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| en:software:devices:oopos3 [2017/01/05 17:51] – [3.12.3. Modo 2: caricamento con asse fermo] qem103 | en:software:devices:oopos3 [2020/07/13 14:59] (current) – qem103 |
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| ===== - Introduction ===== | ====== - Introduction ====== |
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| The OOPOS3 device can control the location of an axis moved basically from digital controls of forward, backward and slow; the location of the axis is acquired via a bi-directional transducer.\\ | The OOPOS3 device can control the location of an axis moved basically from digital controls of forward, backward and slow; the location of the axis is acquired via a bi-directional transducer.\\ |
| MANFFW Axis | MANFFW Axis |
| </code> | </code> |
| * To verify the correct execution of the command, check that the //st_still// state is to 0 eand //st_movfwd// is to 1: | * To verify the correct execution of the command, check that the //st_still// state is to 0 and //st_movfwd// is to 1: |
| <code QCL> | <code QCL> |
| WAIT NOT Axis:st_still AND Axis:st_movfwd | WAIT NOT Axis:st_still AND Axis:st_movfwd |
| ^:info:^The zero pulse enable input has a hardware filter which delays the acquisition and so influence the precision of the loading.^ | ^:info:^The zero pulse enable input has a hardware filter which delays the acquisition and so influence the precision of the loading.^ |
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| ^:info:^Axis speed should be low enough to allow the acquisition of the entrance.^ | ^:info:^Axis speed should be low enough to allow the acquisition of the input.^ |
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| The axis towards to the sensor connected to the enable input zero pulse with a normal placement speed. The //st_prson// state reports that the preset procedure is in progress. When, during the path, the axis bump into the enabling zero-pulse transducer input, reverses the direction and takes slow speed.\\ | The axis towards to the sensor connected to the enable input zero pulse with a normal placement speed. The //st_prson// state reports that the preset procedure is in progress. When, during the path, the axis bump into the enabling zero-pulse transducer input, reverses the direction and takes slow speed.\\ |
| * If the input is already active to the power on the first load is executed only after its disabled. | * If the input is already active to the power on the first load is executed only after its disabled. |
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| ==== - DELTA CONTEGGIO ==== | ==== - DELTA COUNTER ==== |
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| Il device visualizza sempre la posizione assoluta dellasse; per eseguire posizionamenti incrementali | The device always shows the absolute position of the axis; to execute the incremental placements it is necessary to have a tool to subtract or add some value to the count (posit) without introducing errors. The change counter can be execute even with a direct writing to the new value in the //posit// parameter.\\ |
| é necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato | Wanting to steal 100 units of measure from the count you can: |
| valore al conteggio (posit) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito | |
| anche con una scrittura diretta nel nuovo valore nel parametro //posit//.\\ | |
| Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile: | |
| <code QCL> | <code QCL> |
| Asse:posit = Asse:posit - 100 | Axis:posit = Axis:posit - 100 |
| </code> | </code> |
| Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione //posit// = -100, quando | This operation introduces an error because it imposes the location "//posit// = -100", when the axis could have an intermediate position between a unit of measurement and subsequent (example 100.3). This fraction (0.3) is lost and the repetition of these steps results in the accumulation of a considerable error.\\ |
| lasse poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. | The //DELCNT// command sum to the count an amount equal to the //delta// parameter without losing the fraction part of the position: |
| 100.3). Questa frazione (0.3) è persa ed il ripetersi di queste operazioni provoca | |
| laccumularsi di un errore non trascurabile.\\ | |
| Il comando //DELCNT// somma al conteggio una quantità pari al parametro //delta// senza perdere | |
| la parte frazionaria della posizione: | |
| <code QCL> | <code QCL> |
| Asse:delta = -100 | Axis:delta = -100 |
| DELCNT Asse | DELCNT Axis |
| </code> | </code> |
| Il comando di //DELCNT// può essere inviato solamente con asse fermo (//st_still//=1) | The //DELCNT// command can be sent only with stationary axis (//st_still//=1) |
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| === - Esempio === | === - Example === |
| La lettura della posizione dellasse risulta essere di 2 unità e si trova nel punto A. Si vuole | |
| sommare al conteggio posit tre unità di misura.\\ | The reading of the position of the axis is of 2 units and is located at point A. To sum the count posit three units.\\ |
| Con le istruzioni: | With instructions: |
| <code QCL> | <code QCL> |
| Asse:posit = Asse:posit + 2 | Axis:posit = Axis:posit + 2 |
| </code> | </code> |
| lasse assume la nuova posizione B.\\ | the axis takes the new position B.\\ |
| Con le istruzioni: | With instructions: |
| <code QCL> | <code QCL> |
| Asse:delta = 2 | Axis:delta = 2 |
| DELCNT Asse | DELCNT Axis |
| </code> | </code> |
| E' raggiunta la posizione C. | It's reached the point C. |
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| <WRAP center round info 60%> | ^:info:^The command can be sent only if the axis is stopped, condition of st_still = 1.^ |
| Il comando è inviabile solamente se lasse è fermo, condizione di st_still = 1. | |
| </WRAP> | |
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| <WRAP center round info 60%> | ^:info:^The changing of the resolution value (cntratio) or write to the posit variable, causes the reset of the remnants of the conversion.^ |
| La modifica del valore di risoluzione (cntratio) o la scrittura della variabile posit, provoca lazzeramento dei resti della conversione. | |
| </WRAP> | |
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| {{:software:devices:eanpos:oopos3_13.png?nolink400|}} | {{:software:devices:eanpos:oopos3_13.png?nolink400|}} |
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| Si noti che con le prime istruzioni lasse ha compiuto un delta inferiore a 3 unità e quindi è | Note that with the first instructions the axis took a delta less than 3 units and then introduced an error.\\ |
| stato introdotto un errore.\\ | If you need to send the succession of //DELCNT// commands, It is convenient to calculate the quantity to be summed and send at once the command; otherwise beware not to send subsequent commands without a read statement on device parameter. |
| Se si devono inviare comandi //DELCNT// in successione, é conveniente calcolare la grandezza | |
| da sommare ed inviare una sola volta il comando; in caso contrario prestare attenzione a | |
| non inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device. | |
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| Esempio: | Example: |
| <code QCL> | <code QCL> |
| Asse:delta = 3 | Axis:delta = 3 |
| DELCNT Asse | DELCNT Axis |
| WAIT Asse:st_init | WAIT Axis:st_init |
| Asse:delta = 40 | Axis:delta = 40 |
| DELCNT Asse | DELCNT Axis |
| </code> | </code> |
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| Una scrittura del tipo: | A writing of the type: |
| <code QCL> | <code QCL> |
| Asse:posit = 1000 | Axis:posit = 1000 |
| Asse:delta = - 100 | Axis:delta = - 100 |
| DELCNT Asse | DELCNT Axis |
| DELCNT Asse | DELCNT Axis |
| ... | ... |
| </code> | </code> |
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| Non assicura che il valore di posit sia di 800, come ci si aspetterebbe da due sottrazioni | Does not ensure that the posit value is 800, as you would expect from two consecutive subtraction, while it's possible is 900 for the overlap of the two commands. The writing becomes then: |
| consecutive, mentre è possibile che sia di 900 per la sovrapposizione dei due comandi. La | |
| scrittura diventa quindi: | |
| <code QCL> | <code QCL> |
| Asse:posit = 1000 | Axis:posit = 1000 |
| Asse:delta = - 100 | Axis:delta = - 100 |
| DELCNT Asse | DELCNT Axis |
| WAIT Asse:st_init | WAIT Axis:st_init |
| DELCNT Asse | DELCNT Axis |
| WAIT Asse:st_init | WAIT Axis:st_init |
| ... | ... |
| </code> | </code> |
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| === - Comandi REGON e REGOFF === | === - REGON and REGOFF commands === |
| Con lutilizzo del device OOPOS3 le uscite di movimento sono ad uso esclusivo del device; | |
