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en:software:devices:camming4 [2016/10/28 17:28] – [5. Gestione warning device] qem103 | en:software:devices:camming4 [2020/07/13 14:52] (current) – qem103 | ||
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====== DEVICE CAMMING4 ====== | ====== DEVICE CAMMING4 ====== | ||
- | ===== - Introduction ===== | + | ====== - Introduction |
The camming, is a technique applicable to motion control servo axes and allows you to solve applications where one or more slave axes have spaces, uneven, too staying in sync with respect to the position of a reference axis called “master”. The master axis can be a real or virtual axis (the master simulated). | The camming, is a technique applicable to motion control servo axes and allows you to solve applications where one or more slave axes have spaces, uneven, too staying in sync with respect to the position of a reference axis called “master”. The master axis can be a real or virtual axis (the master simulated). | ||
Line 1127: | Line 1127: | ||
After you run the sector 9, there must be a function that performs the power factor of the counter of the Master, subtracting the space covered until the end of the field and, subsequently, | After you run the sector 9, there must be a function that performs the power factor of the counter of the Master, subtracting the space covered until the end of the field and, subsequently, | ||
- | ===== - Gestione errori device ===== | ||
- | |||
- | La presenza di un errore nel sistema camming viene segnalato dallo stato // | ||
- | Essendo causato da un evento grave e non essendo garantita in questa situazione la gestione | ||
- | dellasse slave, si è deciso in modo arbitrario di bloccare lasse senza rampe come fosse avvenuta | ||
- | unemergenza.\\ | ||
- | Quando // | ||
- | (vedi tabella) e nella variabile // | ||
- | |||
- | ^Codice^Priorità^Descrizione^ | ||
- | |1|0|Troppi settori a campionamento nullo consecutivi| | ||
- | |2|0|JUMP da un settore con velocità finale diversa da zero su un settore con velocità iniziale uguale a zero (codice di accelerazione).| | ||
- | |3|0|Codice G del settore non valido.| | ||
- | |4|0|Spazio master del settore camma troppo piccolo, quindi il settore non è calcolato.| | ||
- | |5|0|Tentato di scrivere nel settore in esecuzione.| | ||
- | |6|0|Nel codice di JUMP, è stato richiesto di andare ad una riga non compresa tra 1 e 128.| | ||
- | |7|0|Settore con codeG = 160 non eseguito allinizio della camma.| | ||
- | |50|0|Il valore del raggio introdotto è troppo piccolo per collegare il punto iniziale ed il punto finale della circonferenza.| | ||
- | |51|0|Introdotti spostamenti nulli degli assi X ed Y ed un raggio diverso da 0: si è richiesto dunque di fare un arco di circonferenza nullo.| | ||
- | |||
- | Se il device va in errore, per poter riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato // | ||
- | attraverso il comando //RSERR// e fare la consueta routine di ripristino da emergenza (//RESUME// | ||
- | asse). | ||
- | |||
- | NOTA: Lerrore 4 è dovuto al fatto che il settore viene eseguito in un tempo inferiore al tempo di | ||
- | campionamento del device, percui non può essere processato. Se ci si trova in questa situazione | ||
- | bisogna aumentare la quota del master nel settore oppure calare la velocità del master. | ||
- | |||
- | |||
===== - Device errors management ===== | ===== - Device errors management ===== | ||
Line 1168: | Line 1139: | ||
|6|0|Into the JUMP code, was required to go to a row between 1 and 128.| | |6|0|Into the JUMP code, was required to go to a row between 1 and 128.| | ||
|7|0|Sector with codeG = 160 don't run at the beginning of the cam.| | |7|0|Sector with codeG = 160 don't run at the beginning of the cam.| | ||
- | |50|0|The radius value introduced is too small to connect the start point and the end point of the circumference.| | + | |50|0|Il valore del raggio introdotto è troppo piccolo per collegare il punto iniziale ed il punto finale della circonferenza.| |
- | |51|0|Introduced the null shift of the X and Y axes and the radius different from 0.| | + | |51|0|Introdotti spostamenti nulli degli assi X ed Y ed un raggio diverso da 0: si è richiesto dunque di fare un arco di circonferenza nullo.| |
- | La priorità più alta è contrassegnata da 0, la più bassa con 8.\\ | + | If the device goes in error, in order to start cut you have to clear the // |
- | Per cancellare lo stato st_warning bisogna inviare il comando RSWRN.\\ | + | |
- | NOTA: In caso di warning 8, la funzione sará ritardata per un tempo sufficiente da consentire alla | + | |
- | CPU di terminare dei calcoli interni. Nel caso di start camma da ingresso di interruzione, | + | |
- | posizione di avvio camma può non essere quella del momento dellinterrupt, | + | |
- | fine dei calcoli. Il tempo di esecuzione dei calcoli | + | |
- | device), è riportata nella tabella seguente: | + | |
- | ^Parametri che comportano ricalcoli^N.ro campionamenti | + | NOTE: Error 4 is due to the fact that the sector is run in a time less than the sampling time of the device, so it cannot be tried. If you are in this situation you have to increase the share of the master in the sector, or lower the speed of the master. |
- | |codeG, codeQs, codeQm, | + | |
- | |tbfm| 2 | | + | |
- | |tbf| 3 | | + | ===== - Device warning management ===== |
- | |maxvel| 5 | | + | |
- | |decpt, unitvel| 6 | | + | The presence of a warning system camming is signaled by the // |
- | |pulsem, measurem| | + | |
- | |pulse, measure| | + | ^Code^Priority^Description^ |
+ | |1|6|Constant acceleration sector greater than that programmed.| | ||
+ | |2|7|Constant deceleration sector greater than that programmed.| | ||
+ | |3|4|Slave to + 10V analog saturation (with latching)| | ||
+ | |4|5|Saturation of the slave - 10V analog (with latching)| | ||
+ | |5|9|Final speed of opposite sign to the initial speed.| | ||
+ | |6|2|Met a new sector of acceleration when the cam comes from an area with non-zero final speed.| | ||
