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| en:software:devices:joint [2016/12/16 16:36] – [4.1. X axis parameters] qem103 | en:software:devices:joint [2020/07/13 14:56] (current) – qem103 |
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| ===== - Introduction ===== | ====== - Introduction ====== |
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| The internal device JOINT is achieved to manage multiple axes (max. 3) in linear interpolation connected. The interpolation is done through tiny movements determined by programmed points.\\ | The internal device JOINT is achieved to manage multiple axes (max. 3) in linear interpolation connected. The interpolation is done through tiny movements determined by programmed points.\\ |
| | tdecx | Word | Retentive | RW | hundredths of a second | 0÷999 | - | **Deceleration time X axis**\\ Is the time to go from maximum speed to 0 speed. Is used when //rampmodex//=1.\\ **Moving ramp time change**\\ When positioning can be varied acceleration and deceleration times. For example, the device can start a placement with a very long ramp and, reach the target speed, is changed the deceleration time and execute a speed change gearbox with very long ramp ramp.\\ For special applications and with trapezoidal ramps, the time can be changed even during a change in speed, in this case, the new time is used immediately.\\ The writing to acceleration and deceleration parameters is always enabled but the new value will be used only if the generator listing can reach the location set. Otherwise, the new value will be put into execution the next positioning. || | | tdecx | Word | Retentive | RW | hundredths of a second | 0÷999 | - | **Deceleration time X axis**\\ Is the time to go from maximum speed to 0 speed. Is used when //rampmodex//=1.\\ **Moving ramp time change**\\ When positioning can be varied acceleration and deceleration times. For example, the device can start a placement with a very long ramp and, reach the target speed, is changed the deceleration time and execute a speed change gearbox with very long ramp ramp.\\ For special applications and with trapezoidal ramps, the time can be changed even during a change in speed, in this case, the new time is used immediately.\\ The writing to acceleration and deceleration parameters is always enabled but the new value will be used only if the generator listing can reach the location set. Otherwise, the new value will be put into execution the next positioning. || |
| | rtypex | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | ramptypex=1 | **Profile reduction type X axis**\\ This parameter indicates the behavior of the profile generator in the case of positioning with epicycloidal ramps in conditions of not reached of the constant speed. The behavior is:\\ **0**: the acceleration and deceleration times remain those already calculated and is decreased proportionally speed,\\ **1**: acceleration, deceleration times and the speed are decreased.\\ {{:software:devices:joint:joint_10.png?400&nolink}}\\ {{:software:devices:joint:joint_11.png?400&nolink}}\\ With the //rtypex// = 0 parameter extend considerably the time needed to placements small. If the parameter is set to 1 you have a short time in case of short placements, but keeping the constant gradient you will lose the benefits of using an epicycloidal ramp. || | | rtypex | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | ramptypex=1 | **Profile reduction type X axis**\\ This parameter indicates the behavior of the profile generator in the case of positioning with epicycloidal ramps in conditions of not reached of the constant speed. The behavior is:\\ **0**: the acceleration and deceleration times remain those already calculated and is decreased proportionally speed,\\ **1**: acceleration, deceleration times and the speed are decreased.\\ {{:software:devices:joint:joint_10.png?400&nolink}}\\ {{:software:devices:joint:joint_11.png?400&nolink}}\\ With the //rtypex// = 0 parameter extend considerably the time needed to placements small. If the parameter is set to 1 you have a short time in case of short placements, but keeping the constant gradient you will lose the benefits of using an epicycloidal ramp. || |
| | stoptx | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | ramptypex=1 | **Stop mode X axis**\\ In case you are using epicycloidal ramps FIXME e si debba frenare l'asse X durante la rampa di accelerazione con il comando //STOPX// si può scegliere se far completare la rampa oppure se interromperla. Questa scelta viene fatta modificando il parametro //stoptx//:\\ **0**: la rampa di accelerazione viene conclusa e quindi si inizia la rampa di decelerazione,\\ **1**: la rampa di accelerazione viene interrotta ed inizia subito la rampa di decelerazione di tipo epicicloidale.\\ {{:software:devices:joint:joint_12.png?400&nolink}}\\ {{:software:devices:joint:joint_13.png?350&nolink}} || | | stoptx | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | ramptypex=1 | **Stop mode X axis**\\ In case you are using epicycloidal ramps and we should curb the X axis during acceleration ramp with the //STOPX// command you can choose whether to complete the ramp or interrupt. This option will change the //stoptx// parameter:\\ **0**: the acceleration ramp is completed, and then it starts the deceleration ramp,\\ **1**: the acceleration ramp stops and start the deceleration ramp of epicycloidal type.\\ {{:software:devices:joint:joint_12.png?400&nolink}}\\ {{:software:devices:joint:joint_13.png?350&nolink}} || |
| | tinvx | Word | Retentive | RW | centesimi di secondo | 0÷999 | - | **Ritardo per inversione della direzione asse X**\\ È un tempo di ritardo introdotto nel caso di inversioni della direzione. Viene utilizzato per evitare stress meccanici dovuti ad inversioni troppo rapide. || | | tinvx | Word | Retentive | RW | hundredths of a second | 0÷999 | - | **Late for reversing the direction of X axis**\\ Is a delay time introduced in the case of reversals of direction. Is used to avoid mechanical stress caused by too rapid reversals. || |