| pertanto non possono essere utilizzate da altri device o dallapplicativo.\\ | With the OOPOS3 device address the movement outputs are for the exclusive use of the device; so they can't be used by other device or by the application.\\ |
| Il comando di //REGOFF// permette di mettere a disposizione tali risorse, disabilitandone | The //REGOFF// command allows you to make available these resources, by disabling the update from the OOPOS3 device. This condition, verified by the //st_regoff// = 1 state, places the device in a pending state that still continues to update the position of the axis (acquired counting).\\ |
| laggiornamento da parte del device OOPOS3. Questa condizione, verificata con lo stato | The //REGON// command restores normal conditions giving the device updating outputs.\\ |
| //st_regoff// = 1, pone il device in uno stato di attesa in cui comunque continua ad aggiornare la | In the applications that do not need to move the multiple axes, use of //REGON/REGOFF// controls allows you to use the same motion outputs saving hardware resources. |
| posizione dellasse (conteggio acquisito).\\ | |
| Il comando di //REGON// ripristina le normali condizioni rassegnando al device laggiornamento | |
| delle uscite.\\ | |
| Nelle applicazioni, in cui non è necessario movimentare contemporaneamente più assi, luso | |
| dei comandi //REGON/REGOFF// permette di utilizzare sempre le stesse uscite di movimento | |
| risparmiando risorse hardware. | |
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| <WRAP center round info 60%> | ^:info:^To avoid conflicts and malfunctions, must necessarily be active one device for each group of outputs of movement.^ |
| Per evitare conflitti e malfunzionamenti, deve necessariamente essere attivo un solo device per ogni gruppo d'uscite di movimento. | |
| </WRAP> | |
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| ==== - MOVIMENTAZIONE ==== | ==== - MOVING ==== |
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| Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare le fasi di definizione delle risorse | The procedures described here were allowed to complete the steps necessary to device hardware resource definition, electrical verification, of fundamental device parameters setting.\\ |
| hardware necessarie al device, di verifica dei collegamenti elettrici, di impostazione dei | Now you can run simple movement of the axis.\\ |
| parametri fondamentali del device.\\ | * Move the axis in a position whereby it can fulfill a certain area without meeting the quota limit. |
| Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dellasse.\\ | * Reset the count (//posit// = 0 parameter). |
| * Spostare lasse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza incontrare i finecorsa di quota massima. | * Set the placement quota (//setpos// parameter). |
| * Azzerare il conteggio (parametro //posit// = 0). | |
| * Impostare la quota di posizionamento (parametro //setpos//). | |
| <code QCL> | <code QCL> |
| Asse:setpos = quota di posizionamento (in Um compresa tra minpos e maxpos). | Axis:setpos = placement quota (in Um between minpos and maxpos). |
| </code> | </code> |
| * Start posizionamento (comando di //START//). | * Start positioning (//START// command). |
| <code QCL> | <code QCL> |
| START Asse | START Axis |
| </code> | </code> |
| * Per interrompere il posizionamento utilizzare il comando di //STOP//. | * To stop the positioning use the //STOP// commands. |
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| ===== - Funzioni speciali ===== | ===== - Special functions ===== |
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| ==== - SISTEMA DI POSIZIONAMENTO QPS (QEM POSITIONING SYSTEM) ==== | ==== - QPS POSITIONING SYSTEM (QEM POSITIONING SYSTEM) ==== |
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| Lintroduzione dei parametri relativi alle inerzie (//iner01 ÷ iner16//), alle tolleranze (//tolp// e //toln//) | The introduction of inertia parameters (//iner01 ÷ iner16//), the tolerances (//tolp// and //toln//) and thickness tool (//tool//), is proposed with an addition digit, so you can introduce the data with an accuracy 10 times greater.\\ |
| ed allo spessore utensile (//tool//), è proposta con una cifra in più, in modo da poter introdurre il | For a good operation of the QPS system, encoder resolution should be less than 40000; if the multiplicative coefficient is between 40001 and 399999 the influence of the last digit will decrease gradually up to cease completely when this coefficient is equal to 400000.\\ |
| dato con una precisione 10 volte maggiore.\\ | The QPS system is also introduced in the reading of the data described above. |
| Per un buon funzionamento del sistema QPS, la risoluzione dellencoder deve essere inferiore | |
| a 40000; se il coefficiente moltiplicativo è compreso tra 40001 e 399999 linfluenza | |
| dellultima cifra diminuirà gradatamente fino a cessare completamente quando tale coefficiente | |
| è pari a 400000.\\ | |
| Il sistema QPS è introdotto anche in fase di lettura dei dati sopra descritti. | |
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| <WRAP center round info 60%> | ^:info:^This system allows, If the resolution of the transducer allows it, adjust and check the position of the On/Off type with a resolution 10 times greater than the set.^ |
| Questo sistema consente, se la risoluzione del trasduttore lo permette, di aggiustare e verificare il posizionamento di tipo On/Off con una risoluzione 10 volte superiore a quella impostata. | |
| </WRAP> | |
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| === - Esempio === | === - Example === |
| * Se una quota di posizionamento pari a 10 millimetri è normalmente inserita con il numero 10, per introdurre lo stesso valore di tolleranza (quindi con il QPS), sarà necessario introdurre il valore 100. | |
| * Una fascia di tolleranza pari a 10 millimetri sarà visualizzata con il numero 100. | |
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| <WRAP center round info 60%> | * If a placement fee equal to 10 mm is normally inserted with the number 10, to introduce the same tolerance value (then with the QPS), you must enter the value 100. |
| Gli esempi sono riferiti ad un sistema di posizionamento con precisione del millimetro. | * A tolerance of 10 mm will be displayed with the number 100. |
| </WRAP> | |
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| ==== - GESTIONE ERRORI DEVICE ==== | ^:info:^The examples are based on a system of positioning with millimetre precision.^ |
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| La presenza di un errore nel device è segnalato dallo stato //st_error//.\\ | ==== - DEVICE ERRORS MANAGEMENT ==== |
| Quando //st_error// è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile //errcode// il tipo di errore intervenuto | |
| (vedi tabella) e nella variabile //errvalue// una indicazione sulla causa dellerrore.\\ | |
| Se il device va in errore, per riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato //st_error// attraverso il comando //RSERR//.3 | |
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| ==== - GESTIONI WARNING DEVICE ==== | The error presence in the device is reported by the //st_error// state.\\ |
| | When //st_error// is equal to 1, we find in the //errcode// variable the intervened error type (see table) and in the //errvalue// variable an indication on the cause of the error.\\ |
| | If the device goes in error, to start work you have to clear the //st_error// status with //RSERR// command. |
| |
| La presenza di un warning nel sistema camming viene segnalato dallo stato //st_warning//.\\ | ==== - DEVICE WARNING MANAGEMENT ==== |
| Essendo causato da un evento non grave ed essendo garantita in questa situazione la gestione | |
| dellasse slave, lasse slave continua il suo lavoro.\\ | |
| Quando //st_warning// è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile //wrncode// il tipo di warning | |
| intervenuto (vedi tabella) e nella variabile //wrnvalue// una indicazione sulla causa che ha provocato | |
| il warning. | |
| ^Codice^Priorità^Descrizione^ | |
| |1|0|Comando non eseguito| | |
| Per cancellare lo stato //st_warning// è necessario inviare il comando //RSWRN//. | |
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| | The presence of a warning system camming is signaled by the //st_warning// state.\\ |
| | Being caused by a minor event and guaranteed in this situation the slave axis management, the slave axis continues the processing.\\ |
| | When //st_warning// is equal to 1, we find in the //wrncode// variable the type of warning intervened (see table) and in the //wrnvalue// variable an indication as to the cause the warning. |
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| ===== - Comandi e parametri ===== | ^Code^Priority^Description^ |
| | |1|0|Command not executed| |
| | To reset the //st_warning// state you must send the //RSWRN// command. |
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| ==== - SIMBOLOGIA ADOTTATA ==== | |