+ | |7|8|Medium speed of opposite sign to the initial speed.| | ||
+ | |8|0|Event captured from the interrupt input but not processed immediately due to overload in the calculations of the device.| | ||
+ | |9|1|Starting quota Slave axis with codeG = 160 already outdated| | ||
+ | |10|10|Were encountered two sectors with codeG 154 It has not been executed softening ramp even if enabled| | ||
+ | |11|11|CQCL command not executed for not met conditions| | ||
+ | |12|3|Axis out of sync threshold (syncrange variable)| | ||
+ | The highest priority is marked from 0, the lowest with 8.\\ To clear the st_warning status must send the RSWRN command.\\ | ||
+ | NOTE: In case of warning 8, the function will be delayed long enough to allow the CPU to terminate the internal calculations. In the case of cam start from the interrupt input, the startup location cam can not be that of the moment of interrupt, but that after the end of the calculations. The execution time of calculations (expressed as sampling time of the device), is shown in the following table: | ||
- | ===== - Gestione master simulato ===== | + | ^Parameters involving recalculations^N.r samples that are distributed\\ the consequential recalculations^ |
+ | |codeG, codeQs, codeQm, | ||
+ | |tbfm|2| | ||
+ | |tbf|3| | ||
+ | |maxvel|5| | ||
+ | |decpt, unitvel|6| | ||
+ | |pulsem, measurem|130| | ||
+ | |pulse, measure|139| | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | Lencoder master del device | ||
- | CAMMING4 non è in alcun | ||
- | modo legato allencoder | ||
- | del device EANPOS. | ||
- | </ | ||
- | Il device | + | ===== - Simulated master management ===== |
- | * Entrambi possono essere provenienti da un encoder | + | |
- | master | + | ^:info:^The encoder device master of CAMMING4 is in no way linked to the encoder EANPOS device.^ |
- | accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ | + | |
- | Lo scambio tra i due encoder | + | The device CAMMING4 |
- | modo che, anche nellesecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi. | + | * Both may be coming from an encoder |
- | Nel sistema utilizzante il device CAMMING4 | + | |
- | un device | + | |
- | (normalmente riservato alla CPU del sistema) e tutte le altre periferiche disabilitate: | + | |
<code QCL> | <code QCL> | ||
- | ;-------------------------------- | + | ; |
- | ; Dichiarazione device interni | + | ; Internal Device declaration |
- | ;-------------------------------- | + | ; |
INTDEVICE | INTDEVICE | ||
- | <nome_device> EANPOS | + | <device_name> |
- | Master | + | Master |
</ | </ | ||
- | dove: | + | where: |
- | |<nome device>|Nome assegnato al device.| | + | |< |
- | |EANPOS|Parola chiave che identifica il device | + | |EANPOS|Keyword that identifies the device |
- | |TCamp|Tempo di campionamento | + | |TCamp|Sample time device (1÷255 ms).| |
- | |ICont|Ingresso contatore bidirezionale.| | + | |ICont|Bidirectional counter input.| |
- | |IntL|Numero della linea di interrupt | + | |IntL|Number of the interrupt |
- | |IAZero|Ingresso di __labilitazione__ per lacquisizione dellimpulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset.| | + | |IAZero|__Enable__ input to acquire the transducer' |
- | |IOutA|Indirizzo hardware del componente | + | |IOutA|Hardware address of the DAC from analog output |
- | Il device | + | The device |
- | utilizzato come fosse un device | + | |
- | aperto | + | |
- | impostare il feedforward | + | |
- | ==== - Esempio di programmazione | + | ==== - Programming example |
- | Si ipotizza di utilizzare il device | + | We use the EANPOS |
- | dare il set di velocità | + | |
- | continuare il suo movimento allinfinito.\\ | + | |
- | Il flag sf01 esegue lo start e lo stop del device | + | |
<code QCL> | <code QCL> | ||
; | ; | ||
- | ; Gestione del master | + | ; Simulated |
; | ; | ||
Line 1282: | Line 1253: | ||
- | ===== - Limitazione rapporto frequenze trasduttore M/S ===== | ||
- | Per avere un corretto funzionamento durante la fase di sincronismo, | + | ===== - M/S Transducer frequency ratio limitation ===== |
- | nel tempo (frequenza) generati dal trasduttore Master siano maggiori o uguali a quelli dellasse | + | |
- | Slave. In ogni caso si richiede di rispettare la condizione | + | |
- | **Frequenza slave = 1,5 × Frequenza master** | + | To have a proper functioning during synchronisation, It is required that the pulses in the time (frequency) generated from ther Master transducer are greater or equal to those of the Slave axis. In any case you are required to comply with the condition |
- | Nel caso di un non rispetto di questa condizione si hanno dei problemi nella taratura dellasse | + | **Slave frequency = 1,5 × Master frequency** |
- | Slave in sincronismo a causa di una rugosità nel movimento. | + | |
+ | In the case of a failure to comply with this condition will cause trouble in the calibration of the Slave axis in synch because of a roughness in the movement. | ||
+ | ===== - Inputs configuration table ===== | ||
- | ===== - Tabella di configurazione ingressi ===== | + | The device has the ability to manage a normal entrance and an interrupt input to run commands or perform actions. The address of the inputs can be setting in the configuration file (InG and InGInt). To perform a specific function at the entrance, simply assign at the funInp variable (If this is the normal input) or funInt variable (If this is the interrupt input) the code listed in the following table. |
- | Il device ha la possibilità di gestire un ingresso normale ed un ingresso in interrupt per eseguire | + | ^Code^Input function^ |
- | comandi o eseguire azioni. Lindirizzo degli ingressi è configurabile nel file di configurazione | + | |00|Input disabled| |
- | (InG ed InGInt). Per far eseguire una funzione specifica allingresso, | + | |
- | variabile funInp (se si tratta di ingresso normale) oppure funInt (se si tratta di ingresso in interrupt) | + | |
- | il codice riportato nella tabella seguente. | + | |
- | + | ||
- | ^Codice^Funzione ingresso^ | + | |
