committed due to a jump). |
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