| | toldlyx | Word | Retentive | RW | centesimi di secondo | 0÷999 | - | **Ritardo segnalazione di tolleranza asse X**\\ Definisce il tempo che intercorre tra l'arrivo dell'asse nella fascia di tolleranza e la relativa segnalazione di stato (//st_tollx//). || | | toldlyx | Word | Retentive | RW | hundredths of a second | 0÷999 | - | **Tolerance signalling delay X axis**\\ Defines the time between the arrival of the axis in the tolerance range and its status report (//st_tollx//). || |
| | pgainx | Word | Retentive | RW | - | 0÷32767 | - | **Guadagno proporzionale asse X**\\ È il coefficiente che permette di modificare l'entità dell'azione proporzionale nel regolatore PID. Viene inserito in millesimi (perciò inserendo 1000 il coefficiente sarà pari a 1). || | | pgainx | Word | Retentive | RW | - | 0÷32767 | - | **Proportional gain X axis**\\ Is the coefficient that allows you to change the amount of proportional in PID controller. Is placed in thousandths (therefore inserting 1000 the coefficient will be equal to 1). || |
| | feedfwx | Word | Retentive | RW | - | 0÷32767 | - | **Coefficiente di feed forward asse X**\\ È il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità teorica, genera la parte feed forward dell'uscita di regolazione. Il valore è inserito in decimi (perciò inserendo 1000 la percentuale sarà del 100.0%). || | | feedfwx | Word | Retentive | RW | - | 0÷32767 | - | **Coefficient of feed forward X axis**\\ Is the percentage coefficient that, multiplied by the theoretical speed, raises the portion of feed forward control output. The value is entered in tenths (therefore inserting 1000 the percentage will be 100.0%). || |
| | integtx | Word | Retentive | RW | millesimi di secondo | 0÷32767 | - | **Tempo di integrazione dell' errore di inseguimento asse X**\\ È il parametro che permette di modificare l'entità dell'azione integrale nel regolatore PID. || | | integtx | Word | Retentive | RW | milliseconds | 0÷32767 | - | **Integration time of following error X axis**\\ Is the parameter that allows you to change the scale of the action integral PID controller PID. || |
| | derivtx | Word | Retentive | RW | millesimi di secondo | 0÷32767 | - | **Tempo per il calcolo del coefficiente derivativo dell'errore di inseguimento asse X**\\ È il parametro che permette di modificare l'entità dell'azione derivativa nel regolatore PID. || | | derivtx | Word | Retentive | RW | milliseconds | 0÷32767 | - | **Time for calculation of derivative coefficient of the following error X axis**\\ Is the parameter that allows you to change the amount of derivative action in PID controller. || |
| | prsmodex | Byte | Retentive | RW | - | 0÷2 | st_ipolar = 0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1 | **Modo di ricerca della posizione di home asse X**\\ Seleziona il modo di ricerca della posizione di home. I valori possibili sono:\\ **0**: senza ingresso di zero del contatore bidirezionale,\\ **1**: con ingresso di zero del contatore bidirezionale,\\ **2**: homing nella posizione attuale senza movimentazione. || | | prsmodex | Byte | Retentive | RW | - | 0÷2 | st_ipolar = 0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1 | **Search mode of home position X axis**\\ Select the search mode of the home position. Possible values are:\\ **0**: without zero input of bi-directional counter,\\ **1**: with zero input of bi-directional counter,\\ **2**: homing in current location without moving. || |
| | prsdirx | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | st_prsonx=0 | **Direzione di movimento per la ricerca della posizione di home asse X**\\ Definisce la direzione del primo movimento durante la ricerca della posizione di home:\\ **0**: direzione avanti,\\ **1**: direzione indietro. || | | prsdirx | Byte | Retentive | RW | - | 0÷1 | st_prsonx=0 | **Direction of movement for seeking the home position X axis**\\ Defines the direction of the first movement when searching the home position:\\ **0**: forward direction,\\ **1**: backward direction. || |
| | offsetx | Word | Retentive | RW | bit | -32768÷32767 | - | **Offset uscita analogica asse X**\\ Definisce il valore in bit della correzione relativa all'uscita analogica in modo da compensare l'eventuale deriva del sistema. || | | offsetx | Word | Retentive | RW | bit | -32768÷32767 | - | **Analog output offset X axis**\\ Defines the value in bits of the correction concerning the analogue output to compensate for any drift in the system. || |
| | setposx | Long | Retentive | RW | Um | minposx÷maxposx | - | **Quota di posizionamento asse X**\\ Definisce la quota di posizionamento da raggiungere alla velocità //setvelx//.\\ **Cambio setposx in movimento**\\ In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, in base a determinati eventi. Questa caratteristica si traduce nella possibilità di scrittura nel parametro //setposx// anche con posizionamento in corso.\\ Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione è raggiungibile con la direzione di movimento attuale. Nel caso di utilizzo di rampe epicicloidali il cambio quota non viene accettato se //st_decx//=1 (ovvero se l'asse sta decelerando).\\ {{:software:devices:joint:joint_14.png?350&nolink}} || | | setposx | Long | Retentive | RW | Um | minposx÷maxposx | - | **Positioning quota X axis**\\ Defines the quota of positioning to achieve the //setvelx// speed.\\ **Setposx change in motion**\\ In some applications you are prompted to define the target quota during the placement, based on certain events. This means you can write in the //setposx// parameter even with ongoing positioning.\\ Changing the quota is accepted only if the new location is accessible by the current direction of movement. In the case of using epicycloidal dimension change ramps is not accepted if //st_decx//=1 (if the axis is decelerating).\\ {{:software:devices:joint:joint_14.png?350&nolink}} || |