- | |00|Ingresso disabilitato| | + | |
|01|STOPCAM| | |01|STOPCAM| | ||
|02|STARTCAM| | |02|STARTCAM| | ||
- | |03|Scrive il valore della variabile | + | |03|Writes the value of the encoder |
- | |04|Scrive il valore della variabile | + | |04|Writes the value of the encoderm |
- | |05|Incrementa di 1 la variabile | + | |05|Increments of 1 the delta1 |
- | |06|Incrementa di 1 la variabile | + | |06|Increments of 1 the delta2 |
- | |07|Scrive il contenuto della variabile | + | |07|Writes the contents of the delta1 |
- | |08|Scrive il contenuto della variabile | + | |08|Writes the contents of the delta2 |
- | |09|Scrive il valore della variabile | + | |09|Writes the value of the encoder |
- | |10|Scrive il valore della variabile | + | |10|Writes the value of the variable |
- | |11|Scrive il valore della variabile | + | |11|Writes the value of the variable |
- | |12|Scrive il valore della variabile | + | |12|Writes the value of the variable |
- | + | ||
- | Tutte le funzioni degli ingressi possono essere gestiti sia su ingressi normali che su ingressi in | + | |
- | interrupt.\\ | + | |
- | Per avere un corretto funzionamento degli ingressi, bisogna che essi siano attivati rispettando le | + | |
- | condizioni richieste nella descrizione del comando o dellazione descritta. | + | |
- | ===== - Tabella di configurazione uscite | + | All functions of the inputs can be handled either on normal inputs on interrupt inputs.\\ To have a correct operation of the inputs, they are enabled by respecting the conditions set out in the description of the command or action described. |
+ | ===== - Outputs configuration table ===== | ||
- | Il device | + | The device |
- | è configurabile nel file di configurazione | + | |
- | specifica alluscita, è sufficiente assegnare alla variabile | + | |
- | tabella seguente. | + | |
- | ^Codice^Funzione uscita^ | + | ^Code^Output function^ |
- | |00|Uscita disabilitata| | + | |00|Output disable| |
- | |01|Disattivazione uscita| | + | |01|Disabling output| |
- | |02|Attivazione uscita| | + | |02|Enable output| |
|03|st_toll| | |03|st_toll| | ||
|04|st_tpos| | |04|st_tpos| | ||
|05|st_sync| | |05|st_sync| | ||
- | |06|Si attiva luscita solamente se codeMex | + | |06|It activates output only if codeMex |
- | |07|Si attiva luscita solamente se codeMex | + | |07|It activates output only if codeMex |
- | |08|Si attiva luscita solamente se codeMex | + | |08|It activates output only if codeMex |
- | |09|Si attiva luscita solamente se codeMex | + | |09|It activates output only if codeMex |
- | ===== - Tabella comandi, stati e parametri: Simbologia adottata | + | ===== - Table commands, states and parameters: Symbols used ===== |
- | Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella. | + | The parameter name, condition or command is taken back to the left of the table |
- | =**R**\\= | + | **R** |
- | Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo | + | Indicates whether its parameter or state is retentive |
- | mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento | + | R = Retentive\\ |
- | dellinizializzazione del device.\\ | + | 0 = Upon initialization of the device |
- | R = Ritentivo\\ | + | 1 = Upon initialization of the device |
- | 0 = Al momento dellinizializzazione del device | + | |
- | 1 = Al momento dellinizializzazione del device | + | |
- | =**D**\\= | + | **D** |
- | Indica la dimensione del parametro.\\ | + | Indicates the size of the parameter.\\ |
F = Flag\\ | F = Flag\\ | ||
B = Byte\\ | B = Byte\\ | ||
Line 1364: | Line 1317: | ||
L = Long | L = Long | ||
- | ==== - Condizioni | + | ==== - Conditions |
- | + | ||
- | Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinché il parametro sia considerato corretto o | + | |
- | perché il comando venga accettato.\\ | + | |
- | In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per laccettazione del parametro: se vengono | + | |
- | introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto | + | |
- | devono essere previsti opportuni controlli interni tali da garantire il corretto funzionamento. | + | |
- | Per lesecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere | + | |
- | soddisfatte; | + | |
- | **A**\\ | + | Describes all the conditions necessary so that the parameter is considered correct or because the command is accepted.\\ In some cases, limit values are specified for the acceptance of the parameter: If any values outside the limits set, the data is anyway accepted; so they should be provided appropriate internal controls to ensure the proper functioning. |
+ | To run a command, all the conditions must be met; otherwise the command does not run. | ||
- | Indica la modalità di accesso.\\ | + | **A** |
- | R = Read (lettura).\\ | + | |
- | W = Write (scrittura). | + | |
- | ==== - PARAMETRI ==== | + | Indicates the access mode.\\ |
+ | Rd = Read.\\ | ||
+ | Wr = Write.\\ | ||
+ | RdWr = Read and Write. | ||
- | ^Nome^D^Condiz. scritt.^R^A^Descrizione^ | + | ==== - PARAMETERS |
- | |decpt|B|st_still | + | |
- | |measure|L|st_still | + | |
- | |pulse|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Pulse encoder** (1÷999999)\\ Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dallencoder slave per ottenere lo spazio impostato nel parametro // | + | |
- | |measurem|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Measure of master** (1÷999999)\\ Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dallasse master per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro // | + | |
- | |pulsem|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Pulse encoder of master** (1÷999999)\\ Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dallencoder master per ottenere lo spazio impostato nel parametro // | + | |
- | |unitvel|B|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Velocity unit** (0÷1)\\ Definisce se lunità di tempo della velocità dello slave è espressa in minuti o secondi.\\ **0** = Um/min,\\ **1** = Um/sec.| | + | |
