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| en:software:devices:joint [2016/12/15 16:26] – [3.4.2. Utilizzo dei codici passo in interpolazione] qem103 | en:software:devices:joint [2020/07/13 14:56] (current) – qem103 |
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| ===== - Introduction ===== | ====== - Introduction ====== |
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| The internal device JOINT is achieved to manage multiple axes (max. 3) in linear interpolation connected. The interpolation is done through tiny movements determined by programmed points.\\ | The internal device JOINT is achieved to manage multiple axes (max. 3) in linear interpolation connected. The interpolation is done through tiny movements determined by programmed points.\\ |
| |:::| 1 | 1 | 1 | 1 | 15 | 10015 | | |:::| 1 | 1 | 1 | 1 | 15 | 10015 | |
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| === - Condizioni per l'esecuzione di un'interpolazione === | === - Conditions for the execution of an interpolation === |
| Perché un'interpolazione possa iniziare, mediante i comandi //STARTI// o //STARTPRG//, è necessario che vengano rispettate le seguenti condizioni di partenza: | |
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| * i parametri //unitvelASSE// e //decptASSE// degli assi da interpolare devono essere uguali | For start interpolation, use the //STARTI// or //STARTPRG// commands, requires that the following conditions are met by departure: |
| * gli assi non devono essere in emergenza: //st_emrgASSE// = 0 | |
| * gli assi devono essere fermi: //st_stillASSE// = 1 | |
| * gli assi non devono essere in calibrazione: //st_calASSE// = 0 | |
| * gli assi non devono essere in ricerca di homing: //st_prsonASSE// = 0 | |
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| | * the //unitvelASSE// and //decptAXIS// parameters to interpolate axes must be equal |
| | * the axes should not be in an emergency: //st_emrgAXIS// = 0 |
| | * the axes must be in stop: //st_stillAXIS// = 1 |
| | * the axes not be in calibration: //st_calAXIS// = 0 |
| | * the axes should not be looking for homing: //st_prsonAXIS// = 0 |
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| ===== - Tabella parametri ===== | |
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| ^Nome^Dimensione^Valore di default^Tipo di accesso^Unità di misura^Range valido^Condizioni di scrittura^Descrizione^^ | ===== - Parameters table ===== |
| |prgmode|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷1|st_ipolar=0|**Modo di setup delle quote di programma**\\ Definisce il modo di setup della memoria programmi:\\ **0**: le quote vengono indicate come valore assoluto,\\ **1**: le quote vengono indicate come valore incrementale.|| | |
| |maxveli|Long|0|R|Uv|0÷999999|-|**Velocità massima in interpolazione**\\ Definisce la massima velocità di interpolazione nell'unità di misura della velocità impostata. Il valore è calcolato automaticamente in funzione delle velocità massime degli assi X, Y e Z.|| | |
| |tacci|Word|Ritentivo|RW|centesimi di secondo|0÷999|st_ipolar=0|**Tempo di accelerazione e decelerazione in interpolazione**\\ Definisce il tempo impiegato dagli assi interpolati per portarsi da fermi alla velocità massima e da velocità massima a zero (condizione di asse fermo).\\ Viene utilizzato solamente durante i movimenti interpolati.|| | |
| |setveli|Long|Ritentivo|RW|Uv|1÷maxveli|-|**Impostazione della velocità in interpolazione**\\ Definisce la velocità d'interpolazione e può essere variato anche durante l'interpolazione. Il valore non deve superare //maxvelx// o //maxvely// o //maxvelz//.\\ Se duranti i calcoli una componente supera il valore massimo ricalcolabile (//mxrlvelx// o //mxrlvely// o //mxrlvelz//), viene eseguita la riduzione della velocità d'interpolazione in modo da soddisfare tale condizione.|| | |
| |minspINT|Long|0|R|Um|-|-|**Spazio minimo in interpolazione a velocità costante (parte intera)**\\ Indica la spazio minimo che può essere effettuato in interpolazione, tale valore è calcolato in funzione della velocità (//setveli//) e dei tempi di accelerazione e decelerazione (//tacci//) dell'interpolazione. Il valore è espresso nella variabile //minspINT// (parte intera) e //minspFRAC// (parte frazionaria).|| | |
| |minspFRAC|Word|0|R|-|-|-|**Spazio minimo in interpolazione a velocità costante (parte frazionaria)**\\ Rappresenta la parte frazionaria del parametro //minspINT//, è espressa come parte frazionaria * 65535.|| | |
| |mxrlvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|st_ipolar = 0|**Massima velocità asse X per spostamenti con interpolazione**\\ Nel caso di spostamenti con interpolazione definisce la velocità massima raggiungibile dall'asse X.\\ Nel caso in cui la velocità dell'asse superi questo valore è applicata una riduzione della velocità di interpolazione segnalata con l'attivazione dello stato //st_rvel//.|| | |
| |mxrlvely|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|st_ipolar = 0|**Massima velocità asse Y per spostamenti con interpolazione**\\ Nel caso di spostamenti con interpolazione definisce la velocità massima raggiungibile dall'asse Y.|| | |
| |mxrlvelz|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|st_ipolar = 0|**Massima velocità asse Z per spostamenti con interpolazione**\\ Nel caso di spostamenti con interpolazione definisce la velocità massima raggiungibile dall'asse Z.|| | |
| |stepbeg|Word|0|RW|-|0÷30000|-|**Numero del passo di inizio programma di interpolazione**\\ Indica il numero di passo da cui inizierà il programma di interpolazione con il comando //STARTPRG//.\\ Se viene posto a 0, il device eseguirà un ciclo continuo da 1 a //stepend//. Modificando da 0 a 1 il valore durante l'interpolazione l'interpolazione terminerà quando //stepexe// raggiungerà //stepend//.|| | |
| |stepend|Word|0|RW|-|1÷30000|-|**Numero del passo di fine programma di interpolazione**\\ Indica il numero di passo a cui terminerà il programma di interpolazione iniziato con il comando //STARTPRG//.|| | |
| |stepexe|Word|0|R|-|1÷30000|-|**Numero del passo in esecuzione del programma di interpolazione**\\ Indica il numero del passo in esecuzione durante l'interpolazione iniziata con il comando //STARTPRG//.|| | |
| |stepin|Word|0|RW|-|1÷30000|-|**Numero del passo da memorizzare**\\ Indica il numero del passo da memorizzare con il comando //WRITESTEP// o leggere con il comando //READSTEP//.|| | |
| |stepout|Word|0|RW|-|1÷30000|-|**Esito della procedura di lettura o scrittura passo**\\ Quando l'esecuzione del comando //WRITESTEP// o //READSTEP// ha avuto buon esito stepout avrà lo stesso valore di //stepin//.|| | |
| |stepnum|Word|0|RW|-|1÷4|-|**Numero di passi presi in considerazione da READSTEP o WRITESTEP**\\ Indica il numero di passi che vengono letti o scritti dai comandi //READSTEP// o //WRITESTEP//.|| | |
| |codexI|Long|0|RW|-|0÷10015|-|**Codice asse X per il passo I**\\ Indica la coordinata dell'asse X nel passo in lettura o scrittura numero I (I = 1÷8).|| | |
| |codeyI|Long|0|RW|-|0÷10015|-|**Codice asse Y per il passo I**\\ Indica la coordinata dell'asse Y nel passo in lettura o scrittura numero I (I = 1÷8).|| | |
| |codezI|Long|0|RW|-|0÷10015|-|**Codice asse Z per il passo I**\\ Indica la coordinata dell'asse Z nel passo in lettura o scrittura numero I (I = 1÷8).|| | |
| |codestpI|Word|0|RW|-|0÷10015|-|**Codice passo numero I**\\ Indica il valore relativo al codice passo numero I (I = 1÷8).\\ Se zero, il valore viene ignorato.|| | |
| |errcode|Byte|0|RW|-|0÷100|-|**Codice di identificazione errore**\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema. Quando //st_error// = 1 si trova presente sulla variabile //errcode// il tipo di errore intervenuto e nella variabile //errvalue// una indicazione sulla causa dell'errore. Se il device va in errore, per riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato //st_error// attraverso il comando //RSERR//.\\ La seguente tabella specifica i valori assunti dalla variabile errcode:|| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|**Codice**|**Descrizione**| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|1|È stato rilevato un errore nei calcoli durante l'interpolazione.\\ Quando si verifica questa condizione, l'interpolazione viene immediatamente interrotta.| | |
| |errvalue|Byte|0|RW|-|0÷100|-|**Codice di identificazione della causa dell'errore**\\ Per mezzo della variabile //errvalue// è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo l'errore segnalato.\\ La seguente tabella specifica i valori assunti dalla variabile //errvalue//:|| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|**Codice**|**Descrizione**| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|1|Questo errore è segnalato quando per 5 passi consecutivi lo spostamento del punto di interpolazione è risultato 0.| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|2|È stata richiesta un'operazione non valida.| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|3|Durante il calcolo dello spostamento del punto di interpolazione è avvenuto un overflow.| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|10|Superamento quota massima asse X. La quota di posizionamento calcolata, è maggiore della quota massima impostata.| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|11|Superamento quota massima asse Y. La quota di posizionamento calcolata, è maggiore della quota massima impostata.| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|12|Superamento quota massima asse Z. La quota di posizionamento calcolata, è maggiore della quota massima impostata.| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|13|Superamento quota minima asse X. La quota di posizionamento calcolata, è minore della quota minima impostata.| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|14|Superamento quota minima asse Y. La quota di posizionamento calcolata, è minore della quota minima impostata.| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|15|Superamento quota minima asse Z. La quota di posizionamento calcolata, è minore della quota minima impostata.| | |
| |wrncode|Byte|0|RW|-|0÷100|-|**Codice di identificazione warning**\\ Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema. Lo stato //st_warning// indica un evento non grave che garantisce comunque il funzionamento del device.\\ Quando //st_warning// è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile //wrncode// il tipo di warning intervenuto (vedi tabella) e nella variabile //wrnvalue// una indicazione sulla causa che ha provocato il warning. Per cancellare lo stato //st_warning// bisogna inviare il comando //RSWRN//.\\ La seguente tabella specifica i valori assunti dalla variabile //wrncode//:|| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|**Codice**|**Descrizione**| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|1|Comando non eseguito| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|2|Non è possibile eseguire la scrittura del parametro perché è attiva l'interpolazione.| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|16÷31|Codice riferito ad asse X| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|32÷47|Codice riferito ad asse Y| | |