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| Il **nome** del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella. | ===== - Commands and parameters ===== |
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| | ==== - SYMBOLS USED ==== |
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| | The parameter **name**, state or command are is shown on the left side of the table. |
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| **R**\\ | **R**\\ |
| Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dellinizializzazione del device | Indicates if the parameter or state is retentive (upon initialization of the device maintains the previously defined state), or the state assumes upon initialization of the device.\\ |
| mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento | If the device does not need to initialize the "R" field indicates the value that the parameter or state take to the power up of the card.\\ |
| dellinizializzazione del device.\\ | R = Retentive\\ |
| Se il device non necessita d'inizializzazione il campo R indica il valore che il parametro o | 0 = Upon initialization of the device the value is forced to zero.\\ |
| stato assume allaccensione della scheda.\\ | 1 = Upon initialization of the device the value is forced to one.\\ |
| R = Ritentivo\\ | - = Upon initialization of the device is presented significant value. |
| 0 = Al momento dellinizializzazione del device il valore è forzato a zero.\\ | |
| 1 = Al momento dellinizializzazione del device il valore è forzato a uno.\\ | |
| - = Al momento dellinizializzazione del device è presentato il valore significativo. | |
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| **D**\\ | **D**\\ |
| Indica la **dimensione del parametro**.\\ | Indicates the **size of the parameter**.\\ |
| F = Flag\\ | F = Flag\\ |
| B = Byte\\ | B = Byte\\ |
| S = Single Float | S = Single Float |
| |
| === - Condizioni === | === - Conditions === |
| Sono descritte tutte le **condizioni necessarie affinché il parametro sia considerato corretto | |
| o perché il comando venga accettato**.\\ | Describes all the **conditions that must exist is considered correct or because the command is accepted**.\\ |
| In alcuni casi sono specificati dei valori limite per laccettazione del parametro: se sono introdotti | In some cases, limit values are specified for the acceptance of the parameter: If are introduced any values outside the limits set, the data is however accepted; therefore appropriate controls of the application must be provided to ensure the proper functioning.\\ |
| dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto devono | To execution of the command, all conditions must be met; otherwise the command is not sent. |
| essere previsti opportuni controlli dellapplicativo tali da garantire il corretto funzionamento.\\ | |
| Per lesecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere | |
| soddisfatte; in caso contrario il comando non è inviato. | |
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| **A**\\ | **A**\\ |
| Indica il **modo d'accesso**.\\ | Indicates the **access mode**.\\ |
| R = Read (lettura).\\ | R = Read.\\ |
| W = Write (scrittura).\\ | W = Write.\\ |
| RW = Read / Write. | RW = Read / Write. |
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| ==== - COMANDI ==== | ==== - COMMANDS ==== |
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| I comandi a disposizione per gestire il device sono elencati sotto l'ordine di priorità decrescente. | The available commands to manage the device are listed under the priority order descending. The device executes all commands received within the same sampling time starting from the one with the highest priority. For example if the device receives the same sampling time CNTUNLOCK and CNTLOCK commands, first execute the CNTLOCK command and then CNTUNLOCK leaving therefore the counter free to count. |
| Il device esegue tutti i comandi ricevuti entro lo stesso tempo di campionamento iniziando | |
| da quello con la priorità maggiore. Per esempio se il device riceve nello stesso tempo | |
| di campionamento i comandi CNTUNLOCK e CNTLOCK, per primo esegue il comando | |
| CNTLOCK e poi quello di CNTUNLOCK lasciando perciò il contatore libero di contare. | |
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| ^Nome^Condizioni^Descrizione^ | ^ Name ^ Conditions ^ Description ^ |
| |INIT|st_init = 0|**Initialization**\\ Comando d'inizializzazione device. Se il device non é inizializzato, non vengono eseguiti i calcoli relativi all'asse e quindi rimane inattivo. All'accensione è possibile scaricare tutti i parametri in DPR; successivamente, con comando INIT l'asse sarà inizializzato, eseguendo i calcoli una sola volta.\\ Attiva lo stato st_init.| | | INIT | st_init = 0 | **Initialization**\\ Initializing device command. If the device is not initialized, does not execute the axis calculations and then sits idle. To power on you can download all parameters in DPR; subsequently, with the INIT command the axis will be initialized, executing the calculations only once.\\ Activates the st_init state. | |
| |STOP|st_init = 1|**Stop**\\ Eccita le uscite di movimento per comandare l'asse verso la quota impostata.| | | STOP | st_init = 1 | **Stop**\\ Activates the outputs for controlling the motion axis toward the quota set. | |
| |START|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_regoff = 0|**Start**\\ Eccita le uscite di movimento per comandare l'asse verso la quota impostata.| | | START | st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_regoff = 0 | **Start**\\ Activates the outputs in order to control the motion axis toward the quota set. | |
| |CNTLOCK|st_init = 1|**Counter lock**\\ Blocca l'acquisizione del conteggio asse anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase l'eventuale spostamento dell'asse non è rilevato. Disabilita il caricamento della quota di preset sul conteggio.\\ Attiva lo stato //st_cntlock//.| | | CNTLOCK | st_init = 1 | **Counter lock**\\ Blocks the acquisition of axis count even if the transducer continues to send signals. At this stage the possible displacement of the axis is not detected. Disables loading of presets quota on the count.\\ Activates the //st_cntlock// state. | |
| |CNTUNLOCK|st_init = 1|**Counter unlock**\\ Sblocca il conteggio dell'asse. E' ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e l'aggiornamento del conteggio.\\ Disattiva lo stato //st_cntlock//.| | | CNTUNLOCK | st_init = 1 | **Counter unlock**\\ Unlock the axis count. Recovered read the signals sent by the transducer and the updating count.\\ Disable the //st_cntlock// state. | |
| |CNTREV|st_init = 1|**Counter reverse**\\ Consente di invertire le fasi del trasduttore all'interno della scheda.\\ E' quindi invertito il senso del conteggio (incremento/decremento).\\ Attiva lo stato st_cntrev.| | | CNTREV | st_init = 1 | **Counter reverse**\\ Invert the phases of the transducer into the card.\\ It's reversed the direction of the count (increase/decrease.\\ Activates the st_cntrev state. | |
| |CNTDIR|st_init = 1\\ st_regoff = 1|**Counter direct**\\ Il conteggio dell'asse non viene invertito.\\ Disattiva lo stato //st_cntrev//.| | | CNTDIR | st_init = 1\\ st_regoff = 1 | **Counter direct**\\ Counting the axis isn't reversed.\\ Disable the //st_cntrev// state. | |
| |PRESET|st_init = 1\\ st_regoff = 0|**Preset**\\ Start ricerca preset asse. Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con i parametri //prsmode// e //prsdir//. Se la ricerca di preset è già in esecuzione, il comando esegue l'inversione del senso di ricerca.\\ Attiva lo stato //st_prson// e disattiva lo stato //st_prsok//| | | PRESET | st_init = 1\\ st_regoff = 0 | **Preset**\\ Start search preset axis. Start search procedure with modes set with//prsmode// and //prsdir// parameters. If the preset search is already in execution, the command executes the reverse search.\\ Activates the //st_prson// state and disable the //st_prsok// state | |
| |MANSFW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ posit < maxpos|**Manual slow forward**\\ Posizionamento manuale avanti lento.\\ Vengono eccitate le uscite di avanti e di rallentamento.| | | MANSFW | st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ posit < maxpos | **Manual slow forward**\\ Manual slow positioning forward.\\ Activates the forward and slowdown outputs. | |
| |MANSBW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ posit > minpos|**Manual slow backward**\\ Posizionamento manuale indietro lento.\\ Vengono eccitate le uscite di indietro e di rallentamento.| | | MANSBW | st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ posit > minpos | **Manual slow backward**\\ Manual slow positioning backward.\\ Activates the backward and slowdown outputs. | |
| |MANFFW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ posit < maxpos|**Manual forward**\\ Posizionamento manuale avanti.\\ Viene eccitata l'uscita di avanti.| | | MANFFW | st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ posit < maxpos | **Manual forward**\\ Manual positioning forward.\\ Activates the forward output. | |