- | |maxvel|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Max velocity** (0÷999999)\\ Definisce la massima velocità dellasse slave (relativa al riferimento analogico di +/-10V).\\ Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.| | + | |
- | |prsvel|L|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset velocity** (0÷maxvel)\\ Definisce la velocità dellasse slave durante la procedura di ricerca di preset.\\ Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.| | + | |
- | |sprsvel|L|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset velocity** (0÷maxvel)\\ Definisce la velocità dellasse slave durante la procedura di ricerca di preset.\\ Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.| | + | |
- | |taccmax|W|st_prson = 0|R|RdWr|**Search preset velocity** (0÷prsvel)\\ Nella procedura di ricerca di preset dello slave, definisce la velocità dellasse nella fase di acquisizione dellimpulso di zero. Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.| | + | |
- | |tdecmax|W|st_prson = 0|R|RdWr|**Max deceleration time** (0÷999)\\ Usato durante lesecuzione della camma per eseguire le comparazioni sul gradiente di decelerazione massimo. Definisce il tempo minimo di decelerazione con cui lasse slave può portarsi da velocità massima ad asse fermo (velocità uguale a zero). Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.| | + | |
- | |tacc|W|-|R|RdWr|**Acceleration time** (0÷999)\\ Definisce il tempo impiegato dallasse slave per portarsi da fermo alla velocità massima. Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo. Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata.| | + | |
- | |tdec|W|-|R|RdWr|**Deceleration time** (0÷999)\\ Definisce il tempo necessario allasse slave per decelerare dalla velocità massima a zero (condizione di asse fermo). Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.\\ Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata.| | + | |
- | |maxpos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Max position** (-999999÷999999)\\ Definisce la massima quota raggiungibile dallasse slave. Tale limite non è controllato durante lesecuzione della camma.| | + | |
- | |minpos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Min position** (-999999÷999999)\\ Definisce la minima quota raggiungibile dallasse slave. Tale limite non è controllato durante lesecuzione della camma.| | + | |
- | |prspos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Preset position** (minpos÷maxpos)\\ Definisce il valore che viene caricato sul conteggio slave con la procedura di ricerca di preset.| | + | |
- | |prsposm|L|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset position of master** (-999999 ÷999999)\\ Definisce il valore che viene caricato sul conteggio master con la procedura di ricerca di preset.| | + | |
- | |toll|L|st_still = 0|R|RdWr|**Tolerance** (0÷999999)\\ Definisce una fascia di conteggio intorno alle quote di posizionamento dellasse slave. Se il posizionamento (non larrivo in camma) si conclude entro tale fascia, è da considerarsi corretto e viene segnalato attraverso lo stato st_toll.| | + | |
- | |maxfollerr|L|-|R|RdWr|**Maximum following error** (0÷2 < | + | |
- | |syncrange|L|-|R|RdWr|**Synchronism range** (0÷999999)\\ È il valore espresso in unità di misura entro il quale viene segnalato il sincronismo slave (st_sync = 1) rispetto al master durante lesecuzione della camma.| | + | |
- | |prsmode|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset mode** (0÷2)\\ Definisce il tipo di ricerca di preset dello slave:\\ **0** = Per la ricerca dellabilitazione impulso di zero, lasse inizia il movimento in veloce, incontra il segnale di abilitazione, | + | |
- | |prsmodem|B|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset mode of master** (0÷2)\\ Definisce il tipo di ricerca di preset del master:\\ **0** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master.\\ **1** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellimpulso di zero dopo la disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master.\\ **2** =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prsonm = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master.| | + | |
- | |prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dellasse slave.\\ **0** = lasse si dirige in avanti.\\ **1** = lasse si dirige indietro.| | + | |
- | |mtype|B|-|R|RdWr|**Master type** (0÷1)\\ Definisce lindirizzo del master utilizzato: | + | |
- | |ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; | + | |
- | |rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità, | + | |
- | |stopt|B|-|R|RdWr|**Stop type** (0÷1)\\ Definisce il tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione, | + | |
- | |pgain|W|-|R|RdWr|**Proportional gain** (0÷32767)\\ Impostando il valore 1000, il coefficente è 1.000.\\ È il coefficente che moltiplicato per lerrore di inseguimento genera la parte proporzionale delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | + | |
- | |feedfw|W|-|R|RdWr|**Feed forward** (0÷32767)\\ Impostando il valore 1000, la percentuale è del 100%.\\ È il coefficente percentuale che, moltiplicato per la velocità istantanea, genera la parte feed-forward delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato).| | + | |
- | |integt|W|-|R|RdWr|**Integral time** (0÷32767)\\ È il tempo, espresso in millisecondi, | + | |
- | |derivt|W|-|R|RdWr|**Derivation time** (0÷32767)\\ È il tempo, espresso in millisecondi, | + | |
- | |offset|W|-|R|RdWr|**Offset output** (-32767÷32767)\\ Offset uscita DAC asse slave espressa in bit.\\ Definisce il valore in bit della correzione relativa alluscita analogica dellasse slave in modo da compensare leventuale deriva del sistema.| | + | |
- | |tbfm|W|-|R|RdWr|**Time base frequency-meter master** (0÷3)\\ Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo allasse master.\\ **0** = 240 ms,\\ **1** = 480 ms,\\ **2** = 24 ms,\\ **3** = 120 ms.\\ N.B. Minore è il tempo di campionamento, | + | |