| | setvelx | Long | Retentive | RW | Uv | 0÷maxvelx | - | **Velocità di posizionamento asse X**\\ Stabilisce il valore della velocità di posizionamento.\\ **Cambio setvelx in movimento**\\ Durante il posizionamento è possibile variare la velocità dell'asse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può essere fatta anche in più punti dello stesso posizionamento semplicemente modificando il parametro //setvelx//. Il cambio di velocità è sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione segnalata da un apposito stato (//st_decx// = 1).\\ {{:software:devices:joint:joint_15.png?350&nolink}}\\ <WRAP center round important 60%> Attenzione:\\ il valore viene alterato se si comanda una funzione di ricerca di homing con //prsmodex// = 0 o 1 </WRAP> || | | setvelx | Long | Retentive | RW | Uv | 0÷maxvelx | - | **X axis positioning speed**\\ Sets the value of the positioning speed.\\ **Setvelx change in motion**\\ When positioning the axis speed can be changed without affecting the location to reach. This operation can also be done in several places of the same positioning simply by changing the //setvelx// parameter. The speed change is always available except during the deceleration ramp reported by a specific state (//st_decx// = 1).\\ {{:software:devices:joint:joint_15.png?350&nolink}}\\ :important: **Attention:\\ the value is altered if you tell a homing with search function //prsmodex// = 0 or 1** || |
| | voutx | Byte | 0 | RW | decimi di Volt | -100÷100 | st_init=1,\\ st_calx=1,\\ st_emrgx = 0 | **Tensione di uscita asse X**\\ Indica normalmente il valore della tensione fornita dall'uscita analogica, in fase di calibrazione può essere modificato per impostare un valore fisso all'uscita. || | | voutx | Byte | 0 | RW | tenths of a Volt | -100÷100 | st_init=1,\\ st_calx=1,\\ st_emrgx = 0 | **Output voltage X axis**\\ Typically indicates the voltage value provided by analog output, during the calibration phase can be modified to set a fixed value at exit. || |
| | velx | Long | 0 | R | Uv | 0÷maxvelx | - | **Velocità asse X**\\ È il valore della velocità istantanea dell'asse X. L'aggiornamento è eseguito ogni 250 ms.\\ L'unità di misura della velocità dipende dai parametri //unitvelx// e //decptx//. || | | velx | Long | 0 | R | Uv | 0÷maxvelx | - | **X axis speed**\\ Is the value of the instantaneous speed of X axis. The update is executed every 250 ms.\\ The speed unit depends on the //unitvelx// and //decptx// parameters. || |
| | frqx | Long | 0 | RW | Hz | - | - | **Frequenza dei segnali di ingresso asse X**\\ È il valore della frequenza dei segnali in ingresso al contatore bidirezionale. L'aggiornamento è eseguito ogni 250 ms. || | | frqx | Long | 0 | RW | Hz | - | - | **Input signal frequency X axis**\\ It's the frequency value of the input signals on the bi-directional counter. The update is executed every 250 ms. || |
| | posit | Long | Retentive | RW | Um | minpos÷maxpos | st_init=1 | **Posizione attuale in unità di misura**\\ È il valore della posizione istantanea dell'asse.\\ //positx = encoderx * measurex / pulsex//\\ **Cambio posizione attuale in movimento**\\ Durante il posizionamento è possibile modificare il valore della posizione attuale //positx//. Questa funzione è utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare un profilo di velocità per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l'asse impiega per raggiungere la quota limite (//maxposx// o //minposx//). || | | posit | Long | Retentive | RW | Um | minpos÷maxpos | st_init=1 | **Current position in units of measurement**\\ Is the value of the instantaneous position of the axis.\\ //positx = encoderx * measurex / pulsex//\\ **Change current location in motion**\\ When positioning you can change the value of the current //positx// position. This function is usually used when a device must, under special conditions, continue a speed profile for a very long time, that exceeds the time axis takes to reach the quota limit (//maxposx// or //minposx//). || |
| | encoderx | Long | Retentive | RW | Impulsi primari | st_init=1 | - | **Posizione attuale asse X in impulsi primari**\\ Esprime la posizione attuale in impulsi primari. || | | encoderx | Long | Retentive | RW | Primary pulses | st_init=1 | - | **Current position X axis in primary pulses**\\ Expresses the current position in the primary pulses. || |
| | follerrx | Long | 0 | R | Impulsi primari | - | - | **Errore d'inseguimento asse X**\\ È il valore istantaneo dell'errore d'inseguimento. || | | follerrx | Long | 0 | R | Primary pulses | - | - | **X axis following error**\\ It's the instantaneous value of the following error. || |
| | ffwdregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Valore dell'uscita feed forward asse X**\\ È il valore istantaneo dell'uscita feed forward nel regolatore PID. || | | ffwdregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Output value feed forward X axis**\\ It's the instantaneous value of the feed forward output in PID controller. || |
| | propregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Valore dell' uscita proporzionale asse X**\\ È il valore istantaneo dell'uscita proporzionale nel regolatore PID. || | | propregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Proportional output value X axis**\\ It's the instantaneous value of the proportional output in PID controller. || |
| | intregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Valore dell' uscita integrale asse X**\\ È il valore istantaneo dell'uscita integrale nel regolatore PID. || | | intregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Integral output value X axis**\\ It's the instantaneous value of the integral PID controller output. || |
| | derregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Valore dell' uscita derivativa asse X**\\ È il valore istantaneo dell'uscita derivativa nel regolatore PID. || | | derregx | Long | 0 | R | bit | - | - | **Derivative output value X axis**\\ Is the instantaneous value of the derivative in PID controller output. || |
| | deltax | Long | 0 | RW | Um | -999999÷999999 | - | **Variazione della posizione attuale dell'asse X per l'utilizzo del comando DELCNT**\\ È il valore che viene sommato alla posizione attuale quando viene inviato un comando //DELCNTX//. || | | deltax | Long | 0 | RW | Um | -999999÷999999 | - | **Variation of the current position of the X axis to use the DELCNT** command\\ Is the value that is added to your current position when a //DELCNTX// command is sent. || |