| |:::|:::|:::|:::|:::|:::|:::|48÷63|Codice riferito ad asse Z| | |
| |wrnvalue|Byte|0|RW|-|0÷100|-|**Codice di identificazione della causa del warning**\\ Per mezzo della variabile //wrnvalue// è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo l'errore.|| | |
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| ==== - Parametri asse X ==== | ^ Name ^ Dimensions ^ Default value ^ Access type ^ Unit of measure ^ Valid range ^ Write conditions ^ Description || |
| | | prgmode | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | st_ipolar=0 | **How to setup program quotas**\\ Defines how to setup program memory:\\ **0**: the quotas are expressed as absolute value,\\ **1**: dimensions are referred to as incremental value. || |
| | | maxveli | Long | 0 | R | Uv | 0÷999999 | - | **Maximum speed in interpolation**\\ Defines the maximum speed of interpolation in the speed unit set. The value is calculated automatically depending on the maximum speeds of the X, Y and Z axes. || |
| | | tacci | Word | Retentive | RW | hundredths of a second | 0÷999 | st_ipolar=0 | **Acceleration and deceleration time in interpolation**\\ Defines the time taken by the interpolated axis to move when stationary to maximum speed and from the maximum speed to zero (condizione di asse fermo).\\ Is only used when interpolated movements. || |
| | | setveli | Long | Retentive | RW | Uv | 1÷maxveli | - | **Setting the interpolation speed**\\ Defines the interpolation speed and can be changed during the interpolation. This value should not exceed //maxvelx// or //maxvely// or //maxvelz//.\\ If during calculations a component exceeds the maximum re-calculable value (//mxrlvelx// or //mxrlvely// or //mxrlvelz//), interpolation speed reduction it's executed in order to meet this requirement. || |
| | | minspINT | Long | 0 | R | Um | - | - | **Minimum space in constant speed interpolation (integer part)**\\ Indicates the minimum space and can be networked in interpolation, this value is calculated as a function of speed (//setveli//) and the acceleration and deceleration time (//tacci//) of the interpolation. The value is expressed in the //minspINT// variable (integer part) and //minspFRAC// (fractional part). || |
| | | minspFRAC | Word | 0 | R | - | - | - | **Minimum space in constant speed interpolation (fractional part)**\\ Represents the fractional part of the //minspINT// parameter, is expressed as the fractional part * 65535. || |
| | | mxrlvelx | Long | Retentive | RW | Uv | 0÷maxvelx | st_ipolar = 0 | **Maximum speed X axis for movements with interpolation**\\ In the case of movements with interpolation defines the maximum speed from the X axis.\\ In case the axis speed exceeds this value is subject to a reduction in the rate of reported easing //st_rvel// state activation. || |
| | | mxrlvely | Long | Retentive | RW | Uv | 0÷maxvelx | st_ipolar = 0 | **Maximum speed Y axis for movements with interpolation**\\ In the case of movements with interpolation defines the maximum speed from the Y axis. || |
| | | mxrlvelz | Long | Retentive | RW | Uv | 0÷maxvelx | st_ipolar = 0 | **Maximum speed Z axis for movements with interpolation**\\ In the case of movements with interpolation defines the maximum speed from the Z axis. || |
| | | stepbeg | Word | 0 | RW | - | 0÷30000 | - | **Step number of start interpolation program**\\ Indicates the number of step which will begin easing the program with the //STARTPRG// command.\\ If set to 0, the device will loop continuously from 1 to //stepend//. By changing from 0 to 1 the value during the interpolation, it will end when //stepexe// will reach //stepend//. || |
| | | stepend | Word | 0 | RW | - | 1÷30000 | - | **Step number of end interpolation program**\\ Indicates the number of step that will end the easing programme started with the //STARTPRG// command. || |
| | | stepexe | Word | 0 | R | - | 1÷30000 | - | **Step number in execution of interpolation program**\\ Indicates the number of the step executiong during the interpolation started with the //STARTPRG// command. || |
| | | stepin | Word | 0 | RW | - | 1÷30000 | - | **Step number to memorize**\\ Indicates the number of the step to be stored with the //WRITESTEP// command or read with the //READSTEP// command. || |
| | | stepout | Word | 0 | RW | - | 1÷30000 | - | **Outcome of reading or writing step procedure**\\ When the execution of the //WRITESTEP// or //READSTEP// commands was successful stepout will have the same value as //stepin//. || |
| | | stepnum | Word | 0 | RW | - | 1÷4 | - | **Number of steps considered by READSTEP or WRITESTEP**\\ Indicates the number of steps that are read or written by the //READSTEP// or //WRITESTEP// commands. || |
| | | codexI | Long | 0 | RW | - | 0÷10015 | - | **Code X axis for the step I**\\ Indicates the X axis coordinate in read or write step number I (I = 1÷8). || |
| | | codeyI | Long | 0 | RW | - | 0÷10015 | - | **Code Y axis for the step I**\\ Indicates the Y axis coordinate in read or write step number I (I = 1÷8). || |
| | | codezI | Long | 0 | RW | - | 0÷10015 | - | **Code Z axis for the step I**\\ Indicates the Z axis coordinate in read or write step number I (I = 1÷8). || |
| | | codestpI | Word | 0 | RW | - | 0÷10015 | - | **Code step I number**\\ Indicates the value for the code I number (I = 1÷8).\\ If zero, the value is ignored. || |
| | | errcode | Byte | 0 | RW | - | 0÷100 | - | **Error identification code**\\ Indicates the type of failure intervened in the system. When //st_error// = 1 is present on the //errcode// variable the type of failure intervened and in the //errvalue// variable an indication on the cause of the error. If the device goes wrong, to start cut you have to clear the //st_error// state through the //RSERR// command.\\ The following table specifies the values from the errcode variable: || |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | **Code** | **Description** | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 1 | Encountered an error in calculations during the interpolation.\\ When this condition occurs, the interpolation is immediately interrupted. | |
| | | errvalue | Byte | 0 | RW | - | 0÷100 | - | **Identifying code of the cause of the error**\\ Through the //errvalue// variableYou can get more detailed information about the error reported.\\ The following table specifies the values from the //errvalue// variable: || |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | **Code** | **Description** | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 1 | This error is reported when for 5 consecutive steps moving the interpolation point proved 0. | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 2 | An invalid operation has been requested. | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 3 | During the calculating of the interpolation point movement was an overflow. | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 10 | Exceeding maximum quota X axis. Placement quota calculated, is greater than the maximum quota set. | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 11 | Exceeding maximum quota Y axis. Placement quota calculated, is greater than the maximum quota set. | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 12 | Exceeding maximum quota Z axis. Placement quota calculated, is greater than the maximum quota set. | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 13 | Exceeding minimum quota X axis. Calculated placement quota is less than the minimum amount set. | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 14 | Exceeding minimum quota Y axis. Calculated placement quota is less than the minimum amount set. | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 15 | Exceeding minimum quota Z axis. Calculated placement quota is less than the minimum amount set. | |
| | | wrncode | Byte | 0 | RW | - | 0÷100 | - | **Identification code warning**\\ Indicates the type of warning in the system. The //st_warning// state indicates a minor event that guarantees the operation of the device.\\ When //st_warning// is equal to 1, are present on the //wrncode// variable the type of warning intervened (see the table) and in the //wrnvalue// variable an indication as to the cause that caused the warning. To clear the //st_warning// state mustto send the //RSWRN// command.\\ The following table specifies the values from the //wrncode// variable: || |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | **Code** | **Description** | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 1 | Command not executed | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 2 | You cannot perform writing parameter because it active the interpolation. | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 16÷31 | Code related to X axis | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 32÷47 | Code related to Y axis | |
| | | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | ::: | 48÷63 | Code related to Z axis | |
| | | wrnvalue | Byte | 0 | RW | - | 0÷100 | - | **Identification code of the cause of the warning**\\ By means of the //wrnvalue// variable you can get more detailed information about the error. || |
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| ^Nome^Dimensione^Valore di default^Tipo di accesso^Unità di misura^Range valido^Condizioni di scrittura^Descrizione^^ | ==== - X axis parameters ==== |
| |measurex|Long|Ritentivo|RW|Um|1÷999999|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Misura di riferimento per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari ed unità di misura per l'asse X**\\ Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall'asse X per ottenere gli impulsi primari impostati nel parametro //pulsex//. Questo parametro è utilizzato per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari ed unità di misura.\\ //positx = encoderx * measurex / pulsex//\\ Il rapporto //measurex/pulsex// deve avere un valore compreso tra 0.00935 e 1.|| | |
| |pulsex|Long|Ritentivo|RW|-|1÷999999|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Numero di impulsi primari per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari e unità di misura per l'asse X**\\ Indica il numero di impulsi primari che genererà il trasduttore bidirezionale per ottenere un movimento pari a //measurex//. Questo parametro è utilizzato per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari ed unità di misura.\\ //positx = encoderx * measurex / pulsex//\\ Il rapporto //measurex/pulsex// deve avere un valore compreso tra 0.00935 e 1.|| | |