| |MANFBW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ posit > minpos|**Manual backward**\\ Posizionamento manuale indietro.\\ Viene eccitata l'uscita di indietro.| | | MANFBW | st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ posit > minpos | **Manual backward**\\ Manual positioning backward.\\ Activates the backward output. | |
| |REGON|st_init = 1|**Regulation ON**\\ Abilita la regolazione e l'aggiornamento delle uscite di movimento, nonché tutti i comandi di movimento.\\ Disattiva lo stato //st_regoff//.| | | REGON | st_init = 1 | **Regulation ON**\\ Enable adjustment and updating of movement outputs, and all the movement commands.\\ Disable the //st_regoff// state. | |
| |REGOFF|st_init = 1|**Regulation OFF**\\ Disabilita la regolazione e l'aggiornamento delle uscite di movimento, nonché tutti i comandi di movimento. Solamente l'uscita di freno continua ad essere aggiornata.\\ Attiva lo stato //st_regoff//.| | | REGOFF | st_init = 1 | **Regulation OFF**\\ Disable adjustment and updating of movement outputs, and all the movement commands. Only the brake output continues to be updated.\\ Activates the //st_regoff// state. | |
| |DELCNT|st_init = 1\\ st_still = 0|**Delta counter**\\ Questo comando è accettato solamente se l'asse è fermo; il conteggio (posizione dell'asse) è modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nella variabile delta.| | | DELCNT | st_init = 1\\ st_still = 0 | **Delta counter**\\ This command is accepted only if the axis is stopped; the counter (axis position) is modify by adding algebraically the value specified in the delta variable. | |
| |RSERR|-|**Reset error**\\ Azzera lo stato //st_error//.| | | RSERR | - | **Reset error**\\ Reset the //st_error// state. | |
| |RSWRN|-|**Reset warning**\\ Azzera lo stato //st_warning//.| | | RSWRN | - | **Reset warning**\\ Reset the //st_warning// state. | |
| |RSPRSOK|-|**Reset preset OK**\\ Azzera lo stato //st_prsok//| | | RSPRSOK | - | **Reset preset OK**\\ Reset the //st_prsok// state | |
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| ==== - PARAMETRI ==== | ==== - PARAMETERS ==== |
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| ^Nome^D^R^A^Condizioni Descrizione^ | ^ Name ^ D ^ R ^ A ^ Conditions ^ Description | |
| |measure|L|R|R-W|-|**Measure** (1 ÷ 999999)\\ Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall'asse per ottenere gli impulsi encoder * 4 impostati nel parametro pulse. Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dell'asse con la formula:\\ Risoluzione = measure* 4 / pulse\\ La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000| | | measure | L | R | R-W | - | **Measure** (1 ÷ 999999)\\ Indicates the space in unit of measure, cover to get the encoder pulses * 4 set in the pulse parameter. This parameter is used to calculate the resolution with the formula:\\ Resolution = measure* 4 / pulse\\ The resolution must have a value between 0.00374 and 4.00000 | |
| |pulse|L|R|R-W|-|**Pulse encoder** (1÷ 999999)\\ Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dallencoder slave per ottenere lo spazio impostato nel parametro measure.\\ Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula:\\ Risoluzione = measure* 4 / pulse,\\ La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000\\ st_camex = 0,\\ st_prson = 0.| | | pulse | L | R | R-W | - | **Pulse encoder** (1÷ 999999)\\ Indicates the multilied pulses 4 provided by the slave encoder to get the space set in the measure parameter.\\ This parameter is used to calculate the resolution with the formula:\\ Resolution = measure* 4 / pulse,\\ The resolution must have a value between 0.00374 and 4.00000\\ st_camex = 0,\\ st_prson = 0. | |
| |posit|L|R|R-W|-|**Actual position** (-999999 ÷ 999999)\\ È il valore della posizione istantanea dell'asse in unità di misura definite dai parametri c measure e pulse.\\ Valore espresso in unità di misura (Um).| | | posit | L | R | R-W | - | **Actual position** (-999999 ÷ 999999)\\ Is the value of the instantaneous position of the axis in units defined by the measure and pulse parameters.\\ Value expressed in unit of measure (Um). | |
| |encoder|L|R|R|-|**Encoder**\\ É il valore della posizione istantanea dell'asse.\\ Valore espresso in bit encoder * 4.| | | encoder | L | R | R | - | **Encoder**\\ Is the value of the instantaneous position of the axis.\\ Value expressed in bit encoder * 4. | |
| |minpos|L|R|R-W|-|**Minimum position** (-999999 ÷ 999999)\\ Definisce la minima quota raggiungibile dall'asse; il valore impostato è da considerarsi anche come limite minimo per l'introduzione delle quote di lavoro.\\ Si tenga presente che, nel caso di utilizzo della funzionalità di recupero giochi in avanti (backlashmode = 1 e 3), la corsa minima dell'asse è pari a [minpos - overpos].\\ Valore espresso in unità di misura (Um).| | | minpos | L | R | R-W | - | **Minimum position** (-999999 ÷ 999999)\\ Defines the minimum quota reached by the axis; the set value is considered as the lower limit for the introduction of work quotas.\\ Note that in the case of using recovery backlash forward function (backlashmode = 1 and 3), the minimum stroke of the axis is equal to [minpos - overpos].\\ Value expressed in unit of measure (Um). | |
| |maxpos|L|R|R-W|-|**Maximum position** (-999999 ÷ 999999)\\ Definisce la massima quota raggiungibile dall'asse; il valore impostato è da considerarsi anche come limite massimo per l'introduzione delle quote di lavoro.\\ Si tenga presente che, nel caso di utilizzo della funzionalità di recupero giochi in indietro (backlashmode = 2 e 4), la corsa massima dell'asse è pari a [maxpos + overpos].\\ Valore espresso in unità di misura (Um).| | | maxpos | L | R | R-W | - | **Maximum position** (-999999 ÷ 999999)\\ Defines the maximum quota reached by the axis; the set value in considered as maximum limit for the introduction of work quotas.\\ Note that in the case of using recovery backlash backward function (backlashmode = 2 and 4), the maximum stroke of the axis is equal to [maxpos + overpos].\\ Value expressed in unit of measure (Um). | |
| |slowpos|W|R|R-W|-|**Slow position** (0 ÷ 9999)\\ È la distanza dalla quota di posizionamento alla quale è eccitata l'uscita di rallentamento per concludere il posizionamento alla velocità lenta.\\ Valore espresso in unità di misura (Um).| | | slowpos | W | R | R-W | - | **Slow position** (0 ÷ 9999)\\ It's the distance from the placement quota which is activates the slowdown output to conclude the positioning at the slow speed.\\ Value expressed in unit of measure (Um). | |
| |tollp|W|R|R-W|-|**Positive tolerance** (0 ÷ 9999)\\ È il limite di tolleranza positivo consentito al posizionamento (massimo errore per eccesso).\\ Valore espresso in Um/10 (QPS).| | | tollp | W | R | R-W | - | **Positive tolerance** (0 ÷ 9999)\\ It's the positive tolerance limit allowed positioning (maximum error for excess).\\ Value expressed in Um/10 (QPS). | |
| |tolln|W|R|R-W|-|**Negative tolerance** (0 ÷ 9999)\\ È il limite di tolleranza negativo consentito al posizionamento (massimo errore per difetto).\\ Valore espresso in Um/10 (QPS).| | | tolln | W | R | R-W | - | **Negative tolerance** (0 ÷ 9999)\\ It's the negative tolerance lomit allowed positioning (maximum error by defect).\\ Value expressed in Um/10 (QPS). | |
| |tinv|W|R|R-W|-|**Direction inversion delay** (0 ÷ 999)\\ E' utilizzato per evitare stress meccanici dovuti a troppo rapide inversioni del senso di movimento.\\ Valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.| | | tinv | W | R | R-W | - | **Direction inversion delay** (0 ÷ 999)\\ It's used to avoid mechanical stress caused by too rapid direction changes movement.\\ Input value is expressed in hundredths of a second. | |
| |slowdly|W|R|R-W|-|**Slow delay** (0 ÷ 999)\\ Quando il posizionamento entra nella fascia di rallentamento, l'uscita di movimento è disattivata per un tempo determinato dal parametro slowpos. L'uscita di rallentamento è attivata con tempo slowpos/2 prima dell'uscita di movimento.\\ Valore espresso in centesimi di secondo (s/100).| | | slowdly | W | R | R-W | - | **Slow delay** (0 ÷ 999)\\ When positioning enters the deceleration range, the output is disabled for a time determined by the slowpos parameter. The output of slowdown is enabled with time slowpos/2 before the movement output.\\ Value expressed in hundredths of a second (s/100). | |
| |tbrake|W|R|R-W|-|**Brake time**\\ È il tempo che intercorre, allo start posizionamento, tra lo sblocco del freno (in funzione del parametro reaktype) e l'attivazione delle uscite di movimento. Viene espresso in centesimi di secondo (s/100).\\ Range valido: 0 ÷ 999| | | tbrake | W | R | R-W | - | **Brake time**\\ Is the amount of time, the start position, between the unlock brake (depending on the reaktype parameter) and the activation of outputs of movement. It is expressed in hundredths of a second (s/100).\\ Valid range: 0 ÷ 999 | |