- | |tbf|W|-|R|RdWr|**Time base frequency-meter slave** (0÷3)\\ Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo allasse slave.\\ **0** = 240 ms,\\ **1** = 480 ms,\\ **2** = 24 ms,\\ **3** = 120 ms.\\ N.B. Minore è il tempo di campionamento, | + | |
- | ==== - VARIABILI ASSE ==== | + | ^Name^D^Write conditions ^R^A^Description^ |
+ | |decpt|B|st_still | ||
+ | |measure|L|st_still | ||
+ | |pulse|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Pulse encoder** (1÷999999)\\ Indicates the pulses supplied by the encoder slave to get 4 times the space set in measure parameter.\\ This parameter is used to calculate the resolution with the formula:\\ Resolution = measure* 4 / pulse\\ The resolution must have a value between 0.00374 and 4.00000.| | ||
+ | |measurem|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Measure of master** (1÷999999)\\ Indicates the space, in units, location from the master axis to get the encoder pulses set in pulsem parameter.\\ This parameter is used to calculate the resolution with the formula:\\ Resolution = measurem * 4 / pulsem\\ The resolution must have a value between 0.00374 and 4.00000.| | ||
+ | |pulsem|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Pulse encoder of master** (1÷999999)\\ Indicates the pulses supplied by the encoder master to get 4 times the space set in measurem parameter.\\ This parameter is used to calculate the resolution with the formula:\\ Resolution = measurem* 4 / pulsem\\ The resolution must have a value between 0.00374 and 4.00000.| | ||
+ | |unitvel|B|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Velocity unit** (0÷1)\\ Defines if the unit of time of the speed of the slave is expressed in minutes or seconds.\\ **0** = Um/min,\\ **1** = Um/sec.| | ||
+ | |maxvel|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Max velocity** (0÷999999)\\ Defines the maximum speed of the slave axis (analogue reference of +/-10V).\\ The input value is per unit of time of the speed set in the unitvel parameter.| | ||
+ | |prsvel|L|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset velocity** (0÷maxvel)\\ Defines the speed of the slave axis during the search procedure of presets.\\ The input value is per unit of time of the speed set in the unitvel parameter.| | ||
+ | |sprsvel|L|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset velocity** (0÷maxvel)\\ Defines the speed of the slave axis during the search procedure of presets.\\ The input value is per unit of time of the speed set in the unitvel parameter.| | ||
+ | |taccmax|W|st_prson = 0|R|RdWr|**Search preset velocity** (0÷prsvel)\\ In the slave preset search, defines the speed of the axis in the acquisition phase of zero-pulse. The input value is per unit of time of the speed set in the unitvel parameter.| | ||
+ | |tdecmax|W|st_prson = 0|R|RdWr|**Max deceleration time** (0÷999)\\ Used during execution of the cam to do the comparisons on gradient of maximum deceleration.\\ Defines the minimum time of deceleration by which the slave axis can be taken from maximum speed to axis stopped (speed equal to 0). The input value is expressed in hundredths of a second.| | ||
+ | |tacc|W|-|R|RdWr|**Acceleration time** (0÷999)\\ Defines the time that slave axis to move from standstill to maximum speed.\\ The input value is expressed in hundredths of a second.\\ If the axis is moving (st_still = 0) you can change the gradients of the ramp only if the new values to the quota set.| | ||
+ | |tdec|W|-|R|RdWr|**Deceleration time** (0÷999)\\ Derfines the time necessary for the slave axis to decelerate from maximum speed to zero (condition of axis stopped). The input value is expressed in hundredths of a second.\\ If the axis is moving (st_still = 0) You can change the gradients of the ramp only if the new values to the quota set.| | ||
+ | |maxpos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Max position** (-999999÷999999)\\ Defines the maximum quota reached by the slave axis.\\ This limit is not checked during the execution of the cam.| | ||
+ | |minpos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Min position** (-999999÷999999)\\ Defines the minimum quota to reach from the slave axis.\\ This limit is not checked during the execution of the cam.| | ||
+ | |prspos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Preset position** (minpos÷maxpos)\\ Defines the value that is loaded on slave with the preset search procedure.| | ||
+ | |prsposm|L|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset position of master** (-999999 ÷999999)\\ Defines the value that is loaded on the counting master with the preset search procedure.| | ||
+ | |toll|L|st_still = 0|R|RdWr|**Tolerance** (0÷999999)\\ Defines the count range around locating dimensions of the slave axis. If the placement (not the arrival in cam) ends within this range, it is considered correct and is reported through the st_toll status.| | ||
+ | |maxfollerr|L|-|R|RdWr|**Maximum following error** (0÷2 < | ||
+ | |syncrange|L|-|R|RdWr|**Synchronism range** (0÷999999)\\ The value expressed in units in which is indicated the timing slave (st_sync = 1) compared to the master during the execution of the cam.| | ||
+ | |prsmode|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset mode** (0÷2)\\ Defines the type of the slave preset search:\\ **0** = For research enabling zero-pulse, the axis movement begins in, meet the enable signal, reverses direction slowing and, on falling edge relative to the signal of the slave axis, load the preset quota.\\ **1** = For research enabling zero-pulse, the axis movement begins in, meet the enable signal, reverses direction and slowly acquires the first zero-pulse (after disabling the enable input of the slave axis).\\ **2** =Does not activate the search procedure presets (st_prson = 0). The count is updated to the presets to the activation of the enabling zero-pulse of the slave axis.| | ||