| |decptx|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷3|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Scelta dell'unità di misura della velocità dell'asse X**\\ L'unità di misura della velocità dipende dai parametri //unitvelx// e //decptx//. Tramite decptx si stabilisce se impostare i valori di velocità in multipli dell'unità di misura fondamentale Um.\\ Ad esempio, se l'unità di misura fondamentale Um=mm, ed unitvel=1 si ottiene la visualizzazione della velocità nella variabile //vel// in:\\ **mm/s** (con decpt = 0),\\ **cm/s** (con decpt = 1),\\ **dm/s** (con decpt = 2),\\ **m/s** (con decpt = 3).|| | |
| |unitvelx|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷1|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Unità di tempo per il calcolo della velocità**\\ Definisce l'unità di misura della velocità:\\ **0**: Um/min,\\ **1**: Um/sec.|| | |
| |maxposx|Long|Ritentivo|RW|Um|-999999÷999999|st_stillx=1|**Quota massima raggiungibile dall'asse X**\\ Definisce la massima quota raggiungibile dall'asse X: il valore impostato è da considerarsi anche come limite massimo per l'introduzione delle quote di programma.|| | |
| |minposx|Long|Ritentivo|RW|Um|-999999÷999999|st_stillx=1|**Quota massima raggiungibile dall'asse X**\\ Definisce la minima quota raggiungibile dall'asse X: il valore impostato è da considerarsi anche come limite minimo per l'introduzione delle quote di programma.|| | |
| |prsposx|Long|Ritentivo|RW|Um|minpos÷maxpos|st_stillx=1,\\ st_prsonx=0|**Homing offset asse X**\\ Rappresenta l'homing offset cioè la distanza tra la posizione di home e la posizione dove termina la funzione di homing per l'asse X.|| | |
| |maxvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷999999|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Velocità massima asse X**\\ Definisce la massima velocità dell'asse X, ovvero la velocità assunta quando la tensione erogata è pari a ± 10V. Il valore introdotto è nell'unità di misura impostata tramite il parametro //unitvelx//.|| | |
| |prsvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|st_stillx=1,\\ st_prsonx=0|**Velocità per la ricerca dell'attivazione ingresso digitale di abilitazione per l'asse X**\\ Velocità per ricercare l'attivazione dell'ingresso digitale di abilitazione. Il valore introdotto è nell'unità di misura impostata tramite il parametro //unitvel//.|| | |
| |sprsvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|st_stillx=1,\\ st_prsonx=0|**Velocità utilizzata per la ricerca della posizione di home per l'asse X**\\ Definisce la velocità utilizzata per la ricerca della posizione di home. Questa può essere data dall'ingresso di zero del contatore bidirezionale oppure dalla disattivazione dell'ingresso digitale di abilitazione (dipende dal valore del parametro prsmodex). Il valore introdotto è nell'unità di misura impostata tramite il parametro //unitvelx//.|| | |
| |tollx|Long|Ritentivo|RW|Um|-999999÷999999|-|**Tolleranza asse X**\\ Definisce una fascia di tolleranza intorno alle quote di posizionamento. Quando il posizionamento si conclude entro tale fascia allora viene posto a 1 lo stato //st_tollx//. Esiste un tempo di verifica per assicurare che l'asse abbia assunto una posizione stabile all'interno della fascia. Questo tempo è espresso dal parametro //toldlyx//.|| | |
| |maxfollerrx|Long|Ritentivo|RW|Impulsi primari|0÷2147483648|-|**Massimo errore d'inseguimento per l'asse X**\\ Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione attuale dell'asse X. E' utilizzato per la gestione di //st_follerx//.|| | |
| |mxrlvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|-|**Massima velocità asse X in interpolazione**\\ Nel caso di posizionamenti con interpolazione, definisce la massima velocità raggiungibile dall'asse X.|| | |
| |rampmodex|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷1|-|**Scelta differenziazione tra rampe di accelerazione e decelerazione per l'asse X**\\ Utilizzato per la scelta tra rampe d'accelerazione e decelerazione uguali (utilizzo del parametro //taccdecx//) o differenziate (utilizzo dei due parametri //taccx// e //tdecx//).\\ **0**: rampe uguali,\\ **1**: rampe differenziate.\\ <WRAP center round info 60%> Nota:\\ se //st_stillx//=1 la scrittura è sempre abilitata, altrimenti il valore viene processato solamente se i nuovi tempi di accelerazione e decelerazione permettono di raggiungere la quota preimpostata.</WRAP>|| | |
| |ramptypex|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷3|st_stillx=1|**Tipo di rampa asse X**\\ Definisce il tipo di rampa da eseguire per l'asse X:\\ **0**: accelerazione e decelerazione di tipo trapezoidale,\\ **1**: accelerazione e decelerazione di tipo epicicloidale,\\ **2**: accelerazione di tipo trapezoidale e decelerazione di tipo epicicloidale,\\ **3**: accelerazione di tipo epicicloidale e decelerazione di tipo trapezoidale.\\ **Descrizione del movimento epicicloidale**\\ Il movimento epicicloidale (//ramptypex//=1) viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di velocità. Naturalmente il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali sarà inferiore, ma l'usura meccanica aumenta.\\ Per confronto è mostrata la differenza del tempo d'accelerazione nei due casi mantenendo costante il gradiente massimo d'accelerazione (il comportamento per le rampe di decelerazione è lo stesso).\\ {{:software:devices:joint:joint_09.png?nolink250|}}\\ Il movimento epicicloidale ha la possibilità di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di profilo (//rtypex//) e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione (//stoptx//).|| | |
| |taccdecx|Word|Ritentivo|RW|centesimi di secondo|0÷999|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Tempo di accelerazione e decelerazione asse X**\\ È il tempo necessario per passare da velocità 0 a velocità massima (//maxvelx//) e viceversa; il parametro è utilizzato se //rampmodex// = 0.\\ **Cambio tempo di rampa in movimento**\\ Durante il posizionamento possono essere variati i tempi di accelerazione e decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto lunga e, una volta raggiunta la velocità impostata, viene variato il tempo di decelerazione ed eseguito un cambio di velocità con una rampa molto lunga.\\ Per applicazioni particolari e alla presenza di rampe trapezoidali, il tempo può essere modificato anche durante una variazione di velocità, in tal caso il nuovo tempo è utilizzato immediatamente.\\ La scrittura nei parametri di accelerazione e decelerazione è sempre abilitata ma il nuovo valore verrà utilizzato solo se il generatore profilo può raggiungere la posizione impostata. In caso contrario il nuovo valore verrà messo in esecuzione al successivo posizionamento.|| | |
| |taccx|Word|Ritentivo|RW|centesimi di secondo|0÷999|-|**Tempo di accelerazione asse X**\\ È il tempo necessario per passare da velocità 0 a velocità massima. Viene utilizzato quando //rampmodex//=1.\\ **Cambio tempo di rampa in movimento**\\ Durante il posizionamento possono essere variati i tempi di accelerazione e decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto lunga e, una volta raggiunta la velocità impostata, viene variato il tempo di decelerazione ed eseguito un cambio di velocità con una rampa molto lunga.\\ Per applicazioni particolari e alla presenza di rampe trapezoidali, il tempo può essere modificato anche durante una variazione di velocità, in tal caso il nuovo tempo è utilizzato immediatamente.\\ La scrittura nei parametri di accelerazione e decelerazione è sempre abilitata ma il nuovo valore verrà utilizzato solo se il generatore profilo può raggiungere la posizione impostata. In caso contrario il nuovo valore verrà messo in esecuzione al successivo posizionamento.|| | |
| |tdecx|Word|Ritentivo|RW|centesimi di secondo|0÷999|-|**Tempo di decelerazione asse X**\\ È il tempo necessario per passare dalla massima velocità a velocità 0. Viene utilizzato quando //rampmodex//=1.\\ **Cambio tempo di rampa in movimento**\\ Durante il posizionamento possono essere variati i tempi di accelerazione e decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto lunga e, una volta raggiunta la velocità impostata, viene variato il tempo di decelerazione ed eseguito un cambio di velocità con una rampa molto lunga.\\ Per applicazioni particolari e alla presenza di rampe trapezoidali, il tempo può essere modificato anche durante una variazione di velocità, in tal caso il nuovo tempo è utilizzato immediatamente.\\ La scrittura nei parametri di accelerazione e decelerazione è sempre abilitata ma il nuovo valore verrà utilizzato solo se il generatore profilo può raggiungere la posizione impostata. In caso contrario il nuovo valore verrà messo in esecuzione al successivo posizionamento.|| | |
| |rtypex|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷1|ramptypex=1|**Tipo di riduzione di profilo asse X**\\ Questo parametro indica il comportamento del generatore profilo nel caso di posizionamento con rampe epicicloidali in condizioni di non raggiungimento della velocità costante. Il comportamento sarà:\\ **0**: i tempi di accelerazione e decelerazione restano quelli già calcolati e viene diminuita proporzionalmente la velocità,\\ **1**: vengono diminuiti i tempi di accelerazione e decelerazione e anche la velocità.\\ {{:software:devices:joint:joint_10.png?nolink400|}}\\ {{:software:devices:joint:joint_11.png?nolink400|}}\\ Con il parametro //rtypex// = 0 si allungano notevolmente i tempi necessari ai posizionamenti piccoli. Se invece il parametro è impostato a 1 si hanno tempi ridotti nel caso di posizionamenti brevi, ma mantenendo il gradiente costante si perdono i benefici di utilizzare una rampa epicicloidale.|| | |
| |stoptx|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷1|ramptypex=1|**Modalità di stop asse X**\\ Nel caso in cui si utilizzino rampe epicicloidali e si debba frenare l'asse X durante la rampa di accelerazione con il comando //STOPX// si può scegliere se far completare la rampa oppure se interromperla. Questa scelta viene fatta modificando il parametro //stoptx//:\\ **0**: la rampa di accelerazione viene conclusa e quindi si inizia la rampa di decelerazione,\\ **1**: la rampa di accelerazione viene interrotta ed inizia subito la rampa di decelerazione di tipo epicicloidale.\\ {{:software:devices:joint:joint_12.png?nolink400|}}\\ {{:software:devices:joint:joint_13.png?nolink350|}}|| | |
| |tinvx|Word|Ritentivo|RW|centesimi di secondo|0÷999|-|**Ritardo per inversione della direzione asse X**\\ È un tempo di ritardo introdotto nel caso di inversioni della direzione. Viene utilizzato per evitare stress meccanici dovuti ad inversioni troppo rapide.|| | |