| |overpos|W|R|R-W|-|**Over position** (0 ÷ 9999)\\ Oltrequota per il recupero giochi e/o delta minimo di posizionamento. Se impostato a zero non è eseguito il recupero giochi.\\ Valore espresso in unità di misura (Um).| | | overpos | W | R | R-W | - | **Over position** (0 ÷ 9999)\\ Overquota for backlash retrieving and/or minimum delta of positioning. If set to zero is not execute the backlash recovery.\\ Value exepressed in unit of measure (Um). | |
| |bklashmode|B|R|R-W|-|**Backslash mode**\\ Seleziona il tipo di recupero giochi:\\ **0** = posizionamento senza recupero giochi,\\ **1** = posizionamento con recupero giochi avanti,\\ **2** = posizionamento con recupero giochi indietro,\\ **3** = posizionamento con recupero giochi avanti senza rallentamento,\\ **4**=posizionamento con recupero giochi indietro senza rallentamento.\\ Se il parametro è fuori dai limiti ammessi, utilizza per default il modo 0.| | | bklashmode | B | R | R-W | - | **Backslash mode**\\ Select the backlash recovery type:\\ **0** = positioning without the backlash recovery,\\ **1** = positioning with forward recovery backlash,\\ **2** = positioning with backward recovery backlash,\\ **3** = positioning with forward recovery backlash without slowdown,\\ **4** = positioning with backward recovery backlash without slowdown.\\ If the parameter is out of limits allowed, uses by default the 0 mode. | |
| |ninert|B|R|R-W|-|**Inertia number** (1 ÷ 8)\\ È il numero di fasce d'inerzia in cui si vuole suddividere l'asse. Se è impostato il valore zero, si considera una sola fascia.| | | ninert | B | R | R-W | - | **Inertia number** (1 ÷ 8)\\ It's the number of groups of inertia in which dividing the axis. If set to zero, it is considered a single band. | |
| |maxiner|W|R|R-W|-|**Maximum inertia** (0 ÷ 9999)\\ È il massimo valore di variazione dell'inerzia dopo ogni posizionamento.\\ Se il valore calcolato supera tale parametro, è segnalato con l'attivazione dello stato st_erin.\\ Se il valore è posto a zero, il controllo è inibito.\\ Valore espresso in Um/10 (QPS).| | | maxiner | W | R | R-W | - | **Maximum inertia** (0 ÷ 9999)\\ It's the maximum value change of inertia after each placement.\\ If the calculated value exceeds this parameter, is reported with st_erin state activation.\\ If the value is set to zero, the control is disabled\\ Value expressed in Um/10 (QPS). | |
| |toldly|W|R|R-W|-|**Tolerance delay** (0 ÷ 9999)\\ Definisce il tempo di ritardo attivazione tolleranza espresso in ms) allo scadere del quale lasse è considerato sicuramente fermo.| | | toldly | W | R | R-W | - | **Tolerance delay** (0 ÷ 9999)\\ It's defines the activation time delay tolerance (expressed in ms) at the end of which the axis is considered definitely still. | |
| |inertmode|B|R|R-W|-|**Inertia mode selection**\\ Indica il tipo di ricalcolo inerzia eseguito dal device al termine del posizionamento:\\ **0** = ricalcolo inerzie disabilitato,\\ **1** = ricalcolo inerzie eseguito solo se il posizionamento si conclude fuori tolleranza,\\ **2** = ricalcolo inerzie eseguito ad ogni posizionamento.| | | inertmode | B | R | R-W | - | **Inertia mode selection**\\ Indicates the type of inertia recalculation executed by the device at the end of the placement:\\ **0** = recalculating inertias disabled,\\ **1** = recalculating inertia only execute if the placement ends out of tolerance,\\ **2** = recalculation inertia executed at each positioning. | |
| |tool|L|R|R-W|-|**Tool thickness** (-999999 ÷ 999999)\\ É il valore dello spessore utensile. Questo valore, espresso in Um/10 (QPS), è sommato alla quota di posizionamento setpos quando è comandato START. La quota finale dell'asse sarà quindi data da: setpos + tool.| | | tool | L | R | R-W | - | **Tool thickness** (-999999 ÷ 999999)\\ Is the thickness value tool. This value, expressed in Um/10 (QPS), is added to the quota of positioning setpos when commanded START. The final quota of the axis will be then given by: setpos + tool. | |
| |setpos|L|R|R-W|-|**Setted position** (-999999 ÷ 999999)\\ É la quota di posizionamento impostata. Essa è posta in esecuzione dal comando START. Se essa è cambiata durante il posizionamento, l'asse si posiziona in ogni caso alla quota precedente. Valore espresso in unità di misura (Um).| | | setpos | L | R | R-W | - | **Setted position** (-999999 ÷ 999999)\\ It's the set placement quota. It's running from the START command. If it is changed during the placement, the axis is positioned in each case to the previous installment. Value expressed in units of measurement (Um). | |
| |iner01 ÷ iner16|W|R|R-W|-|**Inertia 01 ÷ 16 value**\\ Sono le 16 memorie dei valori di inerzia. Se il parametro dobiner è 0, verranno utilizzate dal device solamente le prime otto (iner01 ÷ iner08).\\ Valore espresso in Um/10 (QPS).| | | iner01 ÷ iner16 | W | R | R-W | - | **Inertia 01 ÷ 16 value**\\ Are the 16 memories of inertia values. If the dobiner parameter is to 0, device only uses the first eight (iner01 ÷ iner08).\\ Value expressed in Um/10 (QPS). | |
| |dobiner|B|R|R-W|-|**Double inertia**\\ Con questo parametro è possibile scegliere di ricalcolare un'inerzia unica per ogni fascia in cui è divisa l'asse oppure di averne due per ogni fascia: una per ogni direzione d'arrivo dell'asse.\\ **0** =Memoria inerzia di fascia uguale per le due direzioni,\\ **1** = Memoria inerzia di fascia distinta per ogni direzione.| | | dobiner | B | R | R-W | - | **Double inertia**\\ With this parameter you can choose to recalculate a unique inertia for each band that has divided the axis or get two for every band: one for each direction of arrival of the axis.\\ **0** = Memory band inertia equal for two directions,\\ **1** = Memory band inertia separately for each direction. | |
| |enstol|B|R|R-W|-|**Enable start in tolerance**\\ Abilitazione start con asse in tolleranza:\\ **0** = START in tolleranza disabilitato. Al comando di START, se la quota di posizionamento è fuori dalla tolleranza, viene eseguito il movimento e lo stato st_sttoll viene posto a 0, altrimenti, lo stato st_sttoll viene posto a 1 e l'asse rimane fermo."\\ **1** = START in tolleranza abilitato. Al comando di START l'asse esegue un riPosizionamento alla quota in uso e lo stato st_sttoll è disabilitato.| | | enstol | B | R | R-W | - | **Enable start in tolerance**\\ Enable start with axis in tolerance:\\ **0** = START in tolerance disabled. At the START command, if the placement quota is out of tolerance, it execute the movement and the st_sttoll status is set to 0, otherwise the st_sttoll state is set to 1 and the axis stays still."\\ **1** = START in tolerance enabled. At the START command the axis execute a repositioning to the quota and the st_sttoll status is disabled. | |
| |prsmode|B|R|R-W|-|**Preset mode**\\ Definisce il tipo di ricerca di preset:\\ **0** = Per la ricerca dell'abilitazione impulso di zero, l'asse inizia il movimento, incontra la camma di abilitazione, inverte la direzione ed in lento, sul fronte di discesa relativo al segnale di camma, carica la quota di preset,\\ **1** = Per la ricerca dell'abilitazione impulso di zero, l'asse inizia il movimento, incontra la camma d'abilitazione, inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero (dopo la disattivazione del segnale di camma),\\ **2** = Non è attivata la procedura di ricerca preset con movimentazione dell'asse. Il conteggio è aggiornato alla quota di preset all'attivazione dell'abilitazione impulso di zero.| | | prsmode | B | R | R-W | - | **Preset mode**\\ Defines the type of preset search:\\ **0** = For research enabling zero-pulse, the axis start movement, bump the cam by enabling, reverses the direction and with slow speed, on the falling edge on the cam signal, load the preset quota,\\ **1** = For research enabling zero-pulse, the axis start movement, bump the cam by enabling, reverses the direction and with slow speed acquires the first zero-pulse (after disabling the cam signal),\\ **2** = Preset search procedure is not enabled with axis moving. The count is updated to the presets quota to the activation of the enabling zero-pulse. | |
| |prspos|L|R|R-W|-|**Preset position** (minpos ÷ maxpos)\\ Definisce il valore che è caricato sul conteggio con la procedura di ricerca di preset. Valore espresso in unità di misura (Um).| | | prspos | L | R | R-W | - | **Preset position** (minpos ÷ maxpos)\\ Defines the value that is loaded on the counting with the preset search procedure. Value expressed in unit of measurement (Um). | |
| |prsdir|B|R|R-W|-|**Preset search direction**\\ Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca della camma di abilitazione impulso di zero.\\ **0** = L'asse esegue la ricerca in avanti, prima in rapido, poi in lento.\\ **1** = L'asse esegue la ricerca indietro, prima in rapido, poi in lento.\\ **2** = L'asse esegue la ricerca in avanti sempre in lento.\\ **3** = L'asse esegue la ricerca indietro sempre in lento.| | | prsdir | B | R | R-W | - | **Preset search direction**\\ Defines the direction of axis movement of the cam research zero pulse enable.\\ **0** = The axis is looking forward, first in fastly, then slowly.\\ **1** = The axis is looking back, first in fastly, then slowly.\\ **2** = The axis is looking forward always slow.\\ **3** = The axis is looking backward always in slow. | |