+ | |prsmodem|B|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset mode of master** (0÷2)\\ Preset mode of master\\ (0÷2)\\ Defines the type of preset search master:\\ **0** = If st_prsonm = 1, the count is updated to preset the deactivation of enabling zero-pulse of the master axis.\\ **1** = If st_prsonm = 1, the count is updated to preset quota when the zero-pulse after disabling the enable zero-pulse of the master axis.\\ **2** =Does not activate the presets search procedure (st_prsonm = 0). The count is updated to the presets to the activation of the enabling zero-pulse of the master axis.| | ||
+ | |prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Defines the direction of movement of the slave axis for research of the limit switch axis zero pulse enable.\\ **0** = the axis goes forward;\\ **1** = the axis goes backward.| | ||
+ | |mtype|B|-|R|RdWr|**Master type** (0÷1)\\ Used Master address.\\ **0** = The master is the encoder with address " | ||
+ | |ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Type of slave ramps used in regular placements; in the execution of the cam fittings are always executed with trapezoidal ramps.\\ **0** = trapezoidal ramps;\\ **1** = epicicloidal ramps.\\ (See the chapter " | ||
+ | |rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Defines the profile reducing type slave of the axis positioning if you have selected the epicicloidal ramps type (ramptype = 1).\\ **0** = Acceleration and deceleration times remain those of the set speed and is decreased proportionally speed;\\ **1** = Acceleration and deceleration times are decreased (maintaining the gradient acceleration and deceleration set) and also the speed.\\ (See the chapter " | ||
+ | |stopt|B|-|R|RdWr|**Stop type** (0÷1)\\ Defines the type of braking that is used if stop slave axis positioning if you have selected flights of epicycloidal type (ramptype = 1).\\ **0** = When you run a braking ramp is first completed the acceleration ramp and then runs the deceleration ramp.\\ **1** = When such a braking ramp is immediately executed the deceleration ramp. \\ (see chapter " | ||
+ | |pgain|W|-|R|RdWr|**Proportional gain** (0÷32767)\\ Is set the value of 1000, the coefficient is 1,000\\ Is the coefficient that is multiplied against the tracking error raises the proportion of the control output of the slave axis.\\ (See the reference chapter).| | ||
+ | |feedfw|W|-|R|RdWr|**Feed forward** (0÷32767)\\ A value of 1000, the figure is 100%.\\ Is the coefficient percentage multiplied by the instantaneous speed, generates the output feed-forward control part of the slave axis.\\ (See the reference chapter).| | ||
+ | |integt|W|-|R|RdWr|**Integral time** (0÷32767)\\ Is the time, in milliseconds, | ||
+ | |derivt|W|-|R|RdWr|**Derivation time** (0÷32767)\\ Is the time, in milliseconds, | ||
+ | |offset|W|-|R|RdWr|**Offset output** (-32767÷32767)\\ Defines the offset DAC output slave axis in bits.\\ The value in bits of the correction concerning the analogue output of the slave axis in order to compensate for any drift in the system.| | ||
+ | |tbfm|W|-|R|RdWr|**Time base frequency-meter master** (0÷3)\\ Defines the sampling time of the frequency counter on the master axis.\\ **0** = 240 ms\\ **1** = 480 ms\\ **2** = 24 ms\\ **3** = 120 ms\\ N.B. The smaller the sampling time, the faster the acquisition of frequency, but the higher the error at low frequencies.| | ||
+ | |tbf|W|-|R|RdWr|**Time base frequency-meter slave** (0÷3)\\ The sampling time of the frequency counter on the slave axis.\\ **0** = 240 ms\\ **1** = 480 ms\\ **2** = 24 ms\\ **3** = 120 ms\\ N.B. The smaller the sampling time, the faster the acquisition of frequency, but the higher the error at low frequencies.| | ||
+ | ==== - AXIS VARIABLES ==== | ||
- | ^Nome^D^Condiz. scritt.^R^A^Descrizione^ | + | ^Name^D^Write conditions^R^A^Description^ |
- | |frqm|L|-|0|RdWr|**Actual frequency of master**\\ | + | |frqm|L|-|0|RdWr|**Actual frequency of master**\\ |
- | |positm|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Actual position of master** (-999999 ÷ +999999)\\ | + | |positm|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Actual position of master** (-999999 ÷ +999999)\\ |
- | |encoderm|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Encoder value of master**\\ | + | |encoderm|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Encoder value of master**\\ |
- | |vout|B|st_init = 1\\ st_cal = 1|0|RdWr|**Output voltage** (-100÷100)\\ | + | |vout|B|st_init = 1\\ st_cal = 1|0|RdWr|**Output voltage** (-100÷100)\\ |
- | |follerr|L|-|0|Rd|**Following error**\\ | + | |follerr|L|-|0|Rd|**Following error**\\ |
- | |vel|L|-|0|Rd|**Actual velocity**\\ | + | |vel|L|-|0|Rd|**Actual velocity**\\ |
- | |frq|L|-|0|Rd|**Actual frequency**\\ | + | |frq|L|-|0|Rd|**Actual frequency**\\ |
- | |posit|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Actual position** (-999999 ÷ +999999)\\ | + | |posit|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Actual position** (-999999 ÷ +999999)\\ |
- | |encoder|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Encoder value** (-2 < | + | |encoder|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Encoder value** (-2 < |
- | |delta1|L|-|R|RdWr|**Delta 1** (-2 < | + | |delta1|L|-|R|RdWr|**Delta 1** (-2 < |
- | |delta2|L|-|R|RdWr|**Delta 2** (-2 < | + | |delta2|L|-|R|RdWr|**Delta 2** (-2 < |
- | |setvel|L|-|R|RdWr|**Set velocity** (0÷maxvel)\\ | + | |setvel|L|-|R|RdWr|**Set velocity** (0÷maxvel)\\ |
- | |setpos|L|-|R|RdWr|**Set position** (minpos÷maxpos)\\ | + | |setpos|L|-|R|RdWr|**Set position** (minpos÷maxpos)\\ |
- | |rowex|W|-|0|Rd|**Row in use** (0÷40)\\ | + | |rowex|W|-|0|Rd|**Row in use** (0÷40)\\ |
- | |ffwdreg|L|-|0|Rd|**Feed-forward register** (-2 < | + | |ffwdreg|L|-|0|Rd|**Feed-forward register** (-2 < |
- | |propreg|L|-|0|Rd|**Proportional register** (-2 < | + | |propreg|L|-|0|Rd|**Proportional register** (-2 < |
- | |intreg|L|-|0|Rd|**Integral register** (-2 < | + | |intreg|L|-|0|Rd|**Integral register** (-2 < |
- | |derreg|L|-|0|Rd|**Derivate register** (-2 < | + | |derreg|L|-|0|Rd|**Derivate register** (-2 < |
- | |codeMex|L|-|0|Rd|**Code M in execution** (-2 < | + | |codeMex|L|-|0|Rd|**Code M in execution** (-2 < |