| | errcodex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Codice di identificazione errore asse X**\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema. Quando //st_errorx// = 1 si trova presente sulla variabile //errcodex// il tipo di errore intervenuto e nella variabile //errvaluex// una indicazione sulla causa dell'errore. Se il device va in errore, per riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato //st_errorx// attraverso il comando //RSERRX//. || | | errcodex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Error identification code X axis**\\ Indicates the type of error intervened in the system. When //st_errorx// = 1 is present on the //errcodex// variable and the type of error intervened in the //errvaluex// variable is an indication of the cause of the error. If the device goes wrong, to start work you have to clear the //st_errorx// status through the //RSERRX// command. || |
| | errvaluex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Codice di identificazione della causa dell'errore asse X**\\ Indica la causa dell'errore intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se //st_error// = 1. || | | errvaluex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Identifying code of the cause of the error X axis**\\ Indicates the cause of the error in the system. The code is valid only if //st_error// = 1. || |
| | wrncodex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Codice di identificazione warning asse X**\\ Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema. Lo stato //st_warningx// indica un evento non grave che garantisce comunque il funzionamento del device.\\ Quando //st_warningx// è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile //wrncodex// il tipo di warning intervenuto e nella variabile //wrnvaluex// una indicazione sulla causa che ha provocato il warning. Per cancellare lo stato //st_warningx// bisogna inviare il comando //RSWRNX//. || | | wrncodex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Identification code warning X axis**\\ Indicates the type of warning in the system. The //st_warningx// state indicates a minor event that guarantees the operation of the device.\\ When //st_warningx// is equal to 1, it's present on the //wrncodex// variable the type of warning intervened and in the //wrnvaluex// variable an indication as to the cause of the warning. To clear the //st_warningx// status must be send the //RSWRNX// command. || |
| | wrnvaluex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Codice di identificazione della causa del warning asse X**\\ Indica la causa del warning intervenuto nel sistema. || | | wrnvaluex | Byte | 0 | R | - | 0÷100 | - | **Identification code of the cause of the warning X axis**\\ Indicates the cause of the warning in the system. || |
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| __**ATTENZIONE:** L'ultima lettera del nome della variabile, prende il valore del nome dell'asse.__ | __**ATTENTION:** The last letter of the name of the variable takes the value of the axis name.__ |
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| ==== - Parametri asse Y ==== | ==== - Y axis parameters ==== |
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| Vedi paragrafo [[#Parametri asse X|Parametri asse X]] | See section [[#X axis parameters|X axis parameters]] |
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| ==== - Parametri asse Z ==== | ==== - Z axis parameters ==== |
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| Vedi paragrafo [[#Parametri asse X|Parametri asse X]] | See section [[#X axis parameters|X axis parameters]] |
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| ===== - Tabella stati ===== | ===== - States table ===== |
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| ^Nome^Valore di default^Descrizione^ | ^ Name ^ Default value ^ Description ^ |
| |st_init|0|**Stato di inizializzazione**\\ Segnalazione di device inizializzato:\\ **0**: device non inizializzato,\\ **1**: device inizializzato| | | st_init | 0 | **Initialization state**\\ Reporting of device initialized:\\ **0**: device is not initialized,\\ **1**: device initialized | |
| |st_ipolar|0|**Stato di interpolazione in corso**\\ Interpolazione in corso:\\ **0**: interpolazione non in corso,\\ **1**: interpolazione in corso| | | st_ipolar | 0 | **Interpolation in progress status**\\ Interpolation in progress:\\ **0**: interpolation not in progress,\\ **1**: interpolation in progress | |
| |st_rvel|0|**Stato di riduzione della velocità in interpolazione**\\ Quando questo flag vale 1, indica che è avvenuta una riduzione di velocità d'interpolazione per fare rientrare le velocità degli assi entro i limiti stabiliti dai parametri //mxrlvelASSE//. Lo stato rimane attivo almeno per un tempo di 200 msec.| | | st_rvel | 0 | **State of speed reduction in interpolation**\\ When this flag is 1, indicates that there has been a reduction in speed of interpolation to retract the axis speed within the limits set by the //mxrlvelASSE// parameters. The state remains active at least for 200 msec. | |
| |st_undsp|0|**Tratto in interpolazione eseguito senza raggiungere la velocità impostata**\\ Quando questo flag è a 1, indica che il tratto è stato eseguito senza raggiungere la velocità impostata.| | | st_undsp | 0 | **Segment in interpolation executed without reach the target speed**\\ When this flag is to 1, indicates that the segment was executed without reaching the set speed. | |
| |st_error|0|**Presenza di un errore**\\ Indica lo stato di errore del device, per riconoscere il tipo di errore si deve far riferimento alle variabili //errcode// ed //errvalue//:\\ **0**: errore non presente,\\ **1**: errore presente| | | st_error | 0 | **There is an error**\\ Indicates the error state of the device, to recognize the type of error you must refer to //errcode// and //errvalue// variables:\\ **0**: error not present,\\ **1**: error present | |
| |st_warning|0|**Presenza di un warning**\\ Indica lo stato di warning del device, per riconoscere il tipo di warning si deve far riferimento alle variabili //wrncode// e //wrnalue//:\\ **0**: warning non presente,\\ **1**: warning presente| | | st_warning | 0 | **There is a warning**\\ Indicates the warning state of the device, to recognize the type of warning you must refer to //wrncode// and //wrnalue// variables:\\ **0**: warning not present,\\ **1**: warning present | |