| |toldlyx|Word|Ritentivo|RW|centesimi di secondo|0÷999|-|**Ritardo segnalazione di tolleranza asse X**\\ Definisce il tempo che intercorre tra l'arrivo dell'asse nella fascia di tolleranza e la relativa segnalazione di stato (//st_tollx//).|| | |
| |pgainx|Word|Ritentivo|RW|-|0÷32767|-|**Guadagno proporzionale asse X**\\ È il coefficiente che permette di modificare l'entità dell'azione proporzionale nel regolatore PID. Viene inserito in millesimi (perciò inserendo 1000 il coefficiente sarà pari a 1).|| | |
| |feedfwx|Word|Ritentivo|RW|-|0÷32767|-|**Coefficiente di feed forward asse X**\\ È il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità teorica, genera la parte feed forward dell'uscita di regolazione. Il valore è inserito in decimi (perciò inserendo 1000 la percentuale sarà del 100.0%).|| | |
| |integtx|Word|Ritentivo|RW|millesimi di secondo|0÷32767|-|**Tempo di integrazione dell' errore di inseguimento asse X**\\ È il parametro che permette di modificare l'entità dell'azione integrale nel regolatore PID.|| | |
| |derivtx|Word|Ritentivo|RW|millesimi di secondo|0÷32767|-|**Tempo per il calcolo del coefficiente derivativo dell'errore di inseguimento asse X**\\ È il parametro che permette di modificare l'entità dell'azione derivativa nel regolatore PID.|| | |
| |prsmodex|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷2|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1|**Modo di ricerca della posizione di home asse X**\\ Seleziona il modo di ricerca della posizione di home. I valori possibili sono:\\ **0**: senza ingresso di zero del contatore bidirezionale,\\ **1**: con ingresso di zero del contatore bidirezionale,\\ **2**: homing nella posizione attuale senza movimentazione.|| | |
| |prsdirx|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷1|st_prsonx=0|**Direzione di movimento per la ricerca della posizione di home asse X**\\ Definisce la direzione del primo movimento durante la ricerca della posizione di home:\\ **0**: direzione avanti,\\ **1**: direzione indietro.|| | |
| |offsetx|Word|Ritentivo|RW|bit|-32768÷32767|-|**Offset uscita analogica asse X**\\ Definisce il valore in bit della correzione relativa all'uscita analogica in modo da compensare l'eventuale deriva del sistema.|| | |
| |setposx|Long|Ritentivo|RW|Um|minposx÷maxposx|-|**Quota di posizionamento asse X**\\ Definisce la quota di posizionamento da raggiungere alla velocità //setvelx//.\\ **Cambio setposx in movimento**\\ In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, in base a determinati eventi. Questa caratteristica si traduce nella possibilità di scrittura nel parametro //setposx// anche con posizionamento in corso.\\ Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione è raggiungibile con la direzione di movimento attuale. Nel caso di utilizzo di rampe epicicloidali il cambio quota non viene accettato se //st_decx//=1 (ovvero se l'asse sta decelerando).\\ {{:software:devices:joint:joint_14.png?nolink350|}}|| | |
| |setvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|-|**Velocità di posizionamento asse X**\\ Stabilisce il valore della velocità di posizionamento.\\ **Cambio setvelx in movimento**\\ Durante il posizionamento è possibile variare la velocità dell'asse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può essere fatta anche in più punti dello stesso posizionamento semplicemente modificando il parametro //setvelx//. Il cambio di velocità è sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione segnalata da un apposito stato (//st_decx// = 1).\\ {{:software:devices:joint:joint_15.png?nolink350|}}\\ <WRAP center round important 60%>Attenzione:\\ il valore viene alterato se si comanda una funzione di ricerca di homing con //prsmodex// = 0 o 1</WRAP>|| | |
| |voutx|Byte|0|RW|decimi di Volt|-100÷100|st_init=1,\\ st_calx=1,\\ st_emrgx = 0|**Tensione di uscita asse X**\\ Indica normalmente il valore della tensione fornita dall'uscita analogica, in fase di calibrazione può essere modificato per impostare un valore fisso all'uscita.|| | |
| |velx|Long|0|R|Uv|0÷maxvelx|-|**Velocità asse X**\\ È il valore della velocità istantanea dell'asse X. L'aggiornamento è eseguito ogni 250 ms.\\ L'unità di misura della velocità dipende dai parametri //unitvelx// e //decptx//.|| | |
| |frqx|Long|0|RW|Hz|-|-|**Frequenza dei segnali di ingresso asse X**\\ È il valore della frequenza dei segnali in ingresso al contatore bidirezionale. L'aggiornamento è eseguito ogni 250 ms.|| | |
| |posit|Long|Ritentivo|RW|Um|minpos÷maxpos|st_init=1|**Posizione attuale in unità di misura**\\ È il valore della posizione istantanea dell'asse.\\ //positx = encoderx * measurex / pulsex//\\ **Cambio posizione attuale in movimento**\\ Durante il posizionamento è possibile modificare il valore della posizione attuale //positx//. Questa funzione è utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare un profilo di velocità per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l'asse impiega per raggiungere la quota limite (//maxposx// o //minposx//).|| | |
| |encoderx|Long|Ritentivo|RW|Impulsi primari|st_init=1|-|**Posizione attuale asse X in impulsi primari**\\ Esprime la posizione attuale in impulsi primari.|| | |
| |follerrx|Long|0|R|Impulsi primari|-|-|**Errore d'inseguimento asse X**\\ È il valore istantaneo dell'errore d'inseguimento.|| | |
| |ffwdregx|Long|0|R|bit|-|-|**Valore dell'uscita feed forward asse X**\\ È il valore istantaneo dell'uscita feed forward nel regolatore PID.|| | |
| |propregx|Long|0|R|bit|-|-|**Valore dell' uscita proporzionale asse X**\\ È il valore istantaneo dell'uscita proporzionale nel regolatore PID.|| | |
| |intregx|Long|0|R|bit|-|-|**Valore dell' uscita integrale asse X**\\ È il valore istantaneo dell'uscita integrale nel regolatore PID.|| | |
| |derregx|Long|0|R|bit|-|-|**Valore dell' uscita derivativa asse X**\\ È il valore istantaneo dell'uscita derivativa nel regolatore PID.|| | |
| |deltax|Long|0|RW|Um|-999999÷999999|-|**Variazione della posizione attuale dell'asse X per l'utilizzo del comando DELCNT**\\ È il valore che viene sommato alla posizione attuale quando viene inviato un comando //DELCNTX//.|| | |
| |errcodex|Byte|0|R|-|0÷100|-|**Codice di identificazione errore asse X**\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema. Quando //st_errorx// = 1 si trova presente sulla variabile //errcodex// il tipo di errore intervenuto e nella variabile //errvaluex// una indicazione sulla causa dell'errore. Se il device va in errore, per riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato //st_errorx// attraverso il comando //RSERRX//.|| | |
| |errvaluex|Byte|0|R|-|0÷100|-|**Codice di identificazione della causa dell'errore asse X**\\ Indica la causa dell'errore intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se //st_error// = 1.|| | |
| |wrncodex|Byte|0|R|-|0÷100|-|**Codice di identificazione warning asse X**\\ Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema. Lo stato //st_warningx// indica un evento non grave che garantisce comunque il funzionamento del device.\\ Quando //st_warningx// è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile //wrncodex// il tipo di warning intervenuto e nella variabile //wrnvaluex// una indicazione sulla causa che ha provocato il warning. Per cancellare lo stato //st_warningx// bisogna inviare il comando //RSWRNX//.|| | |
| |wrnvaluex|Byte|0|R|-|0÷100|-|**Codice di identificazione della causa del warning asse X**\\ Indica la causa del warning intervenuto nel sistema.|| | |
| |
| __**ATTENZIONE:** L'ultima lettera del nome della variabile, prende il valore del nome dell'asse.__ | ^ Name ^ Dimension ^ Default value ^ Access type ^ Unit of measure ^ Valid range ^ Write conditions ^ Description || |
| | | measurex | Long | Retentive | RW | Um | 1÷999999 | st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1 | **Reference measure for calculating the conversion factor between primary impulses and units for X axis**\\ Indicates the space, in unit of measure, covered by the X axis to obtain primary pulses set in //pulsex// parameter. This parameter is used for calculate the conversion factor between primary pulses and units of measure.\\ //positx = encoderx * measurex / pulsex//\\ The relationship //measurex/pulsex// must be have a value between 0.00935 and 1. || |
| | | pulsex | Long | Retentive | RW | - | 1÷999999 | st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1 | **Number of pulses for calculating the conversion factor between primary pulses and units of measure for X axis**\\ Indicates the number of pulses that will generate the bidirectional transducer to get a movement of //measurex//. This parameter is used to calculate the conversion factor between primary pulses and units of measure.\\ //positx = encoderx * measurex / pulsex//\\ The relationship //measurex/pulsex// must be a value between 0.00935 and 1. || |
| | | decptx | Byte | Retentive | RW | - | 0÷3 | st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1 | **Choice of the unit of measurement of the speed of the X axis**\\ The speed unit depends on the //unitvelx// and //decptx// parameters. Through decptx determines whether setting the values of speed in multiples of the fundamental units Um.\\ For example, if the fundamental unit of measure Um=mm, and unitvel=1 you get the speed indicator in the //vel// variable in:\\ **mm/s** (with decpt = 0),\\ **cm/s** (with decpt = 1),\\ **dm/s** (with decpt = 2),\\ **m/s** (with decpt = 3). || |
| | | unitvelx | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1 | **The time unit for the speed calculation**\\ Defines the speed unit:\\ **0**: Um/min,\\ **1**: Um/sec. || |
| | | maxposx | Long | Retentive | RW | Um | -999999÷999999 | st_stillx=1 | **Maximum quota reached by the X axis**\\ Defines the maximum quota reached by the X axis: the set value is considered also as an upper limit for the introduction of quotas of program. || |
| | | minposx | Long | Retentive | RW | Um | -999999÷999999 | st_stillx=1 | **Minimum quota reached by the X axis**\\ Defines the minimum quota reached by the X axis: the set value is considered also as the lower limit for the introduction of quotas of program. || |
| | | prsposx | Long | Retentive | RW | Um | minpos÷maxpos | st_stillx=1,\\ st_prsonx=0 | **Homing offset X axis**\\ Represents the homing offset that is the distance between the location of home and location where ends the homing function for X axis. || |
| | | maxvelx | Long | Retentive | RW | Uv | 0÷999999 | st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1 | **Maximum speed X axis**\\ Defines the maximum speed of the X axis, or that is the speed assumed when the output voltage is ± 10V. The input value is measured in the units that are set using the //unitvelx// parameter. || |