- | |funInp|B|-|R|RdWr|**Programmable function of input** (0÷99)\\ | + | |funInp|B|-|R|RdWr|**Programmable function of input** (0÷99)\\ |
- | |funInt|B|-|R|RdWr|**Programmable function of interrupt input** (0÷99)\\ | + | |funInt|B|-|R|RdWr|**Programmable function of interrupt input** (0÷99)\\ |
- | |funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ | + | |funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ |
- | |inpcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ | + | |inpcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ |
- | |intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ | + | |intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ |
- | |errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ | + | |errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ |
- | |errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ | + | |errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ |
- | |wrncode|B|-|0|Rd|**Warning code** (0÷100)\\ | + | |wrncode|B|-|0|Rd|**Warning code** (0÷100)\\ |
- | |wrnvalue|B|-|0|Rd|**Warning value** (0÷100)\\ | + | |wrnvalue|B|-|0|Rd|**Warning value** (0÷100)\\ |
- | ==== - VARIABILI DI PROGRAMMA | + | ==== - PROGRAM VARIABLES |
- | ^Nome^D^Condiz. scritt.^R^A^Descrizione^ | + | ^Name^D^Write conditions^R^A^Description^ |
- | |codeG1|W|rowex ? | + | |codeG1|W|rowex ? |
- | |codeG2|W|rowex ? | + | |codeG2|W|rowex ? |
- | |codeG128|W|rowex ? | + | |codeG128|W|rowex ? |
- | |codeQm1|L|rowex ? | + | |codeQm1|L|rowex ? |
- | |codeQm2|L|rowex ? | + | |codeQm2|L|rowex ? |
- | |codeQm128|L|rowex ? | + | |codeQm128|L|rowex ? |
- | |codeQs1|L|rowex ? | + | |codeQs1|L|rowex ? |
- | |codeQs2|L|rowex ? | + | |codeQs2|L|rowex ? |
- | |codeQs128|L|rowex ? | + | |codeQs128|L|rowex ? |
- | |codeQma1|L|rowex ? | + | |codeQma1|L|rowex ? |
- | |codeQma2|L|rowex ? | + | |codeQma2|L|rowex ? |
- | |codeQma128|L|rowex ? | + | |codeQma128|L|rowex ? |
- | |codeQsa1|L|rowex ? | + | |codeQsa1|L|rowex ? |
- | |codeQsa2|L|rowex ? | + | |codeQsa2|L|rowex ? |
- | |codeQsa128|L|rowex ? | + | |codeQsa128|L|rowex ? |
- | |codeM1|L|rowex ? | + | |codeM1|L|rowex ? |
- | |codeM2|L|rowex ? | + | |codeM2|L|rowex ? |
- | |codeM128|L|rowex ? | + | |codeM128|L|rowex ? |
- | ==== - COMANDI | + | ==== - COMMANDS |
- | ^Nome^Condizioni^Descrizione^ | + | ^Name^Conditions^Description^ |
- | |INIT|st_init = 0|**Init**\\\ | + | |INIT|st_init = 0|**Init**\\\ |
- | |EMRG|st_init = 1|**Emergency**\\ | + | |EMRG|st_init = 1|**Emergency**\\ |
- | |RESUME|st_init = 1\\ st_emrg = 1|**Resume**\\ | + | |RESUME|st_init = 1\\ st_emrg = 1|**Resume**\\ |
- | |STOP|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0|**Stop**\\ | + | |STOP|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0|**Stop**\\ |
- | |START|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Start**\\ | + | |START|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Start**\\ |
- | |PRESET|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0|**Preset**\\ Start ricerca preset asse slave.\\ | + | |PRESET|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0|**Preset**\\ Start search presets |
- | |RSPRSOK|st_init = 1\\ st_prson = 0|**Reset stato st_prsok**\\ | + | |RSPRSOK|st_init = 1\\ st_prson = 0|**Reset stato st_prsok**\\ |
- | |PRESETM|st_init = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Master preset**\\ Start ricerca | + | |PRESETM|st_init = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Master preset**\\ Start preset |
- | |RSPRSM|st_init = 0\\ st_prson = 0|**Reset preset of master**\\ | + | |RSPRSM|st_init = 0\\ st_prson = 0|**Reset preset of master**\\Reset the st_prsokm |
- | |RSERR|st_init = 1|**Reset status st_error**\\ | + | |RSERR|st_init = 1|**Reset status st_error**\\ |
- | |RSWRN|st_init = 1|**Reset status st_warning**\\ | + | |RSWRN|st_init = 1|**Reset status st_warning**\\ |
- | |LOOPON|st_init = 1\\ st_loopon = 1|**Loop on**\\ | + | |LOOPON|st_init = 1\\ st_loopon = 1|**Loop on**\\ |
- | |LOOPOFF|st_init = 1\\ st_loopon = 1|**Loop off**\\ | + | |LOOPOFF|st_init = 1\\ st_loopon = 1|**Loop off**\\ |
- | |MANFW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_prson = 0\\ st_camex = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 1\\ st_emrg = 0|**Forward**\\ | + | |MANFW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_prson = 0\\ st_camex = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 1\\ st_emrg = 0|**Forward**\\ |
- | |MANBW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_prson = 0\\ st_camex = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 1\\ st_emrg = 0|**Backward**\\ | + | |MANBW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_prson = 0\\ st_camex = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 1\\ st_emrg = 0|**Backward**\\ |
- | |CALON|st_init = 1|**Volt generator on**\\ | + | |CALON|st_init = 1|**Volt generator on**\\ |
- | |CALOFF|st_init = 1\\ st_cal = 0|**Volt generator off**\\ | + | |CALOFF|st_init = 1\\ st_cal = 0|**Volt generator off**\\ |
- | |CNTLOCK|st_init = 1|**Lock counter**\\ | + | |CNTLOCK|st_init = 1|**Lock counter**\\ |
- | |CNTUNLOCK|st_init = 1|**Unlock counter**\\ | + | |CNTUNLOCK|st_init = 1|**Unlock counter**\\ |
- | |CNTREV|st_init = 1|**Reverse counter**\\ | + | |CNTREV|st_init = 1|**Reverse counter**\\ |
- | |CNTDIR|st_init = 1|**Direct counter**\\ | + | |CNTDIR|st_init = 1|**Direct counter**\\ |
- | |CNTLOCKM|st_init = 1|**Lock counter master**\\ | + | |CNTLOCKM|st_init = 1|**Lock counter master**\\ |
- | |CNTUNLOCKM|st_init = 1|**Unlock counter master**\\ | + | |CNTUNLOCKM|st_init = 1|**Unlock counter master**\\ |
- | |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ | + | |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ |
- | |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ | + | |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ |
- | |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ | + | |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ |
- | |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ | + | |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ |
- | |STOPCAM|st_init = 1\\ st_camex = 1|**Stop cam**\\ | + | |STOPCAM|st_init = 1\\ st_camex = 1|**Stop cam**\\ |
- | |STARTCAM|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 1\\ st_prson = 0\\ st_emrg = 0\\ st_regoff = 0|**Start cam**\\ | + | |STARTCAM|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 1\\ st_prson = 0\\ st_emrg = 0\\ st_regoff = 0|**Start cam**\\ |
- | |REGOFF|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 0\\ t_prson | + | |REGOFF|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson |
- | |REGON|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_regoff = 1\\ st_emrg = 0|**Regulation ON**\\ | + | |REGON|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_regoff = 1\\ st_emrg = 0|**Regulation ON**\\ |
- | |ENBL|st_init = 1|**Reverse counter**\\ | + | |ENBL|st_init = 1|**Reverse counter**\\ |
- | |INTENBL|st_init = 1|**Direct counter**\\ | + | |INTENBL|st_init = 1|**Direct counter**\\ |
- | |DSBL|st_init = 1|**Lock counter master**\\ | + | |DSBL|st_init = 1|**Lock counter master**\\ |
- | |INTDSBL|st_init = 1\\ intcapt > 0|**Interrupt disable**\\ | + | |INTDSBL|st_init = 1\\ intcapt > 0|**Interrupt disable**\\ |
- | |RSCAPT|st_init = 1\\ st_capt = 1|**Reset status of capture input**\\ | + | |RSCAPT|st_init = 1\\ st_capt = 1|**Reset status of capture input**\\ |
- | |RSINTCAPT|st_init = 1\\ st_intcapt = 1|**Reset status of capture interrupt input**\\ | + | |RSINTCAPT|st_init = 1\\ st_intcapt = 1|**Reset status of capture interrupt input**\\ |
- | |DELCNT|st_init = 1\\ st_still = 1\\ t_camex | + | |DELCNT|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex |
- | |DELCNTM|st_init = 1\\ st_prsonm = 0\\ st_camex = 0|**Delta counter of master**\\ | + | |DELCNTM|st_init = 1\\ st_prsonm = 0\\ st_camex = 0|**Delta counter of master**\\ |
- | ==== - STATI ==== | + | ==== - STATES |
- | ^Nome^Dim.^Condiz. scritt.^Accesso^Descrizione^ | + | ^Name^Dim.^Write conditions^Access^Description^ |
- | |st_init|F|-|Rd|**Init**\\ | + | |st_init|F|-|Rd|**Init**\\ |
- | |st_chvel|F|-|Rd|**Status of enable velocity change**\\ | + | |st_chvel|F|-|Rd|**Status of enable velocity change**\\ |
- | |st_emrg|F|-|Rd|**Emergency** (0÷1)\\ | + | |st_emrg|F|-|Rd|**Emergency** (0÷1)\\ |
- | |st_toll|F|-|Rd|**Tolerance** (0÷1)\\ | + | |st_toll|F|-|Rd|**Tolerance** (0÷1)\\ |
- | |st_tpos|F|-|Rd|**Tolerance of set position** (0÷1)\\ | + | |st_tpos|F|-|Rd|**Tolerance of set position** (0÷1)\\ |
- | |st_prson|F|-|Rd|**Preset ON** (0÷1)\\ | + | |st_prson|F|-|Rd|**Preset ON** (0÷1)\\ |
- | |st_prsok|F|-|Rd|**Preset ok** (0÷1)\\ | + | |st_prsok|F|-|Rd|**Preset ok** (0÷1)\\ |
- | |st_prsonm|F|-|Rd|**Preset of master ON** (0÷1)\\ | + | |st_prsonm|F|-|Rd|**Preset of master ON** (0÷1)\\ |
- | |st_prsokm|F|-|Rd|**Preset ok of master**(0÷1)\\ | + | |st_prsokm|F|-|Rd|**Preset ok of master**(0÷1)\\ |
- | |st_still|F|-|Rd|**Still** (0÷1)\\ | + | |st_still|F|-|Rd|**Still** (0÷1)\\ |
- | |st_camex|F|-|Rd|**Cam to execution** (0÷1)\\ | + | |st_camex|F|-|Rd|**Cam to execution** (0÷1)\\ |
- | |st_movdir|F|-|Rd|**Direction BW** (0÷1)\\ | + | |st_movdir|F|-|Rd|**Direction BW** (0÷1)\\ |
- | |st_loopon|F|-|Rd|**Loop ON** (0÷1)\\ | + | |st_loopon|F|-|Rd|**Loop ON** (0÷1)\\ |
- | |st_foller|F|-|Rd|**Following error** (0÷1)\\ | + | |st_foller|F|-|Rd|**Following error** (0÷1)\\ |
- | |st_sync|F|-|Rd|**Syncronism** (0÷1)\\ | + | |st_sync|F|-|Rd|**Syncronism** (0÷1)\\ |
- | |st_cal|F|-|Rd|**Calibration** (0÷1)\\ | + | |st_cal|F|-|Rd|**Calibration** (0÷1)\\ |
- | |st_cntlock|F|-|Rd|**Locked** (0÷1)\\ | + | |st_cntlock|F|-|Rd|**Locked** (0÷1)\\ |
- | |st_cntrev|F|-|Rd|**Reversed** (0÷1)\\ | + | |st_cntrev|F|-|Rd|**Reversed** (0÷1)\\ |
- | |st_cntlockm|F|-|Rd|**Master locked** (0÷1)\\ | + | |st_cntlockm|F|-|Rd|**Master locked** (0÷1)\\ |
- | |st_cntrevm|F|-|Rd|**Master reversed** (0÷1)\\ | + | |st_cntrevm|F|-|Rd|**Master reversed** (0÷1)\\ |
- | |st_regoff|F|-|Rd|**Regulation OFF**(0÷1)\\ | + | |st_regoff|F|-|Rd|**Regulation OFF**(0÷1)\\ |
- | |st_enbl|F|-|Rd|**Normal input enabled** (0÷1)\\ | + | |st_enbl|F|-|Rd|**Normal input enabled** (0÷1)\\ |
- | |st_intenbl|F|-|Rd|**Interrupt input enabled** (0÷1)\\ | + | |st_intenbl|F|-|Rd|**Interrupt input enabled** (0÷1)\\ |
- | |st_capt|F|-|Rd|**Capture of normal input** (0÷1)\\ | + | |st_capt|F|-|Rd|**Capture of normal input** (0÷1)\\ |
- | |st_intcapt|F|-|Rd|**Capture of interrupt input** (0÷1)\\ | + | |st_intcapt|F|-|Rd|**Capture of interrupt input** (0÷1)\\ |
- | |st_int|F|-|Rd|**Status of interrupt line** (0÷1)\\ | + | |st_int|F|-|Rd|**Status of interrupt line** (0÷1)\\ |
- | |st_error|F|-|Rd|**Status of camming device error** (0÷1)\\ | + | |st_error|F|-|Rd|**Status of camming device error** (0÷1)\\ |
- | |st_warning|F|-|Rd|**Status of camming device warning** (0÷1)\\ | + | |st_warning|F|-|Rd|**Status of camming device warning** (0÷1)\\ |
- | |st_acc|F|-|Rd|**Acceleration** (0÷1)\\ | + | |st_acc|F|-|Rd|**Acceleration** (0÷1)\\ |
- | |st_dec|F|-|Rd|**Deceleration** (0÷1)\\ | + | |st_dec|F|-|Rd|**Deceleration** (0÷1)\\ |
- | |st_vconst|F|-|Rd|**Costant speed** (0÷1)\\ | + | |st_vconst|F|-|Rd|**Costant speed** (0÷1)\\ |
- | ===== - Limitazioni del device | + | ===== - Device limitations |
- | - Non è possibile mettere in sequenza più di 7 settori a campionamento | + | - It is not possible to sequence more than 7 zero-sampling sectors. |
- | - Non è possibile mettere | + | - You cannot put in sequence over 3 sectors count update. |
- | - Con i parametri:\\ pulse = 999999\\ measure = 934\\ maxvel = 999999\\ unitvel = 0\\ decpt = 3\\ Si stabiliscono le condizioni per creare degli overflow | + | - With the parameters:\\ pulse = 999999\\ measure = 934\\ maxvel = 999999\\ unitvel = 0\\ decpt = 3\\ You lay down the conditions for creation of overflow |
- | - Durante lesecuzione della camma (st_camex = 1), non è possibile cambiare il settore in esecuzione e quello eseguito successivamente. | + | - During the of the cam execution |
- | - Il device | + | - The device |