| |st_out0X|0|**Stato dell'uscita OUT0X**\\ Segnala lo stato dell'uscita OUT0X (dove X=1÷4):\\ **0**: uscita disattiva,\\ **1**: uscita attiva.| | | st_out0X | 0 | **Output OUT0X state**\\ Indicates the output status OUT0X (where X=1÷4):\\ **0**: disabled output,\\ **1**: activated output. | |
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| ==== - Stati Asse X ==== | ==== - X axis states ==== |
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| ^Nome^Valore di default^Descrizione^ | ^ Name ^ Default value ^ Description ^ |
| |st_emrgx|0|**Stato di emergenza asse X**\\ Segnalazione di asse X in emergenza:\\ **0**: asse X non in emergenza,\\ **1**: asse X in emergenza| | | st_emrgx | 0 | **Emergency X axis state**\\ Reporting of X axis in emergency:\\ **0**: X axis not in emergency,\\ **1**: X axis in emergency | |
| |st_tollx|0|**Stato di tolleranza asse X**\\ Segnalazione di asse X in tolleranza rispetto alla quota di posizionamento impostata. La segnalazione di asse in tolleranza può essere ritardata tramite il parametro //toldlyx//\\ **0**: asse X non in tolleranza,\\ **1**: asse X in tolleranza| | | st_tollx | 0 | **Tolerance X axis state**\\ Reporting of X axis in tolerance than the placement quota set. Signaling axis in tolerance may be delayed through //toldlyx// parameter\\ **0**: X axis not in tolerance,\\ **1**: X axis in tolerance | |
| |st_prsokx|0|**Esito della funzione di homing asse X**\\ Questo stato indica se la funzione di homing per l'asse X è stata conclusa correttamente. I valori sono:\\ **0**: funzione non effettuata o non conclusa correttamente,\\ **1**: funzione effettuata e conclusa correttamente.| | | st_prsokx | 0 | **Outcome of the X axis homing function**\\ This state indicates whether the homing function for the X axis has been successfully concluded. The values are:\\ **0**: function not executed or not properly completed,\\ **1**: function executed and properly completed. | |
| |st_stillx|1|**Stato di movimento asse X**\\ Segnalazione di asse X fermo:\\ **0**: asse in movimento,\\ **1**: asse fermo| | | st_stillx | 1 | **State of X axis movement**\\ Reporting of X axis stopped:\\ **0**: axis moving,\\ **1**: axis stopped | |
| |st_prsonx|0|**Stato della funzione di homing asse X**\\ Segnalazione di funzione di homing asse X in corso:\\ **0**: funzione non in corso,\\ **1**: funzione in corso| | | st_prsonx | 0 | **Homing function X axis state**\\ Reporting of homing function X axis in progress:\\ **0**: function not in progress,\\ **1**: function in progress | |
| |st_movdirx|0|**Direzione di movimento asse X**\\ Segnalazione della direzione di movimento asse X:\\ **0**: avanti,\\ **1**: indietro\\ <WRAP center round info 60%>Nota:\\ Quando l'asse è fermo lo stato indica la direzione dell'ultimo movimento effettuato.</WRAP>| | | st_movdirx | 0 | **Direction of X axis movement**\\ Indication of the direction of X axis movement:\\ **0**: forward,\\ **1**: backward\\ :info:\\ **Note:\\ When the axis is stopped the status indicates the direction of the last entry executed.** | |
| |st_looponx|0|**Attivazione reazione di spazio asse X**\\ Segnalazione di asse X in reazione di spazio:\\ **0**: asse non in reazione di spazio,\\ **1**: asse in reazione di spazio| | | st_looponx | 0 | **Space reaction X axis activation**\\ Reporting of X axis in space reaction:\\ **0**: axis not in space reaction,\\ **1**: axis in space reaction | |
| |st_follerx|0|**Stato di errore d'inseguimento asse X**\\ Segnalazione di asse X in errore d'inseguimento. Questo stato quando commuta da 0 a 1, rimane tale per un periodo minimo di 500 ms.\\ **0**: asse non in errore d'inseguimento,\\ **1**: asse in errore d'inseguimento| | | st_follerx | 0 | **Following error X axis state**\\ Reportin of folowing error X axis state. This state when switching from 0 to 1, remains the same for a minimum of 500 ms.\\ **0**: axis not in following error,\\ **1**: axis in following error | |
| |st_regoffx|0|**Disattivazione aggiornamento uscita analogica asse X**\\ Stato che segnala se l'aggiornamento dell'uscita analogica è disabilitato\\ **0**: la regolazione è attivata,\\ **1**: la regolazione è disattivata.| | | st_regoffx | 0 | **Disabling update of X axis analog output**\\ State reporting if the upgrade of analog output is disabled\\ **0**: the calibration is enabled,\\ **1**: the calibration is disable. | |
| |st_calx|0|**Stato di calibrazione**\\ Segnalazione di device in calibrazione dell'asse X (può essere regolata la tensione in uscita):\\ **0**: generatore di tensione disattivo,\\ **1**: generatore di tensione attivo| | | st_calx | 0 | **Calibration status**\\ Reporting of device in the X axis calibration (the output voltage can be adjusted):\\ **0**: voltage generator disable,\\ **1**: voltage generator enable | |
| |st_cntlockx|Ritentivo|**Stato di aggiornamento posizione asse X disabilitato**\\ Segnalazione di aggiornamento posizione asse X bloccato:\\ **0**: aggiornamento posizione abilitato,\\ **1**: aggiornamento posizione disabilitato| | | st_cntlockx | Retentive | **Update X axis status position disabled**\\ Update reporting position X axis blocked:\\ **0**: update position enabled,\\ **1**: update position disabled | |
| |st_cntrevx|Ritentivo|**Stato di inversione aggiornamento posizione asse X**\\ Segnalazione di aggiornamento posizione asse X invertito:\\ **0**: aggiornamento posizione non invertito,\\ **1**: aggiornamento posizione invertito| | | st_cntrevx | Retentive | **Flip X axis position update state**\\ Invert X axis location update report:\\ **0**: update position not reversed,\\ **1**: update position inverted | |
| |st_accx|0|**Stato di accelerazione asse X**\\ Segnalazione di asse X in fase di accelerazione:\\ **0**: asse non in accelerazione,\\ **1**: asse in accelerazione| | | st_accx | 0 | **X axis acceleration state**\\ Reporting of X axis acceleration phase:\\ **0**: axis not in acceleration,\\ **1**: axis in acceleration | |