| | | prsvelx | Long | Retentive | RW | Uv | 0÷maxvelx | st_stillx=1,\\ st_prsonx=0 | **Speed for the search of the activation for X axis enable digital input**\\ Speed to search the digital input is activated by enabling. The input value is measured in the units that are set using the //unitvel//. parameter || |
| | | sprsvelx | Long | Retentive | RW | Uv | 0÷maxvelx | st_stillx=1,\\ st_prsonx=0 | **Speed used for the search the X axis home position**\\ Defines the speed used to search up the location of home. This can be given by the input of zero of the bi-directional counter or from the disable of enable digital input (depends on the value of the prsmodex parameter). The input value is measured in the units that are set using the //unitvelx// parameter. || |
| | | tollx | Long | Retentive | RW | Um | -999999÷999999 | - | **X axis tolerance**\\ Define a tolerance band around the positioning quotas. When the placement ends within this band then is placed to 1 the //st_tollx// state. Is there a time of check to ensure that the axis has assumed a stable position within the range. This time is expressed by the //toldlyx// parameter. || |
| | | maxfollerrx | Long | Retentive | RW | Primary pulses | 0÷2147483648 | - | **Maximum following error X for axis**\\ Defines the maximum acceptable deviation between the theoretical position and the current position of the X axis. It is used for the management of //st_follerx//. || |
| | | mxrlvelx | Long | Retentive | RW | Uv | 0÷maxvelx | - | **Maximum speed X axis in interpolation**\\ In the case of placements with interpolation, defines the maximum speed reached by the X axis. || |
| | | rampmodex | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | - | **Choice between acceleration ramps and deceleration for the X axis**\\ Used when choosing between equal acceleration and deceleration ramps (usage of //taccdecx// parameter) or differentiated (usage of two //taccx// and //tdecx// parameters).\\ **0**: equal ramp,\\ **1**: differentiated ramps.\\ :info: **Note: if //st_stillx//=1 the writing is always enabled, otherwise the value is processed only if the new acceleration and deceleration time can reach the pre-set quota.** || |
| | | ramptypex | Byte | Retentive | RW | - | 0÷3 | st_stillx=1 | **Ramp type X axis**\\ Defines the ramp type to execute for X axis:\\ **0**: trapezoidal acceleration and deceleration,\\ **1**: acceleration and deceleration of epicycloidal type,\\ **2**: trapezoidal acceleration and epicycloidal deceleration type,\\ **3**: epicycloidal acceleration and trapezoidal deceleration.\\ **Description of epicycloidal motion**\\ The epicycloidal motion (//ramptypex//=1) is used to move the axes without sudden variations of speed. The time of positioning of an axis moved by trapezoidal ramps will be less, but the mechanical wear increases.\\ For comparison shows the difference of the time of acceleration in the two cases with constant maximum gradient acceleration (deceleration ramp behavior is the same).\\ {{:software:devices:joint:joint_09.png?250&nolink}}\\ Epicycloidal movement has the ability to behave in different ways in the event of a reduction in profile (//rtypex//) and in the case of stop during the acceleration ramp (//stoptx//). || |
| | | taccdecx | Word | Retentive | RW | hundredths of a second | 0÷999 | st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1 | **Acceleration and deceleration time X axis**\\ Is the time it takes to go from speed 0 to maximum speed (//maxvelx//) and vice versa; the parameter is used if //rampmodex// = 0.\\ **Change ramp time in motion**\\ When positioning can be varied acceleration and deceleration times. For example, the device can start a placement with a long ramp and, reach the target speed, is changed the deceleration time and executed a speed change with a very long ramp.\\ For special applications and with trapezoidal ramps, the time can be changed even during a speed change, in this case, the new time is used immediately.\\ Writing to acceleration and deceleration parameters is always enabled but the new value will be used only if the generator profile can reach the location set. Otherwise, the new value will be put into execution to the next positioning. || |
| | | taccx | Word | Retentive | RW | hundredths of a second | 0÷999 | - | **Acceleration time X axis**\\ Is the time to go from 0 speed to maximum speed. Is used when //rampmodex//=1.\\ **Moving ramp time change**\\ When positioning can be varied acceleration and deceleration times. For example, the device can start a placement with a very long ramp and, reach the target speed, is changed the deceleration time and execute a speed change gearbox with very long ramp ramp.\\ For special applications and with trapezoidal ramps, the time can be changed even during a change in speed, in this case, the new time is used immediately.\\ The writing to acceleration and deceleration parameters is always enabled but the new value will be used only if the generator listing can reach the location set. Otherwise, the new value will be put into execution the next positioning. || |
| | | tdecx | Word | Retentive | RW | hundredths of a second | 0÷999 | - | **Deceleration time X axis**\\ Is the time to go from maximum speed to 0 speed. Is used when //rampmodex//=1.\\ **Moving ramp time change**\\ When positioning can be varied acceleration and deceleration times. For example, the device can start a placement with a very long ramp and, reach the target speed, is changed the deceleration time and execute a speed change gearbox with very long ramp ramp.\\ For special applications and with trapezoidal ramps, the time can be changed even during a change in speed, in this case, the new time is used immediately.\\ The writing to acceleration and deceleration parameters is always enabled but the new value will be used only if the generator listing can reach the location set. Otherwise, the new value will be put into execution the next positioning. || |
| | | rtypex | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | ramptypex=1 | **Profile reduction type X axis**\\ This parameter indicates the behavior of the profile generator in the case of positioning with epicycloidal ramps in conditions of not reached of the constant speed. The behavior is:\\ **0**: the acceleration and deceleration times remain those already calculated and is decreased proportionally speed,\\ **1**: acceleration, deceleration times and the speed are decreased.\\ {{:software:devices:joint:joint_10.png?400&nolink}}\\ {{:software:devices:joint:joint_11.png?400&nolink}}\\ With the //rtypex// = 0 parameter extend considerably the time needed to placements small. If the parameter is set to 1 you have a short time in case of short placements, but keeping the constant gradient you will lose the benefits of using an epicycloidal ramp. || |
| | | stoptx | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | ramptypex=1 | **Stop mode X axis**\\ In case you are using epicycloidal ramps and we should curb the X axis during acceleration ramp with the //STOPX// command you can choose whether to complete the ramp or interrupt. This option will change the //stoptx// parameter:\\ **0**: the acceleration ramp is completed, and then it starts the deceleration ramp,\\ **1**: the acceleration ramp stops and start the deceleration ramp of epicycloidal type.\\ {{:software:devices:joint:joint_12.png?400&nolink}}\\ {{:software:devices:joint:joint_13.png?350&nolink}} || |
| | | tinvx | Word | Retentive | RW | hundredths of a second | 0÷999 | - | **Late for reversing the direction of X axis**\\ Is a delay time introduced in the case of reversals of direction. Is used to avoid mechanical stress caused by too rapid reversals. || |
| | | toldlyx | Word | Retentive | RW | hundredths of a second | 0÷999 | - | **Tolerance signalling delay X axis**\\ Defines the time between the arrival of the axis in the tolerance range and its status report (//st_tollx//). || |
| | | pgainx | Word | Retentive | RW | - | 0÷32767 | - | **Proportional gain X axis**\\ Is the coefficient that allows you to change the amount of proportional in PID controller. Is placed in thousandths (therefore inserting 1000 the coefficient will be equal to 1). || |
| | | feedfwx | Word | Retentive | RW | - | 0÷32767 | - | **Coefficient of feed forward X axis**\\ Is the percentage coefficient that, multiplied by the theoretical speed, raises the portion of feed forward control output. The value is entered in tenths (therefore inserting 1000 the percentage will be 100.0%). || |
| | | integtx | Word | Retentive | RW | milliseconds | 0÷32767 | - | **Integration time of following error X axis**\\ Is the parameter that allows you to change the scale of the action integral PID controller PID. || |
| | | derivtx | Word | Retentive | RW | milliseconds | 0÷32767 | - | **Time for calculation of derivative coefficient of the following error X axis**\\ Is the parameter that allows you to change the amount of derivative action in PID controller. || |
| | | prsmodex | Byte | Retentive | RW | - | 0÷2 | st_ipolar = 0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1 | **Search mode of home position X axis**\\ Select the search mode of the home position. Possible values are:\\ **0**: without zero input of bi-directional counter,\\ **1**: with zero input of bi-directional counter,\\ **2**: homing in current location without moving. || |
| | | prsdirx | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | st_prsonx=0 | **Direction of movement for seeking the home position X axis**\\ Defines the direction of the first movement when searching the home position:\\ **0**: forward direction,\\ **1**: backward direction. || |
| | | offsetx | Word | Retentive | RW | bit | -32768÷32767 | - | **Analog output offset X axis**\\ Defines the value in bits of the correction concerning the analogue output to compensate for any drift in the system. || |
| | | setposx | Long | Retentive | RW | Um | minposx÷maxposx | - | **Positioning quota X axis**\\ Defines the quota of positioning to achieve the //setvelx// speed.\\ **Setposx change in motion**\\ In some applications you are prompted to define the target quota during the placement, based on certain events. This means you can write in the //setposx// parameter even with ongoing positioning.\\ Changing the quota is accepted only if the new location is accessible by the current direction of movement. In the case of using epicycloidal dimension change ramps is not accepted if //st_decx//=1 (if the axis is decelerating).\\ {{:software:devices:joint:joint_14.png?350&nolink}} || |