| |actiner|B|R|R|-|**Actual inertia** (0 ÷ 7)\\ Indica la fascia di inerzia in uso.| | | actiner | B | R | R | - | **Actual inertia** (0 ÷ 7)\\ Indicates the inertia range in use. | |
| |delta|L|R|R-W|-|**Delta counter** (-999999 ÷ 999999)\\ Variabile d'uso come operando dal comando DELCNT.\\ Valore espresso in unità di misura (Um).| | | delta | L | R | R-W | - | **Delta counter** (-999999 ÷ 999999)\\ Use variable as an operand from the DELCNT command.\\ Value expressed in units of measurement (Um). | |
| |decpt|B|R|R-W|-|**Decimal point** (0 ÷ 3)\\ Definisce la precisione con la quale si intendono impostare le preselezioni e visualizzare i conteggi relativamente all'asse.| | | decpt | B | R | R-W | - | **Decimal point** (0 ÷ 3)\\ Defines the accuracy with which you wish to set presets and view the counts in relation to axis. | |
| |unitvel|B|R|R-W|-|**Velocity unit**\\ Definisce se l'unità di tempo della velocità è espressa in minuti o secondi.\\ **0** = Um/min,\\ **1** = Um/sec.| | | unitvel | B | R | R-W | - | **Velocity unit**\\ Defines if time unit of speed is expressed in minutes or seconds.\\ **0** = Um/min,\\ **1** = Um/sec. | |
| |frq|L|-|R|-|**Actual frequency**\\ É il valore della frequenza istantanea dell'asse, considerando una fase dell'encoder.\\ Valore espresso in Hz.| | | frq | L | - | R | - | **Actual frequency**\\ It's the value of the instantaneous frequency of the axis, considering one phase of the encoder.\\ Value expressed in Hz. | |
| |vel|L|-|R|-|**Actual velocity**\\ É il valore della velocità istantanea dell'asse. Il valore è espresso in Um/s o Um/min in base al parametro unitvel e dipende anche dal parametro decpt.| | | vel | L | - | R | - | **Actual velocity**\\ It's the value of the instantaneous speed of the axis. The value is expressed in Um/s or Um/min dependind to unitvel and decpt parameters. | |
| |breaktype|B|R|R-W|-|**Brake type**\\ É il tipo di logica d'intervento dell'uscita freno.\\ **0** = L'uscita viene eccitata per la frenata,\\ **1** = L'uscita, normalmente eccitata, viene diseccitata per la frenata.\\ Lo stato st_brake segue lo stato elettrico dell'uscita.| | | breaktype | B | R | R-W | - | **Brake type**\\ It's the type of brake intervention logic output.\\ **0** = The output is activated for braking,\\ **1** = The output, normally active, is disabled for braking.\\ The st_brake state follows the switching state of the output. | |
| |slowtype|B|R|R-W|-|**Slow type** (0 ÷ 999999)\\ É il tipo di calcolo del rallentamento\\ **0** = fisso con parametro slowpos,\\ **1** = proporzionale alla velocità rilevata,\\ **2** = proporzionale al quadrato della velocità rilevata.| | | slowtype | B | R | R-W | - | **Slow type** (0 ÷ 999999)\\ It's the calculation type of slowdown\\ **0** = fixed with slowpos parameter,\\ **1** = proportional to detected speed,\\ **2** = proportional to the square of detected speed. | |
| |maxvel|L|R|R-W|-|**Maximum velocity**\\ Definisce la massima velocità dell'asse. Il valore introdotto è nell'unità di tempo della velocità impostata unitvel.\\ Questo parametro è utilizzato se slowtype ? 0.| | | maxvel | L | R | R-W | - | **Maximum velocity**\\ Defines the maximum axis speed. The input value is per unit of time of the set speed unitvel.\\ This parameter is used if slowtype ? 0. | |
| |maxslow|W|R|R-W|-|**Maximum slowdown** (0 ÷ 9999)\\ É il valore di rallentamento calcolato alla massima velocità dell'asse definita dal parametro maxvel. Questo parametro viene utilizzato se slowtype ? 0.\\ Valore espresso in unità di misura (Um).| | | maxslow | W | R | R-W | - | **Maximum slowdown** (0 ÷ 9999)\\ It's the value of deceleration calculated at the maximum speed of the axis defined by the maxvel parameter. This parameter is used if slowtype ? 0.\\ Value expressed in unit of measurement (Um). | |
| |minslow|W|R|R-W|-|**Minimum slowdown** (0 ÷ 9999)\\ É il minimo valore di rallentamento che può essere calcolato. Questo parametro viene utilizzato se slowtype ? 0. Valore espresso in unità di misura (Um).| | | minslow | W | R | R-W | - | **Minimum slowdown** (0 ÷ 9999)\\ It's the minimum value of slowdown which can be calculated. This parameter is used if slowtype ? 0. Value expressed in unit of measurement (Um). | |
| |exeslow|W|-|R|-|**Execution slowdown**\\ Se il parametro slowtype ? 0, indica il valore di rallentamento calcolato dal device in funzione della velocità dell'asse. Valore espresso in unità di misura (Um).| | | exeslow | W | - | R | - | **Execution slowdown**\\ If the parameter slowtype ? 0, indicates the value of deceleration calculated from the device depending on the speed of the axis. Value expressed in unit of measurement (Um). | |
| |errcode|B|0|R|-|**Error code** (0 ÷ 100)\\ Indica il tipo d'errore intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se st_error = 1 (Vedi capitolo dedicato).| | | errcode | B | 0 | R | - | **Error code** (0 ÷ 100)\\ Indicates the type of error in the system. The code is valid only if st_error = 1 (See dedicated section). | |
| |errvalue|B|0|R|-|**Error value** (0 ÷ 100)\\ Indica la causa dell'errore intervenuto nel sistema.\\ Il codice è valido solo se st_error = 1 (Vedi capitolo dedicato).| | | errvalue | B | 0 | R | - | **Error value** (0 ÷ 100)\\ Indicates the cause of the error in the system.\\ The code is valid only if st_error = 1 (See dedicated section). | |
| |wrncode|B|0|R|-|**Warning code** (0 ÷ 100)\\ Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema.\\ Il codice è valido solo se st_warning = 1 (Vedi capitolo dedicato).| | | wrncode | B | 0 | R | - | **Warning code** (0 ÷ 100)\\ Indicates the type of warning in the system.\\ The code is valid only if st_warning = 1 (See dedicated section). | |
| |wrnvalue|B|0|R|-|**Warning value** (0 ÷ 100)\\ Indica la causa del warning intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se st_warning = 1 (Vedi capitolo dedicato).| | | wrnvalue | B | 0 | R | - | **Warning value** (0 ÷ 100)\\ Indicates the cause of the warning in the system. The code is valid only if st_warning = 1 (See dedicated section). | |
| |st_init|F|-|R|-|**Initialization**\\ Segnalazione di device inizializzato.\\ **0** = Device non inizializzato,\\ **1** = Device inizializzato.| | | st_init | F | - | R | - | **Initialization**\\ Reporting of initialized device.\\ **0** = Device is not initialized,\\ **1** = Device initialized. | |
| |st_cntlock|F|R|R|-|**Counter locked**\\ Segnalazione di conteggio asse bloccato.\\ **0** = Conteggio asse sbloccato,\\ **1** = Conteggio asse bloccato.| | | st_cntlock | F | R | R | - | **Counter locked**\\ Counting signaling axis stuck.\\ **0** = Axis count unlocked,\\ **1** = Axis count locked. | |
| |st_cntrev|F|R|R|-|**Counter reversed**\\ Segnalazione di conteggio asse invertito\\ **0** = Conteggio asse non invertito,\\ **1** = Conteggio asse invertito.| | | st_cntrev | F | R | R | - | **Counter reversed**\\ Inverted axis count report\\ **0** = Axis count not inverted,\\ **1** = Axis count inverted. | |
| |st_movfwd|F|-|R|-|**Forward movement**\\ Segnala l'eccitazione dell'uscita di movimento avanti.\\ **0** = Uscita avanti non eccitata,\\ **1** = Eccitazione uscita avanti.| | | st_movfwd | F | - | R | - | **Forward movement**\\ Report activation of forward movement output.\\ **0** = Forward output disable,\\ **1** = Forward output enable. | |
| |st_movbwd|F|-|R|-|**Backward movement**\\ Segnala l'eccitazione dell'uscita di movimento indietro.\\ **0** = Uscita indietro non eccitata,\\ **1** = Eccitazione uscita indietro.| | | st_movbwd | F | - | R | - | **Backward movement**\\ Report activation of backward movement output.\\ **0** = Backward output disable,\\ **1** = Backward output enable. | |
| |st_movslow|F|-|R|-|**Slowdown movement**\\ Segnala l'eccitazione dell'uscita di rallentamento.\\ **0** = Uscita rallentamento non eccitata,\\ **1** = Eccitazione uscita rallentamento.| | | st_movslow | F | - | R | - | **Slowdown movement**\\ Report activation of slodown output.\\ **0** = Slowdown output disable,\\ **1** = Slowdown output enable. | |
| |st_toll|F|-|R|-|**Tolerance**\\ Segnalazione di asse in tolleranza rispetto alla quota posta in esecuzione dal comando di START. La segnalazione di asse in tolleranza può essere ritardata tramite il parametro toldly.\\ **0** = Asse non in tolleranza,\\ **1** = Asse in tolleranza.| | | st_toll | F | - | R | - | **Tolerance**\\ Reporting of axis in tolerance in relation to the quota put executing from the START command. Signaling axis in tolerance may be delayed through toldly parameter.\\ **0** = Axis not in tolerance,\\ **1** = Axis in tolerance. | |