| |st_decx|0|**Stato di decelerazione asse X**\\ Segnalazione di asse X in fase di decelerazione:\\ **0**: asse non in decelerazione,\\ **1**: asse in decelerazione| | | st_decx | 0 | **X axis deceleration state**\\Reporting of X axis when slowing down:\\ **0**: axis does not decelerating,\\ **1**: axis decelerating | |
| |st_vconstx|0|**Stato di velocità costante asse X**\\ Segnala che il generatore di profilo velocità sta eseguendo un movimento a velocità costante:\\ **0**: asse non in velocità costante,\\ **1**: asse in velocità costante| | | st_vconstx | 0 | **State of X axis constant speed**\\ Reports that the speed profile generator is performing a constant speed movement:\\ **0**: axis not in constant speed,\\ **1**: axis in constant speed | |
| |st_intx|0|**Attivazione di un ingresso digitale per interruzione asse X**\\ Indica lo stato dell'ingresso digitale per interruzione:\\ **0**: ingresso digitale per interruzione disattivo,\\ **1**: ingresso digitale per interruzione attivo| | | st_intx | 0 | **Activation of a digital input for X axis stopping**\\ Indicates the status of the digital input for interruption:\\ **0**: digital input for stopping off,\\ **1**: digital input for stopping on | |
| |st_errorx|0|**Presenza di un errore asse X**\\ Indica lo stato di errore del device, per riconoscere il tipo di errore si deve far riferimento alle variabili //errcodex// ed //errvaluex//:\\ **0**: errore non presente,\\ **1**: errore presente| | | st_errorx | 0 | **There is an X axis error**\\ Indicates the error status of the device, to recognize the type of error you must refer to //errcodex// to //errvaluex// variables:\\ **0**: error not present,\\ **1**: error present | |
| |st_warningx|0|**Presenza di un warning asse X**\\ Indica lo stato di warning del device, per riconoscere il tipo di warning si deve far riferimento alle variabili //wrncodex// e //wrnaluex//:\\ **0**: warning non presente,\\ **1**: warning presente| | | st_warningx | 0 | **There is of a X axis warning**\\ Indicates the warning state of the device, to recognize the type of warning you must refer to //wrncodex// and //wrnaluex// variables:\\ **0**: warning not present,\\ **1**: warning present | |
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| __**ATTENZIONE:** L'ultima lettera del nome della variabile, prende il valore del nome dell'asse.__ | __**ATTENTION:** The last letter of the name of the variable takes the value of the axis name.__ |
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| ==== - Stati asse Y ==== | ==== - Y axis states ==== |
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| Vedi paragrafo [[#Stati Asse X|Stati Asse X]] | See section [[#X axis states|X axis states]] |
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| ==== - Stati asse Z ==== | ==== - Z axis state ==== |
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| Vedi paragrafo [[#Stati Asse X|Stati Asse X]] | See section [[#X axis states|X axis states]] |
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| ===== - Tabella comandi ===== | ===== - Commands table ===== |
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| ^Nome^Condizione^Descrizione^ | ^ Name ^ Conditions ^ Description ^ |
| |INIT|st_init=0|**Inizializzazione del device**\\ Comando di inizializzazione del device.\\ Se il device non è inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi all'asse e quindi rimane inattivo. Attiva lo stato //st_init//.| | | INIT | st_init=0 | **Device initialization**\\ Device initialization command.\\ If the device is not initialized does not execute the calculations related to the axis and then sits is idle. Activates the //st_init// state. | |
| |RSERR|-|**Reset dello stato di errore**\\ Azzera lo stato //st_error//.| | | RSERR | - | **Reset the error state**\\ Reset the //st_error// state. | |
| |RSWRN|-|**Reset dello stato di warning**\\ Azzera lo stato //st_warning//.| | | RSWRN | - | **Reset the thw warning state**\\ Reset the //st_warning// state. | |
| |READSTEP|-|**Lettura dei passi**\\ Consente la lettura dei passi //numstep// a partire dal passo selezionato in //stepin//.\\ <WRAP center round info 60%>Nota:\\ La memoria passi non è ritentiva</WRAP>| | | READSTEP | - | **Read the steps**\\ Allows the steps reading //numstep// starting from the selected step in //stepin//.\\ :info:\\ **Note:\\ Memory steps is not retentive | |
| |WRITESTEP|-|**Scrittura dei passi**\\ Consente la scrittura dei passi //numstep// a partire dal passo selezionato in //stepin//.\\ <WRAP center round info 60%>Nota:\\ La memoria passi non è ritentiva</WRAP>| | | WRITESTEP | - | **Write the steps**\\ Allows the steps writing //numstep// starting from the selected step in //stepin//.\\ :info:\\ **Note:\\ Memory steps is not retentive | |
| |STARTI|st_init = 1,\\ st_ipolar = 0|**Comando di start singola interpolazione**\\ Esegue l'interpolazione lineare delle quote descritte in //setposx//, //setposy// ed //setposz// a seconda del numero di assi abilitati.\\ La velocitá di interpolazione è setveli.| | | STARTI | st_init = 1,\\ st_ipolar = 0 | **Start command of single interpolation**\\ Linearly interpolates quotas described in //setposx//, //setposy// and //setposz// depending on the number of axes that are enabled.\\ Interpolation speed is setveli. | |
| |STARTPRG|st_init = 1,\\ st_ipolar = 0,\\ 0<=stepbeg<30000,\\ 0<stepend<30000|**Comando di start programma interpolazioni**\\ Inizia il posizionamento alle coordinate impostate con interpolazione a partire dal passo //stepbeg// (compreso) fino a //stepend// (compreso). La velocitá di interpolazione è //setveli//.| | | STARTPRG | st_init = 1,\\ st_ipolar = 0,\\ 0<=stepbeg<30000,\\ 0<stepend<30000 | **Start command of interpolations program**\\ Start positioning coordinates set by interpolation from step //stepbeg// (including) up to //stepend// (including). The speed interpolation is //setveli//. | |
| |STOPI|st_init = 1,\\ st_ipolar = 0|**Interruzione interpolazione**\\ Interrompe l'entuale posizionamento in interpolazione in corso. L'arresto degli assi avviene con rampa di decelerazione e gli assi rimangono in reazione di spazio.| | | STOPI | st_init = 1,\\ st_ipolar = 0 | **Interruption interpolation**\\ Stops any ongoing interpolation position in progress. The stopped of the axis are made by deceleration ramp and axes remain in reaction to space. | |