| | | setvelx | Long | Retentive | RW | Uv | 0÷maxvelx | - | **X axis positioning speed**\\ Sets the value of the positioning speed.\\ **Setvelx change in motion**\\ When positioning the axis speed can be changed without affecting the location to reach. This operation can also be done in several places of the same positioning simply by changing the //setvelx// parameter. The speed change is always available except during the deceleration ramp reported by a specific state (//st_decx// = 1).\\ {{:software:devices:joint:joint_15.png?350&nolink}}\\ :important: **Attention:\\ the value is altered if you tell a homing with search function //prsmodex// = 0 or 1** || |
| | | voutx | Byte | 0 | RW | tenths of a Volt | -100÷100 | st_init=1,\\ st_calx=1,\\ st_emrgx = 0 | **Output voltage X axis**\\ Typically indicates the voltage value provided by analog output, during the calibration phase can be modified to set a fixed value at exit. || |
| | | velx | Long | 0 | R | Uv | 0÷maxvelx | - | **X axis speed**\\ Is the value of the instantaneous speed of X axis. The update is executed every 250 ms.\\ The speed unit depends on the //unitvelx// and //decptx// parameters. || |
| | | frqx | Long | 0 | RW | Hz | - | - | **Input signal frequency X axis**\\ It's the frequency value of the input signals on the bi-directional counter. The update is executed every 250 ms. || |
| | | posit | Long | Retentive | RW | Um | minpos÷maxpos | st_init=1 | **Current position in units of measurement**\\ Is the value of the instantaneous position of the axis.\\ //positx = encoderx * measurex / pulsex//\\ **Change current location in motion**\\ When positioning you can change the value of the current //positx// position. This function is usually used when a device must, under special conditions, continue a speed profile for a very long time, that exceeds the time axis takes to reach the quota limit (//maxposx// or //minposx//). || |
| | | encoderx | Long | Retentive | RW | Primary pulses | st_init=1 | - | **Current position X axis in primary pulses**\\ Expresses the current position in the primary pulses. || |
| | | follerrx | Long | 0 | R | Primary pulses | - | - | **X axis following error**\\ It's the instantaneous value of the following error. || |
| | | ffwdregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Output value feed forward X axis**\\ It's the instantaneous value of the feed forward output in PID controller. || |
| | | propregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Proportional output value X axis**\\ It's the instantaneous value of the proportional output in PID controller. || |
| | | intregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Integral output value X axis**\\ It's the instantaneous value of the integral PID controller output. || |
| | | derregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Derivative output value X axis**\\ Is the instantaneous value of the derivative in PID controller output. || |
| | | deltax | Long | 0 | RW | Um | -999999÷999999 | - | **Variation of the current position of the X axis to use the DELCNT** command\\ Is the value that is added to your current position when a //DELCNTX// command is sent. || |
| | | errcodex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Error identification code X axis**\\ Indicates the type of error intervened in the system. When //st_errorx// = 1 is present on the //errcodex// variable and the type of error intervened in the //errvaluex// variable is an indication of the cause of the error. If the device goes wrong, to start work you have to clear the //st_errorx// status through the //RSERRX// command. || |
| | | errvaluex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Identifying code of the cause of the error X axis**\\ Indicates the cause of the error in the system. The code is valid only if //st_error// = 1. || |
| | | wrncodex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Identification code warning X axis**\\ Indicates the type of warning in the system. The //st_warningx// state indicates a minor event that guarantees the operation of the device.\\ When //st_warningx// is equal to 1, it's present on the //wrncodex// variable the type of warning intervened and in the //wrnvaluex// variable an indication as to the cause of the warning. To clear the //st_warningx// status must be send the //RSWRNX// command. || |
| | | wrnvaluex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Identification code of the cause of the warning X axis**\\ Indicates the cause of the warning in the system. || |
| |
| ==== - Parametri asse Y ==== | __**ATTENTION:** The last letter of the name of the variable takes the value of the axis name.__ |
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| Vedi paragrafo [[#Parametri asse X|Parametri asse X]] | ==== - Y axis parameters ==== |
| |
| ==== - Parametri asse Z ==== | See section [[#X axis parameters|X axis parameters]] |
| |
| Vedi paragrafo [[#Parametri asse X|Parametri asse X]] | ==== - Z axis parameters ==== |
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| | See section [[#X axis parameters|X axis parameters]] |
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| ===== - Tabella stati ===== | |
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| ^Nome^Valore di default^Descrizione^ | ===== - States table ===== |
| |st_init|0|**Stato di inizializzazione**\\ Segnalazione di device inizializzato:\\ **0**: device non inizializzato,\\ **1**: device inizializzato| | |
| |st_ipolar|0|**Stato di interpolazione in corso**\\ Interpolazione in corso:\\ **0**: interpolazione non in corso,\\ **1**: interpolazione in corso| | |
| |st_rvel|0|**Stato di riduzione della velocità in interpolazione**\\ Quando questo flag vale 1, indica che è avvenuta una riduzione di velocità d'interpolazione per fare rientrare le velocità degli assi entro i limiti stabiliti dai parametri //mxrlvelASSE//. Lo stato rimane attivo almeno per un tempo di 200 msec.| | |
| |st_undsp|0|**Tratto in interpolazione eseguito senza raggiungere la velocità impostata**\\ Quando questo flag è a 1, indica che il tratto è stato eseguito senza raggiungere la velocità impostata.| | |
| |st_error|0|**Presenza di un errore**\\ Indica lo stato di errore del device, per riconoscere il tipo di errore si deve far riferimento alle variabili //errcode// ed //errvalue//:\\ **0**: errore non presente,\\ **1**: errore presente| | |
| |st_warning|0|**Presenza di un warning**\\ Indica lo stato di warning del device, per riconoscere il tipo di warning si deve far riferimento alle variabili //wrncode// e //wrnalue//:\\ **0**: warning non presente,\\ **1**: warning presente| | |
| |st_out0X|0|**Stato dell'uscita OUT0X**\\ Segnala lo stato dell'uscita OUT0X (dove X=1÷4):\\ **0**: uscita disattiva,\\ **1**: uscita attiva.| | |
| |
| ==== - Stati Asse X ==== | ^ Name ^ Default value ^ Description ^ |
| | | st_init | 0 | **Initialization state**\\ Reporting of device initialized:\\ **0**: device is not initialized,\\ **1**: device initialized | |
| | | st_ipolar | 0 | **Interpolation in progress status**\\ Interpolation in progress:\\ **0**: interpolation not in progress,\\ **1**: interpolation in progress | |
| | | st_rvel | 0 | **State of speed reduction in interpolation**\\ When this flag is 1, indicates that there has been a reduction in speed of interpolation to retract the axis speed within the limits set by the //mxrlvelASSE// parameters. The state remains active at least for 200 msec. | |
| | | st_undsp | 0 | **Segment in interpolation executed without reach the target speed**\\ When this flag is to 1, indicates that the segment was executed without reaching the set speed. | |
| | | st_error | 0 | **There is an error**\\ Indicates the error state of the device, to recognize the type of error you must refer to //errcode// and //errvalue// variables:\\ **0**: error not present,\\ **1**: error present | |
| | | st_warning | 0 | **There is a warning**\\ Indicates the warning state of the device, to recognize the type of warning you must refer to //wrncode// and //wrnalue// variables:\\ **0**: warning not present,\\ **1**: warning present | |
| | | st_out0X | 0 | **Output OUT0X state**\\ Indicates the output status OUT0X (where X=1÷4):\\ **0**: disabled output,\\ **1**: activated output. | |
| |
| ^Nome^Valore di default^Descrizione^ | ==== - X axis states ==== |
| |st_emrgx|0|**Stato di emergenza asse X**\\ Segnalazione di asse X in emergenza:\\ **0**: asse X non in emergenza,\\ **1**: asse X in emergenza| | |
| |st_tollx|0|**Stato di tolleranza asse X**\\ Segnalazione di asse X in tolleranza rispetto alla quota di posizionamento impostata. La segnalazione di asse in tolleranza può essere ritardata tramite il parametro //toldlyx//\\ **0**: asse X non in tolleranza,\\ **1**: asse X in tolleranza| | |
| |st_prsokx|0|**Esito della funzione di homing asse X**\\ Questo stato indica se la funzione di homing per l'asse X è stata conclusa correttamente. I valori sono:\\ **0**: funzione non effettuata o non conclusa correttamente,\\ **1**: funzione effettuata e conclusa correttamente.| | |
| |st_stillx|1|**Stato di movimento asse X**\\ Segnalazione di asse X fermo:\\ **0**: asse in movimento,\\ **1**: asse fermo| | |
| |st_prsonx|0|**Stato della funzione di homing asse X**\\ Segnalazione di funzione di homing asse X in corso:\\ **0**: funzione non in corso,\\ **1**: funzione in corso| | |
| |st_movdirx|0|**Direzione di movimento asse X**\\ Segnalazione della direzione di movimento asse X:\\ **0**: avanti,\\ **1**: indietro\\ <WRAP center round info 60%>Nota:\\ Quando l'asse è fermo lo stato indica la direzione dell'ultimo movimento effettuato.</WRAP>| | |
| |st_looponx|0|**Attivazione reazione di spazio asse X**\\ Segnalazione di asse X in reazione di spazio:\\ **0**: asse non in reazione di spazio,\\ **1**: asse in reazione di spazio| | |
| |st_follerx|0|**Stato di errore d'inseguimento asse X**\\ Segnalazione di asse X in errore d'inseguimento. Questo stato quando commuta da 0 a 1, rimane tale per un periodo minimo di 500 ms.\\ **0**: asse non in errore d'inseguimento,\\ **1**: asse in errore d'inseguimento| | |
| |st_regoffx|0|**Disattivazione aggiornamento uscita analogica asse X**\\ Stato che segnala se l'aggiornamento dell'uscita analogica è disabilitato\\ **0**: la regolazione è attivata,\\ **1**: la regolazione è disattivata.| | |
| |st_calx|0|**Stato di calibrazione**\\ Segnalazione di device in calibrazione dell'asse X (può essere regolata la tensione in uscita):\\ **0**: generatore di tensione disattivo,\\ **1**: generatore di tensione attivo| | |
| |st_cntlockx|Ritentivo|**Stato di aggiornamento posizione asse X disabilitato**\\ Segnalazione di aggiornamento posizione asse X bloccato:\\ **0**: aggiornamento posizione abilitato,\\ **1**: aggiornamento posizione disabilitato| | |