| |st_brake|F|-|R|-|**Brake**\\ Segnala l'eccitazione dell'uscita di freno (per l'attivazione di freni o di dispositivi di bloccaggio dell'asse).\\ **0** = Uscita freno non eccitata,\\ **1** = Eccitazione uscita freno.| | | st_brake | F | - | R | - | **Brake**\\ Brake output signals (for activation of brakes or shaft locking devices).\\ **0** = Braking output disable,\\ **1** = Braking output enable. | |
| |st_movdir|F|-|R|-|**Backward direction**\\ Segnalazione della direzione del movimento.\\ **0** = Avanti,\\ **1** = Indietro.| | | st_movdir | F | - | R | - | **Backward direction**\\ Indication of direction of movement.\\ **0** = Forward,\\ **1** = Backward. | |
| |st_still|F|1|R|-|**Still**\\ Segnalazione di asse fermo.\\ **0** = Asse in movimento,\\ **1** = Asse fermo.| | | st_still | F | 1 | R | - | **Still**\\ Signalling of still axis.\\ **0** = Axis moving,\\ **1** = Axis still. | |
| |st_erin|F|-|R|-|**Inertia ricalculation error**\\ Segnala un errore di ricalcolo inerzia. L'indicazione si attiva se il ricalcolo dell'inerzia fornisce un valore maggiore del parametro //maxiner//.\\ **0** = Ricalcolo inerzia corretto,\\ **1** = Ricalcolo inerzia con valori maggiori di maxiner.| | | st_erin | F | - | R | - | **Inertia ricalculation error**\\ Report an error of inertia recalculation. The indication is enabled if the recalculation of the inertia provides a value greater than //maxiner//.\\ **0** = Correct recalculation inertia,\\ **1** = Recalculating inertia with values greater than maxiner. | |
| |st_sttoll|F|-|R|-|**Start in tolerance**\\ Attivo segnala, se il parametro enstol = 0, che é stato dato un comando di movimento e l'asse era già in tolleranza sulla quota di traguardo. Lo stato rimane invariato fino al prossimo comando di movimento (START,MANSFW, MANFFW, MANSBW, MANFBW).\\ **0** = Start con asse fuori tolleranza,\\ **1** = Start con asse in tolleranza.| | | st_sttoll | F | - | R | - | **Start in tolerance**\\ Active reports, if the parameter enstol = 0, he was given a command of movement and the axis was already in tolerance quota of finish line. The state remains unchanged until the next movement command (START, MANSFW, MANFFW, MANSBW, MANFBW).\\ **0** = Start with axis out of tolerance,\\ **1** = Start with axis in tolerance. | |
| |st_prsok|F|-|R|-|**Preset ok**\\ Segnalazione di ricerca di preset asse conclusa correttamente.\\ **0** = Ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita,\\ **1** = Ricerca di preset conclusa correttamente.| | | st_prsok | F | - | R | - | **Preset ok**\\ Axis preset search reporting was successfully executed.\\ **0** = Search for preset not yet completed or not executed,\\ **1** = Preset search was successfully executed. | |
| |st_prson|F|-|R|-|**Preset**\\ Segnalazione di ricerca di preset asse in corso.\\ **0** = Ricerca di preset non in corso,\\ **1** = Ricerca di preset in corso.| | | st_prson | F | - | R | - | **Preset**\\ Reporting preset search axis in progress.\\ **0** = Preset search not in progress,\\ **1** = Preset search in progress. | |
| |st_regoff|F|1|R|-|**Regulation off**\\ Segnala lo stato di disabilitazione delle uscite e dei comandi di posizionamento.\\ **0** = Uscite di movimento abilitate,\\ **1** = Uscite di movimento disabilitate.| | | st_regoff | F | 1 | R | - | **Regulation off**\\ Reports the status of disable positioning commands and outputs.\\ **0** = Movement aoutput enabled,\\ **1** = Movement aoutput disabled. | |
| |st_error|F|-|R|-|**Status of device error**\\ Indica lo stato d'errore nel device.\\ Per la decodifica dell'errore si deve fare riferimento alla variabile errcode ed errvalue.\\ **0** = Errore non presente,\\ **1** = Errore presente,\\ All'accensione per default è posto a zero.| | | st_error | F | - | R | - | **Status of device error**\\ Indicates the error status in the device.\\ To decode the error you must reference the errcode and errvalue variables.\\ **0** = Error not present,\\ **1** = Error present,\\ To power on by default is set to zero. | |
| |st_warning|F|-|R|-|**Status of device warning**\\ Indica lo stato di warning nel device. Per la decodifica del warning si deve fare riferimento alla variabile wrncode e wrnvalue.\\ **0** = Warning non presente,\\ **1** = Warning presente,\\ All'accensione per default è posto a zero.| | | st_warning | F | - | R | - | **Status of device warning**\\ Indicates the warning state in the device. To decode the warning you must reference the wrncode and wrnvalue variables.\\ **0** = Warning not present,\\ **1** = Warning present,\\ To power on by default is set to zero. | |
| |st_int|F|-|R|-|**Status of interrupt line**\\ Indica lo stato della linea d'interrupt\\ **0** = Ingresso in interrupt disattivo,\\ **1** = Ingresso in interrupt attivo.\\ All'accensione per default è posto a zero.| | | st_int | F | - | R | - | **Status of interrupt line**\\ Indicates the status of the interrupt line\\ **0** = Interrupt input off,\\ **1** = Interrupt input on.\\ To power on by default is set to zero. | |
| |
| |
| ===== - Limitazioni ===== | ===== - Limitations ===== |
| |
| Nessuna limitazione. | No limitation. |
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| ===== - Esempio applicativo ===== | ===== - Application example ===== |
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| ==== - FILE DI CONFIGURAZIONE ==== | ==== - CONFIGURATION FILE ==== |
| |
| <code QCL> | <code QCL> |
| ;************************************************************************************* | ;************************************************************************************* |
| ; Nome Modulo: Ex_Oopos3.CNF Progetto: Ex_OOPOS3 | ; Module Name: Ex_Oopos3.CNF Project: Ex_OOPOS3 |
| ; Autore: QEM srl Data: 01/05/99 | ; Autor: QEM srl Data: 01/05/99 |
| ; Sistema: QMove1 / QCL3 Libreria: 1LIB4001 | ; System: QMove1 / QCL3 Library: 1LIB4001 |
| ; Funzionalità: Esempio gestione OOPOS3 Release: 0 | ; Functionality: OOPOS3 Management example Release: 0 |
| ;-------------------------------------- Note ----------------------------------------- | ;-------------------------------------- Note ----------------------------------------- |
| ; [1] - Applicativo di esempio per utilizzo device OOPOS 3 | ; [1] - Sample application to use OOPOS 3 device |
| ;************************************************************************************* | ;************************************************************************************* |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Definizione Costanti | ; Constants definition |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| CONST | CONST |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Definizione Variabili SYSTEM | ; SYSTEM variables definition |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| SYSTEM | SYSTEM |
| slQuotaPos L ;Variabile per quota di posizionamento | slQuotaPos L ;Variable for placement quota |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Definizione Variabili GLOBAL | ; GLOBAL variables definition |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| GLOBAL | GLOBAL |
| gfMovMan F ;Flag segnalazione movimenti manuali in | gfMovMan F ;Flag signaling ongoing manual |
| ;corso | ;movements |
| gfMovAuto F ;Flag segnalazione movimenti automatici | gfMovAuto F ;Flag signaling ongoing automatic |
| ;in corso | ;movements |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Definizione Variabili TIMER | ; TIMER variables definition |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| TIMER | TIMER |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Definizione DATAGROUP | ; DATAGROUP definition |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ;DATAGROUP | ;DATAGROUP |
| |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Configurazione Bus | ; Bus configuration |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| BUS | BUS |
| 4 . | 4 . |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Definizione Variabili INPUT | ; INPUT variables definition |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| INPUT | INPUT |
| ifAvMan F 2.INP01 ;Ingresso di avanti manuale | ifAvMan F 2.INP01 ;Manual forward input |
| ifInMan F 2.INP02 ;Ingresso di indietro manuale | ifInMan F 2.INP02 ;Manual backward input |
| ifStart F 2.INP03 ;Ingresso di START asse | ifStart F 2.INP03 ;START axis input |
| ifStop F 2.INP04 ;Ingresso di STOP asse | ifStop F 2.INP04 ;STOP axis input |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Definizione Variabili OUTPUT | ; OUTPUT variables definition |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| OUTPUT | OUTPUT |
| ofToll F 2.OUT04 ;Uscita di tolleranza asse | ofToll F 2.OUT04 ;Axis tolerance output |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Dichiarazione device interni | ; Internal device declaration |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| INTDEVICE | INTDEVICE |
| ;Nome Tipo TCamp Contatore Inter AbilZero OutAva OutInd OutDir OutMov | ;Name Type TCamp Couter Inter AbilZero OutAva OutInd OutDir OutMov |