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| ==== - Comandi asse X ==== | ==== - X axis commands ==== |
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| ^Nome^Condizione^Descrizione^ | ^ Name ^ Conditions ^ Description | |
| |EMRGX|st_init=1|**Comando di emergenza**\\ Pone in emergenza l'asse X interrompendo, senza rampa di decelerazione, l'eventuale posizionamento in corso. Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dell'asse.\\ Come conseguenza //st_emrgx// viene posto ad 1, in questo stato non sarà possibile movimentare l'asse.| | | EMRGX | st_init=1 | **Emergency command**\\ Put in emergency the X axis interrupting, without the deceleration ramp, any ongoing positioning. It also disabled the reaction of axis space.\\ As a result //st_emrgx// is set to 1, in this state it will not be possible to move the axis. | |
| |RESUMEX|st_init=1,\\ st_emrgx=1|**Ripristino dalla condizione di emergenza dell'asse X**\\ Ripristino dalla condizione di emergenza dell'asse X, viene riabilitata la reazione di spazio se disabilitata.\\ All'acquisizione del comando //STARTX//, l'asse riprende il posizionamento.| | | RESUMEX | st_init=1,\\ st_emrgx=1 | **Recovery from X axis emergency condition**\\ Recovery from X axis emergency condition, space reaction is reenabled if disabled.\\ The acquisition of the //STARTX// command, the axis resumes the placement. | |
| |STARTX|st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_calx=0,\\ st_prsonx=0|**Inizio del posizionamento asse X**\\ Comanda il posizionamento dell'asse X alla quota //setposx// e velocità //setvelx//, il posizionamento verrà eseguito seguendo le rampe di accelerazione e decelerazione che sono state impostate tramite il parametro //taccdecx// oppure attraverso i parametri //taccx// e //tdecx// (nel caso di rampe differenziate). Il tipo di rampa utilizzata (trapezoidale o epicicloidale) è scelta tramite il parametro //ramptypex//.| | | STARTX | st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_calx=0,\\ st_prsonx=0 | **Beginning of the X axis positioning**\\ Controls the position of the X axis to the quota //setposx// and speed //setvelx//, the placement will run following to the acceleration and deceleration ramps that were set using //taccdecx// parameter or through the //taccx// and //tdecx// parameters (in the case of differentiated ramps). The type of used ramp (trapezoid or epicycloid) is choosing throught the //ramptypex// psrameter. | |
| |STOPX|st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_stillx=0,\\ st_ipolar=0|**Interruzione del posizionamento dell'asse X**\\ Interrompe l'eventuale posizionamento in corso dell'asse X. L'arresto dell'asse avviene seguendo la rampa di decelerazione programmata con //tdecx//. L'asse rimane in reazione di spazio.| | | STOPX | st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_stillx=0,\\ st_ipolar=0 | **Interruption of the X axis positioning**\\ Stops any ongoing X axis positioning. The axis stop take place following the programmed deceleration ramp //tdecx//. The axis remains in reaction to space. | |
| |LOOPONX|st_init=1|**Abilitazione della reazione di spazio dell'asse X**\\ Abilita la reazione di spazio dell'asse X: di conseguenza //st_looponx// viene posto a 1 e l'asse viene movimentato utilizzando tutte le funzionalità del regolatore PID.\\ L'uscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare l'asse dalla posizione raggiunta (deriva, operatore, ...). Questa azione azzera l'eventuale errore di inseguimento (//follerrx//).| | | LOOPONX | st_init=1 | **Enabling of the X axis space reaction**\\ Enables the X axis reaction space: accordingly //st_looponx// is set to 1 and the axis is moved using all the functions of the PID controller.\\ The analog output sharpen every external action that attempts to move the axis from the reached position (drift, user, ...). This action resets any following error (//follerrx//). | |
| |LOOPOFFX|st_init=1|**Disattivazione della reazione di spazio dell'asse X**\\ Disabilita la reazione di spazio dell'asse X.\\ Lo stato //st_looponx// viene posto a 0: in tale stato l'asse accetta comunque i comandi di movimentazione asse. Un posizionamento fatto senza loop di reazione è paragonabile ad un posizionamento eseguito senza guadagno proporzionale (non viene garantito l'arrivo in posizione).| | | LOOPOFFX | st_init=1 | **Disabling the X axis space reaction**\\ Disables the X axis reaction space.\\ The //st_looponx// state is set to 0: in this state the axis accept anyeay the axis movement commands. A placement executed without the raction loop is comparable to a positioning run without proportional gain (is not guaranteed to arrive in position). | |
| |CNTLOCKX|st_init=1|**Disabilita l'aggiornamento della posizione attuale dell'asse X**\\ Disabilita l'aggiornamento della posizione attuale. In questa situazione l'eventuale spostamento dell'asse non viene rilevato.| | | CNTLOCKX | st_init=1 | **Disabling the X axis actual position update**\\ Disables the updating of the current position. In this situation the possible displacement of the axis is not detected. | |
| |CNTUNLOCKX|st_init=1|**Abilita l'aggiornamento della posizione attuale dell'asse X**\\ Abilita l'aggiornamento della posizione attuale.| | | CNTUNLOCKX | st_init=1 | **Enabling the X axis actual position update**\\ Enable current location updating. | |
| |CNTREVX|st_init=1|**Inversione dell'aggiornamento posizione asse X**\\ Consente di invertire il segno dell'aggiornamento posizione.| | | CNTREVX | st_init=1 | **Reversal the X axis position update**\\ Reverses the sign of the update location. | |
| |CNTDIRX|st_init=1|**Aggiornamento posizione asse X non invertita**\\ Disabilita una eventuale inversione dell'aggiornamento posizione; lo stato //st_cntrev// è posto a zero.| | | CNTDIRX | st_init=1 | **Updating the X axis position not iverted**\\ Turn a possible reversal of position update; the //st_cntrev// state is set to 0. | |