| |st_cntrevx|Ritentivo|**Stato di inversione aggiornamento posizione asse X**\\ Segnalazione di aggiornamento posizione asse X invertito:\\ **0**: aggiornamento posizione non invertito,\\ **1**: aggiornamento posizione invertito| | |
| |st_accx|0|**Stato di accelerazione asse X**\\ Segnalazione di asse X in fase di accelerazione:\\ **0**: asse non in accelerazione,\\ **1**: asse in accelerazione| | |
| |st_decx|0|**Stato di decelerazione asse X**\\ Segnalazione di asse X in fase di decelerazione:\\ **0**: asse non in decelerazione,\\ **1**: asse in decelerazione| | |
| |st_vconstx|0|**Stato di velocità costante asse X**\\ Segnala che il generatore di profilo velocità sta eseguendo un movimento a velocità costante:\\ **0**: asse non in velocità costante,\\ **1**: asse in velocità costante| | |
| |st_intx|0|**Attivazione di un ingresso digitale per interruzione asse X**\\ Indica lo stato dell'ingresso digitale per interruzione:\\ **0**: ingresso digitale per interruzione disattivo,\\ **1**: ingresso digitale per interruzione attivo| | |
| |st_errorx|0|**Presenza di un errore asse X**\\ Indica lo stato di errore del device, per riconoscere il tipo di errore si deve far riferimento alle variabili //errcodex// ed //errvaluex//:\\ **0**: errore non presente,\\ **1**: errore presente| | |
| |st_warningx|0|**Presenza di un warning asse X**\\ Indica lo stato di warning del device, per riconoscere il tipo di warning si deve far riferimento alle variabili //wrncodex// e //wrnaluex//:\\ **0**: warning non presente,\\ **1**: warning presente| | |
| |
| __**ATTENZIONE:** L'ultima lettera del nome della variabile, prende il valore del nome dell'asse.__ | ^ Name ^ Default value ^ Description ^ |
| | | st_emrgx | 0 | **Emergency X axis state**\\ Reporting of X axis in emergency:\\ **0**: X axis not in emergency,\\ **1**: X axis in emergency | |
| | | st_tollx | 0 | **Tolerance X axis state**\\ Reporting of X axis in tolerance than the placement quota set. Signaling axis in tolerance may be delayed through //toldlyx// parameter\\ **0**: X axis not in tolerance,\\ **1**: X axis in tolerance | |
| | | st_prsokx | 0 | **Outcome of the X axis homing function**\\ This state indicates whether the homing function for the X axis has been successfully concluded. The values are:\\ **0**: function not executed or not properly completed,\\ **1**: function executed and properly completed. | |
| | | st_stillx | 1 | **State of X axis movement**\\ Reporting of X axis stopped:\\ **0**: axis moving,\\ **1**: axis stopped | |
| | | st_prsonx | 0 | **Homing function X axis state**\\ Reporting of homing function X axis in progress:\\ **0**: function not in progress,\\ **1**: function in progress | |
| | | st_movdirx | 0 | **Direction of X axis movement**\\ Indication of the direction of X axis movement:\\ **0**: forward,\\ **1**: backward\\ :info:\\ **Note:\\ When the axis is stopped the status indicates the direction of the last entry executed.** | |
| | | st_looponx | 0 | **Space reaction X axis activation**\\ Reporting of X axis in space reaction:\\ **0**: axis not in space reaction,\\ **1**: axis in space reaction | |
| | | st_follerx | 0 | **Following error X axis state**\\ Reportin of folowing error X axis state. This state when switching from 0 to 1, remains the same for a minimum of 500 ms.\\ **0**: axis not in following error,\\ **1**: axis in following error | |
| | | st_regoffx | 0 | **Disabling update of X axis analog output**\\ State reporting if the upgrade of analog output is disabled\\ **0**: the calibration is enabled,\\ **1**: the calibration is disable. | |
| | | st_calx | 0 | **Calibration status**\\ Reporting of device in the X axis calibration (the output voltage can be adjusted):\\ **0**: voltage generator disable,\\ **1**: voltage generator enable | |
| | | st_cntlockx | Retentive | **Update X axis status position disabled**\\ Update reporting position X axis blocked:\\ **0**: update position enabled,\\ **1**: update position disabled | |
| | | st_cntrevx | Retentive | **Flip X axis position update state**\\ Invert X axis location update report:\\ **0**: update position not reversed,\\ **1**: update position inverted | |
| | | st_accx | 0 | **X axis acceleration state**\\ Reporting of X axis acceleration phase:\\ **0**: axis not in acceleration,\\ **1**: axis in acceleration | |
| | | st_decx | 0 | **X axis deceleration state**\\Reporting of X axis when slowing down:\\ **0**: axis does not decelerating,\\ **1**: axis decelerating | |
| | | st_vconstx | 0 | **State of X axis constant speed**\\ Reports that the speed profile generator is performing a constant speed movement:\\ **0**: axis not in constant speed,\\ **1**: axis in constant speed | |
| | | st_intx | 0 | **Activation of a digital input for X axis stopping**\\ Indicates the status of the digital input for interruption:\\ **0**: digital input for stopping off,\\ **1**: digital input for stopping on | |
| | | st_errorx | 0 | **There is an X axis error**\\ Indicates the error status of the device, to recognize the type of error you must refer to //errcodex// to //errvaluex// variables:\\ **0**: error not present,\\ **1**: error present | |
| | | st_warningx | 0 | **There is of a X axis warning**\\ Indicates the warning state of the device, to recognize the type of warning you must refer to //wrncodex// and //wrnaluex// variables:\\ **0**: warning not present,\\ **1**: warning present | |
| |
| ==== - Stati asse Y ==== | __**ATTENTION:** The last letter of the name of the variable takes the value of the axis name.__ |
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| Vedi paragrafo [[#Stati Asse X|Stati Asse X]] | ==== - Y axis states ==== |
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| ==== - Stati asse Z ==== | See section [[#X axis states|X axis states]] |
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| Vedi paragrafo [[#Stati Asse X|Stati Asse X]] | ==== - Z axis state ==== |
| |
| | See section [[#X axis states|X axis states]] |
| |
| ===== - Tabella comandi ===== | |
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| ^Nome^Condizione^Descrizione^ | ===== - Commands table ===== |
| |INIT|st_init=0|**Inizializzazione del device**\\ Comando di inizializzazione del device.\\ Se il device non è inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi all'asse e quindi rimane inattivo. Attiva lo stato //st_init//.| | |
| |RSERR|-|**Reset dello stato di errore**\\ Azzera lo stato //st_error//.| | |
| |RSWRN|-|**Reset dello stato di warning**\\ Azzera lo stato //st_warning//.| | |
| |READSTEP|-|**Lettura dei passi**\\ Consente la lettura dei passi //numstep// a partire dal passo selezionato in //stepin//.\\ <WRAP center round info 60%>Nota:\\ La memoria passi non è ritentiva</WRAP>| | |
| |WRITESTEP|-|**Scrittura dei passi**\\ Consente la scrittura dei passi //numstep// a partire dal passo selezionato in //stepin//.\\ <WRAP center round info 60%>Nota:\\ La memoria passi non è ritentiva</WRAP>| | |
| |STARTI|st_init = 1,\\ st_ipolar = 0|**Comando di start singola interpolazione**\\ Esegue l'interpolazione lineare delle quote descritte in //setposx//, //setposy// ed //setposz// a seconda del numero di assi abilitati.\\ La velocitá di interpolazione è setveli.| | |
| |STARTPRG|st_init = 1,\\ st_ipolar = 0,\\ 0<=stepbeg<30000,\\ 0<stepend<30000|**Comando di start programma interpolazioni**\\ Inizia il posizionamento alle coordinate impostate con interpolazione a partire dal passo //stepbeg// (compreso) fino a //stepend// (compreso). La velocitá di interpolazione è //setveli//.| | |
| |STOPI|st_init = 1,\\ st_ipolar = 0|**Interruzione interpolazione**\\ Interrompe l'entuale posizionamento in interpolazione in corso. L'arresto degli assi avviene con rampa di decelerazione e gli assi rimangono in reazione di spazio.| | |
| |
| ==== - Comandi asse X ==== | ^ Name ^ Conditions ^ Description ^ |
| | | INIT | st_init=0 | **Device initialization**\\ Device initialization command.\\ If the device is not initialized does not execute the calculations related to the axis and then sits is idle. Activates the //st_init// state. | |
| | | RSERR | - | **Reset the error state**\\ Reset the //st_error// state. | |
| | | RSWRN | - | **Reset the thw warning state**\\ Reset the //st_warning// state. | |
| | | READSTEP | - | **Read the steps**\\ Allows the steps reading //numstep// starting from the selected step in //stepin//.\\ :info:\\ **Note:\\ Memory steps is not retentive | |
| | | WRITESTEP | - | **Write the steps**\\ Allows the steps writing //numstep// starting from the selected step in //stepin//.\\ :info:\\ **Note:\\ Memory steps is not retentive | |
| | | STARTI | st_init = 1,\\ st_ipolar = 0 | **Start command of single interpolation**\\ Linearly interpolates quotas described in //setposx//, //setposy// and //setposz// depending on the number of axes that are enabled.\\ Interpolation speed is setveli. | |
| | | STARTPRG | st_init = 1,\\ st_ipolar = 0,\\ 0<=stepbeg<30000,\\ 0<stepend<30000 | **Start command of interpolations program**\\ Start positioning coordinates set by interpolation from step //stepbeg// (including) up to //stepend// (including). The speed interpolation is //setveli//. | |
| | | STOPI | st_init = 1,\\ st_ipolar = 0 | **Interruption interpolation**\\ Stops any ongoing interpolation position in progress. The stopped of the axis are made by deceleration ramp and axes remain in reaction to space. | |
| |
| ^Nome^Condizione^Descrizione^ | ==== - X axis commands ==== |
| |EMRGX|st_init=1|**Comando di emergenza**\\ Pone in emergenza l'asse X interrompendo, senza rampa di decelerazione, l'eventuale posizionamento in corso. Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dell'asse.\\ Come conseguenza //st_emrgx// viene posto ad 1, in questo stato non sarà possibile movimentare l'asse.| | |
| |RESUMEX|st_init=1,\\ st_emrgx=1|**Ripristino dalla condizione di emergenza dell'asse X**\\ Ripristino dalla condizione di emergenza dell'asse X, viene riabilitata la reazione di spazio se disabilitata.\\ All'acquisizione del comando //STARTX//, l'asse riprende il posizionamento.| | |
| |STARTX|st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_calx=0,\\ st_prsonx=0|**Inizio del posizionamento asse X**\\ Comanda il posizionamento dell'asse X alla quota //setposx// e velocità //setvelx//, il posizionamento verrà eseguito seguendo le rampe di accelerazione e decelerazione che sono state impostate tramite il parametro //taccdecx// oppure attraverso i parametri //taccx// e //tdecx// (nel caso di rampe differenziate). Il tipo di rampa utilizzata (trapezoidale o epicicloidale) è scelta tramite il parametro //ramptypex//.| | |
| |STOPX|st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_stillx=0,\\ st_ipolar=0|**Interruzione del posizionamento dell'asse X**\\ Interrompe l'eventuale posizionamento in corso dell'asse X. L'arresto dell'asse avviene seguendo la rampa di decelerazione programmata con //tdecx//. L'asse rimane in reazione di spazio.| | |
| |LOOPONX|st_init=1|**Abilitazione della reazione di spazio dell'asse X**\\ Abilita la reazione di spazio dell'asse X: di conseguenza //st_looponx// viene posto a 1 e l'asse viene movimentato utilizzando tutte le funzionalità del regolatore PID.\\ L'uscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare l'asse dalla posizione raggiunta (deriva, operatore, ...). Questa azione azzera l'eventuale errore di inseguimento (//follerrx//).| | |
| |LOOPOFFX|st_init=1|**Disattivazione della reazione di spazio dell'asse X**\\ Disabilita la reazione di spazio dell'asse X.\\ Lo stato //st_looponx// viene posto a 0: in tale stato l'asse accetta comunque i comandi di movimentazione asse. Un posizionamento fatto senza loop di reazione è paragonabile ad un posizionamento eseguito senza guadagno proporzionale (non viene garantito l'arrivo in posizione).| | |
| |CNTLOCKX|st_init=1|**Disabilita l'aggiornamento della posizione attuale dell'asse X**\\ Disabilita l'aggiornamento della posizione attuale. In questa situazione l'eventuale spostamento dell'asse non viene rilevato.| | |
| |CNTUNLOCKX|st_init=1|**Abilita l'aggiornamento della posizione attuale dell'asse X**\\ Abilita l'aggiornamento della posizione attuale.| | |
| |CNTREVX|st_init=1|**Inversione dell'aggiornamento posizione asse X**\\ Consente di invertire il segno dell'aggiornamento posizione.| | |
| |CNTDIRX|st_init=1|**Aggiornamento posizione asse X non invertita**\\ Disabilita una eventuale inversione dell'aggiornamento posizione; lo stato //st_cntrev// è posto a zero.| | |
| |PRESETX|st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_calx=0,\\ st_ipolar=0|**Avvio della funzione di homing asse X**\\ Viene avviata la funzione di homing asse X con le modalità impostate. Se la procedura è già in esecuzione, il comando esegue l'inversione del senso di ricerca.\\ Attiva lo stato //st_prsonx// e disattiva lo stato //st_prsokx//.| | |
| |CALONX|st_init=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1|**Abilita lo stato di calibrazione asse X**\\ L'uscita analogica asse X viene impiegata come generatore di tensione; in questo caso non è possibile usarla per effettuare un posizionamento. Il valore in uscita è impostabile tramite il parametro //voutx//.| | |
| |CALOFFX|st_init=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=1|**Disabilita lo stato di calibrazione asse X**\\ L'uscita analogica asse X non viene più utilizzata come generatore di tensione, perciò può essere utilizzata per la gestione di posizionamenti.| | |
| |MANFWX|st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_ipolar=0,\\ st_ovrmxpx=0|**Comando manuale di movimento avanti asse X (jog)**\\ Comanda il posizionamento manuale in avanti (verso //maxposx//) alla velocità impostata dell'asse X. Se la posizione attuale supera //maxposx//, l'asse non si sposterà.| | |
| |MANBW|st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_ipolar=0,\\ st_undmnpx=0|**Comando manuale di movimento indietro asse X (jog)**\\ Comanda il posizionamento manuale all'indietro (verso //minposx//) alla velocità impostata dell'asse X. Se la posizione attuale è inferiore a minpoxs, l'asse non si sposterà.| | |
| |REGOFFX|st_init=1,\\ st_stillx=1|**Disabilitazione dell'intervento del device per l'asse X**\\ Disabilita la regolazione e l'aggiornamento dell'uscita analogica dell'asse X, nonché tutti i comandi di movimento.| | |
| |REGONX|st_init=1,\\ st_regoffx=1|**Abilitazione dell'intervento del device per l'asse X**\\ Riabilita la regolazione e l'aggiornamento dell'uscita analogica dell'asse X, nonché tutti i comandi di movimento.| | |
| |DELCNTX|st_initx=1,\\ st_calx=0,\\ st_prsonx=0|**Comando di modifica di positx di un valore pari a deltax**\\ La posizione attuale (//positx//) viene modificata sommandogli algebricamente il valore specificato nella variabile //deltax//. Questo comando può essere dato sempre, tranne nel caso in cui, con l'asse in movimento, il comando farebbe invertire la direzione. Nel caso di utilizzo di rampe di decelerazione epicicloidali non è possibile dare il comando se //st_decx//=1.| | |
| |RSERRX|Reset dello stato di errore asse X|st_errorx=1|**Comando di modifica di positx di un valore pari a deltax**\\ Azzera lo stato //st_errorx//.| | |
| |RSWRNX|st_warningx=1|**Reset dello stato di warning asse X**\\ Azzera lo stato //st_warningx//.| | |
| |RSPRSOKX|st_init=1,\\ st_prsonx=0|**Reset dello stato di homing OK per l'asse X**\\ Azzera lo stato //st_prsokx//.| | |
| |
| __**ATTENZIONE:** L'ultima lettera del nome della variabile, prende il valore del nome dell'asse.__ | ^ Name ^ Conditions ^ Description | |
| ==== - Comandi asse Y ==== | | EMRGX | st_init=1 | **Emergency command**\\ Put in emergency the X axis interrupting, without the deceleration ramp, any ongoing positioning. It also disabled the reaction of axis space.\\ As a result //st_emrgx// is set to 1, in this state it will not be possible to move the axis. | |
| | | RESUMEX | st_init=1,\\ st_emrgx=1 | **Recovery from X axis emergency condition**\\ Recovery from X axis emergency condition, space reaction is reenabled if disabled.\\ The acquisition of the //STARTX// command, the axis resumes the placement. | |
| | | STARTX | st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_calx=0,\\ st_prsonx=0 | **Beginning of the X axis positioning**\\ Controls the position of the X axis to the quota //setposx// and speed //setvelx//, the placement will run following to the acceleration and deceleration ramps that were set using //taccdecx// parameter or through the //taccx// and //tdecx// parameters (in the case of differentiated ramps). The type of used ramp (trapezoid or epicycloid) is choosing throught the //ramptypex// psrameter. | |
| | | STOPX | st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_stillx=0,\\ st_ipolar=0 | **Interruption of the X axis positioning**\\ Stops any ongoing X axis positioning. The axis stop take place following the programmed deceleration ramp //tdecx//. The axis remains in reaction to space. | |
| | | LOOPONX | st_init=1 | **Enabling of the X axis space reaction**\\ Enables the X axis reaction space: accordingly //st_looponx// is set to 1 and the axis is moved using all the functions of the PID controller.\\ The analog output sharpen every external action that attempts to move the axis from the reached position (drift, user, ...). This action resets any following error (//follerrx//). | |
| | | LOOPOFFX | st_init=1 | **Disabling the X axis space reaction**\\ Disables the X axis reaction space.\\ The //st_looponx// state is set to 0: in this state the axis accept anyeay the axis movement commands. A placement executed without the raction loop is comparable to a positioning run without proportional gain (is not guaranteed to arrive in position). | |
| | | CNTLOCKX | st_init=1 | **Disabling the X axis actual position update**\\ Disables the updating of the current position. In this situation the possible displacement of the axis is not detected. | |
| | | CNTUNLOCKX | st_init=1 | **Enabling the X axis actual position update**\\ Enable current location updating. | |
| | | CNTREVX | st_init=1 | **Reversal the X axis position update**\\ Reverses the sign of the update location. | |
| | | CNTDIRX | st_init=1 | **Updating the X axis position not iverted**\\ Turn a possible reversal of position update; the //st_cntrev// state is set to 0. | |
| | | PRESETX | st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_calx=0,\\ st_ipolar=0 | **Start X axis homing function**\\ X axis homing function start with the manner set. If the process is already running, the command execute the reverse search.\\ activates the //st_prsonx// state and disable the //st_prsokx// state. | |
| | | CALONX | st_init=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1 | **Enable X axis calibration state**\\ The X axis analog outputis used as an analog voltage generator; in this case you cannot use it to execute a placement. The output value is settable with //voutx// parameter. | |
| | | CALOFFX | st_init=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=1 | **Disable the X axis calibration state**\\ The X axis analog output is not use as voltage generator, so it can be used for managing placements. | |
| | | MANFWX | st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_ipolar=0,\\ st_ovrmxpx=0 | **Manual command of X axis forward movement (jog)**\\ Controls the manual forward positioning (towards //maxposx//) at the X axis set speed. If the current position exceeds //maxposx//, the axis will not move. | |
| | | MANBW | st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_ipolar=0,\\ st_undmnpx=0 | **Manual command of X axis backward movement (jog)**\\ Controls the manual backward positioning (towards //minposx//) at the X axis set speed. If the current position is less //minpoxs//, the axis will not move. | |
| | | REGOFFX | st_init=1,\\ st_stillx=1 | **Disabling the X axis device intervention**\\ Disable X axis adjustment and updating of the analog output, and all movement commands. | |
| | | REGONX | st_init=1,\\ st_regoffx=1 | **Enabling the X axis device intervention**\\ X axis adjustment and updating of the analog output, and all movement commands. | |
| | | DELCNTX | st_initx=1,\\ st_calx=0,\\ st_prsonx=0 | **Positx editing command a value equal to deltax**\\ The current position (//positx//) is modified by algebraically adding the value specified in the //deltax// variable. This command can be given, except in the case that, with the moving axis, the command would reverse the direction. NIn the case of using epicycolidal deceleration ramps you cannot give the command if //st_decx//=1. | |
| | |RSERRX|st_errorx=1|**Reset X axis error state**\\ Reset the //st_errorx// state.| |
| | | RSWRNX | st_warningx=1 | **Reset the X axis warning state**\\ Reset the //st_warningx// state. | |
| | | RSPRSOKX | st_init=1,\\ st_prsonx=0 | **Reset the X axis homing OK state**\\ Reset the //st_prsokx// state. | |
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| Vedi paragrafo [[#Comandi asse X|Comandi asse X.]] | __**ATTENTION:** The last letter of the name of the variable takes the value of the axis name.__ |
| | ==== - Y axis commands ==== |
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| ==== - Comandi asse Z ==== | See section [[#X axis commands|X axis commands.]] |
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| Vedi paragrafo [[#Comandi asse X|Comandi asse X.]] | ==== - Z axis commands ==== |
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| | See section [[#X axis commands|X axis commands.]] |
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