| |PRESETX|st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_calx=0,\\ st_ipolar=0|**Avvio della funzione di homing asse X**\\ Viene avviata la funzione di homing asse X con le modalità impostate. Se la procedura è già in esecuzione, il comando esegue l'inversione del senso di ricerca.\\ Attiva lo stato //st_prsonx// e disattiva lo stato //st_prsokx//.| | | PRESETX | st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_calx=0,\\ st_ipolar=0 | **Start X axis homing function**\\ X axis homing function start with the manner set. If the process is already running, the command execute the reverse search.\\ activates the //st_prsonx// state and disable the //st_prsokx// state. | |
| |CALONX|st_init=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1|**Abilita lo stato di calibrazione asse X**\\ L'uscita analogica asse X viene impiegata come generatore di tensione; in questo caso non è possibile usarla per effettuare un posizionamento. Il valore in uscita è impostabile tramite il parametro //voutx//.| | | CALONX | st_init=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1 | **Enable X axis calibration state**\\ The X axis analog outputis used as an analog voltage generator; in this case you cannot use it to execute a placement. The output value is settable with //voutx// parameter. | |
| |CALOFFX|st_init=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=1|**Disabilita lo stato di calibrazione asse X**\\ L'uscita analogica asse X non viene più utilizzata come generatore di tensione, perciò può essere utilizzata per la gestione di posizionamenti.| | | CALOFFX | st_init=1,\\ st_ipolar=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=1 | **Disable the X axis calibration state**\\ The X axis analog output is not use as voltage generator, so it can be used for managing placements. | |
| |MANFWX|st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_ipolar=0,\\ st_ovrmxpx=0|**Comando manuale di movimento avanti asse X (jog)**\\ Comanda il posizionamento manuale in avanti (verso //maxposx//) alla velocità impostata dell'asse X. Se la posizione attuale supera //maxposx//, l'asse non si sposterà.| | | MANFWX | st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_ipolar=0,\\ st_ovrmxpx=0 | **Manual command of X axis forward movement (jog)**\\ Controls the manual forward positioning (towards //maxposx//) at the X axis set speed. If the current position exceeds //maxposx//, the axis will not move. | |
| |MANBW|st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_ipolar=0,\\ st_undmnpx=0|**Comando manuale di movimento indietro asse X (jog)**\\ Comanda il posizionamento manuale all'indietro (verso //minposx//) alla velocità impostata dell'asse X. Se la posizione attuale è inferiore a minpoxs, l'asse non si sposterà.| | | MANBW | st_init=1,\\ st_regoffx=0,\\ st_prsonx=0,\\ st_stillx=1,\\ st_calx=0,\\ st_emrgx=0,\\ st_ipolar=0,\\ st_undmnpx=0 | **Manual command of X axis backward movement (jog)**\\ Controls the manual backward positioning (towards //minposx//) at the X axis set speed. If the current position is less //minpoxs//, the axis will not move. | |
| |REGOFFX|st_init=1,\\ st_stillx=1|**Disabilitazione dell'intervento del device per l'asse X**\\ Disabilita la regolazione e l'aggiornamento dell'uscita analogica dell'asse X, nonché tutti i comandi di movimento.| | | REGOFFX | st_init=1,\\ st_stillx=1 | **Disabling the X axis device intervention**\\ Disable X axis adjustment and updating of the analog output, and all movement commands. | |
| |REGONX|st_init=1,\\ st_regoffx=1|**Abilitazione dell'intervento del device per l'asse X**\\ Riabilita la regolazione e l'aggiornamento dell'uscita analogica dell'asse X, nonché tutti i comandi di movimento.| | | REGONX | st_init=1,\\ st_regoffx=1 | **Enabling the X axis device intervention**\\ X axis adjustment and updating of the analog output, and all movement commands. | |
| |DELCNTX|st_initx=1,\\ st_calx=0,\\ st_prsonx=0|**Comando di modifica di positx di un valore pari a deltax**\\ La posizione attuale (//positx//) viene modificata sommandogli algebricamente il valore specificato nella variabile //deltax//. Questo comando può essere dato sempre, tranne nel caso in cui, con l'asse in movimento, il comando farebbe invertire la direzione. Nel caso di utilizzo di rampe di decelerazione epicicloidali non è possibile dare il comando se //st_decx//=1.| | | DELCNTX | st_initx=1,\\ st_calx=0,\\ st_prsonx=0 | **Positx editing command a value equal to deltax**\\ The current position (//positx//) is modified by algebraically adding the value specified in the //deltax// variable. This command can be given, except in the case that, with the moving axis, the command would reverse the direction. NIn the case of using epicycolidal deceleration ramps you cannot give the command if //st_decx//=1. | |
| |RSERRX|Reset dello stato di errore asse X|st_errorx=1|**Comando di modifica di positx di un valore pari a deltax**\\ Azzera lo stato //st_errorx//.| | |RSERRX|st_errorx=1|**Reset X axis error state**\\ Reset the //st_errorx// state.| |
| |RSWRNX|st_warningx=1|**Reset dello stato di warning asse X**\\ Azzera lo stato //st_warningx//.| | | RSWRNX | st_warningx=1 | **Reset the X axis warning state**\\ Reset the //st_warningx// state. | |
| |RSPRSOKX|st_init=1,\\ st_prsonx=0|**Reset dello stato di homing OK per l'asse X**\\ Azzera lo stato //st_prsokx//.| | | RSPRSOKX | st_init=1,\\ st_prsonx=0 | **Reset the X axis homing OK state**\\ Reset the //st_prsokx// state. | |
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| __**ATTENZIONE:** L'ultima lettera del nome della variabile, prende il valore del nome dell'asse.__ | __**ATTENTION:** The last letter of the name of the variable takes the value of the axis name.__ |
| ==== - Comandi asse Y ==== | ==== - Y axis commands ==== |
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| Vedi paragrafo [[#Comandi asse X|Comandi asse X.]] | See section [[#X axis commands|X axis commands.]] |
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| ==== - Comandi asse Z ==== | ==== - Z axis commands ==== |
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| Vedi paragrafo [[#Comandi asse X|Comandi asse X.]] | See section [[#X axis commands|X axis commands.]] |
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