| Asse OOPOS3 0004 2.CNT01 1 2.INP01 2.OUT01 2.OUT 02 X.X X.X | Axis OOPOS3 0004 2.CNT01 1 2.INP01 2.OUT01 2.OUT 02 X.X X.X |
| |
| OutRal OutFre | OutRal OutFre |
| </code> | </code> |
| |
| ==== - GESTIONE OOPOS3 ==== | ==== - OOPOS3 MANAGEMENT ==== |
| |
| <code QCL> | <code QCL> |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Nome File: TASK_00.MOD | ; File Name: TASK_00.MOD |
| ; Progetto: EX_OOPOS3 | ; Project: EX_OOPOS3 |
| ; Descrizione: Gestione Posizionamento | ; Description: Positioning Control |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Operazioni di Inizializzazione Asse | ; Initialization axis operations |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| Asse:measure = 10000 ;Spazio in 1 giro encoder(Um) | Axis:measure = 10000 ;Space 1 turn encoder(Um) |
| Asse:pulse = 4000 ;impulsi giro encoder | Axis:pulse = 4000 ;pulses/Rev encoder |
| Asse:maxpos = 999999 ;Quota massima | Axis:maxpos = 999999 ;Maximum quota |
| Asse:minpos = -999999 ;Quota minima | Axis:minpos = -999999 ;Minimum quota |
| Asse:slowpos = 100 ;Quota di rallentamento | Axis:slowpos = 100 ;Slowdown quota |
| Asse:tollp = 10 ;Tolleranza positiva | Axis:tollp = 10 ;Positive tolerance |
| Asse:tolln = 50 ;Tolleranza negativa | Axis:tolln = 50 ;Negative tolerance |
| Asse:tinv = 50 ;Tempo di inversione | Axis:tinv = 50 ;Inversion time |
| Asse:slowdly = 50 ;Tempo di rallentamento | Axis:slowdly = 50 ;Slowdown time |
| Asse:tbrake = 30 ;Tempo di intervento freno | Axis:tbrake = 30 ;Brake reaction time |
| Asse:overpos = 0 ;Oltrequota recupero giochi | Axis:overpos = 0 ;Recovery backlash oltrequota |
| Asse:bklashmode = 0 ;Tipo recupero giochi | Axis:bklashmode = 0 ;Recovery backlash type |
| Asse:ninert = 1 ;Numero fasce di inerzia | Axis:ninert = 1 ;Number of inertia bands |
| Asse:maxiner = 100 ;Massima inerzia ricalcolata | Axis:maxiner = 100 ;Maximum recalculated inertia |
| Asse:toldly = 50 ;Tempo ritardo segnalazione tolleranza | Axis:toldly = 50 ;Time delay tolerance reporting |
| Asse:inertmode = 1 ;Tipo di ricalcolo inerzia | Axis:inertmode = 1 ;Recalculation inertia type |
| Asse:tool = 0 ;Spessore lama | Axis:tool = 0 ;Blade thickness |
| Asse:dobiner = 0 ;Abilitazione inerzie sdoppiate | Axis:dobiner = 0 ;Enabling split inertia |
| ;(avanti e indietro) | ;(forward and backward) |
| Asse:enstol = 0 ;Abilitazione START con l'asse in tolleranza | Axis:enstol = 0 ;Enable START with the axis in tolerance |
| Asse:prsmode = 0 ;Tipo di ricerca di preset | Axis:prsmode = 0 ;Preset search type |
| Asse:prspos = 0 ;Quota di preset | Axis:prspos = 0 ;Preset quota |
| Asse:prsdir = 0 ;Direzione della ricerca di preset | Axis:prsdir = 0 ;Preset search direction |
| Asse:decpt = 1 ;Cifre decimali | Axis:decpt = 1 ;Decimal digits |
| Asse:unitvel = 1 ;Unità di tempo della velocità | Axis:unitvel = 1 ;Time unit of speed |
| Asse:breaktype = 0 ;Logica di intervento del freno | Axis:breaktype = 0 ;Brake intervention logic |
| Asse:slowtype = 0 ;Tipo di calcolo rallentamento | Axis:slowtype = 0 ;Slowdown calculation type |
| Asse:maxvel = 1000 ;Velocità massima | Axis:maxvel = 1000 ;Maximum speed |
| Asse:maxslow = 8 ;Rallentamento calcolato massimo | Axis:maxslow = 8 ;Calculated maximum deceleration |
| Asse:minslow = 80 ;Rallentamento calcolato minimo | Axis:minslow = 80 ;Calculated minimum deceleration |
| INIT Asse ;Inizializza il device | INIT Axis ;Initializes the device |
| WAIT Asse:st_init ;Attendi che il device sia inizializzato | WAIT Axis:st_init ;Wait until the device is initialized |
| CNTUNLOCK Asse ;Sblocca conteggio | CNTUNLOCK Axis ;Unlock count |
| WAIT NOT Asse:st_cntlock ;Attendi che il conteggio sia sbloccato | WAIT NOT Axis:st_cntlock ;Wait until the count is unlocked |
| CNTDIR Asse ;Imposta il senso del conteggio | CNTDIR Axis ;Sets the direction of the count |
| WAIT NOT Asse:st_cntrev ;Attendi che sia impostato il senso del | WAIT NOT Axis:st_cntrev ;Wait until it sets the direction of |
| ;conteggio | ;count |
| REGON Asse ;Abilita la regolazione | REGON Axis ;Enable the setting |
| WAIT NOT Asse:st_regoff ;Attendi l'abilitazione alla regolazione | WAIT NOT Axis:st_regoff ;Wait for enabling regulation |
| IF (slQuotaPos EQ 0) ;Nel caso in cui la quota di posizionamento | IF (slQuotaPos EQ 0) ;In the event that the placement quota |
| ;dell'asse sia zero | ;of the axis is zero |
| slQuotaPos = 2000 ;Imposta una quota di posizionamento | slQuotaPos = 2000 ;Sets a quota of positioning |
| ENDIF | ENDIF |
| |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Operazioni di Posizionamento | ; Positioning tasks |
| ; ------------------------------ variabili utilizzate ------------------------------- | ; --------------------------------- used variables ---------------------------------- |
| ; slQuotaPos: Variabile impostabile che rappresenta la quota di posizionamento dell'asse | ; slQuotaPos: Adjustable variable that represents the quota of axis positioning |
| ; -------------------------------- flag utilizzati ---------------------------------- | ; ----------------------------------- used flag ------------------------------------- |
| ; gfMovMan: movimento manuale in corso | ; gfMovMan: manual movement in progress |
| ; gfMovAuto: Movimento automatico in corso | ; gfMovAuto: automatic movement in progress |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| MAIN: | MAIN: |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Gestione uscite | ; Output management |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ofToll = Asse:st_toll ;Imposto l'uscita di tolleranza come lo | ofToll = Axis:st_toll ;Sets the out of tolerance as the |
| ;stato di tolleranza | ;tolerance state |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Gestione movimenti automatici | ; Managing automatic movements |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| IF ifStart ;Attende l'ingresso di START | IF ifStart ;Awaiting the START input |
| IF NOT gfMovMan ;Controlla che non ci siano movimenti | IF NOT gfMovMan ;Check that there are no manual |
| ;manuali | ;movements |
| IF Asse:st_still ;Controlla che l'asse sia fermo | IF Axis:st_still ;Check that the axis is still |
| Asse:setpos = slQuotaPos ;Imposta la quota di posizionamento | Axis:setpos = slQuotaPos ;Sets the positioning quota |
| START Asse ;Esegue lo start dell'asse | START Axis ;Execute the start of the axis |
| gfMovAuto = 1 ;Segnala movimento automatico in corso | gfMovAuto = 1 ;Automatic movement in progress reports |
| ENDIF | ENDIF |
| ENDIF | ENDIF |
| ENDIF | ENDIF |
| IF ifStop ;Attende l'ingresso di STOP | IF ifStop ;Waits for the STOP input |
| IF NOT Asse:st_still ;Controlla che l'asse NON sia fermo | IF NOT Axis:st_still ;Check that the axis isn't in stop |
| STOP Asse ;Esegue lo stop dell'asse | STOP Axis ;Execute the stop of the axis |
| ENDIF | ENDIF |
| ENDIF | ENDIF |
| |
| IF gfMovAuto ;Controlla segnalazione movimento | IF gfMovAuto ;Check reporting automatic |
| ;automatico in corso | ;movement in progress |
| IF Asse:st_still ;Controlla che l'asse sia fermo | IF Asse:st_still ;Check that the axis isn't in stop |
| gfMovAuto = 0 ;Resetta stato di movimento Automatico | gfMovAuto = 0 ;Reset the status of automatic movement |
| ENDIF | ENDIF |
| ENDIF | ENDIF |
| |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Gestione movimenti manuali | ; Management manual movements |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| IF ifAvMan ;Attende l'ingresso di movimento manuale | IF ifAvMan ;Awaiting the manual operation input |
| IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan) ;Controlla che non ci siano movimenti | IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan) ;Check that there are no movements |
| ;automatici o manuali | ;automatic or manual |
| IF Asse:st_still ;Controlla che l'asse sia fermo | IF Axis:st_still ;Check that the axis is still |
| MANFFW Asse ;Avanti asse in manuale | MANFFW Axis ;Forward axis in manual |
| gfMovMan = 1 ;Segnala movimento manuale in corso | gfMovMan = 1 ;Manual movement in progress reports |
| ENDIF | ENDIF |
| ENDIF | ENDIF |
| ENDIF | ENDIF |
| IF ifInMan ;Attende l'ingresso di movimento manuale | IF ifInMan ;Awaiting the entry of manual operation |
| IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan) ;Controlla che non ci siano movimenti | IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan) ;Check that there are no movements |
| ;autometici o manuali | ;automatic or manual |
| IF Asse:st_still ;Controlla che l'asse sia fermo | IF Axis:st_still ;Check that the axis is still |
| MANFBW Asse ;Avanti asse in manuale | MANFBW Axis ;Forward axis in manual |
| gfMovMan = 1 ;Segnala movimento manuale in corso | gfMovMan = 1 ;Manual movement in progress reports |
| ENDIF | ENDIF |
| ENDIF | ENDIF |
| ENDIF | ENDIF |
| IF gfMovMan ;Se l'asse si muove in manuale | IF gfMovMan ;If the axis moves in manual |
| IF NOT (ifAvMan OR ifInMan) ;Se gli ingressi di avanti e indietro | IF NOT (ifAvMan OR ifInMan) ;If the forward and backward inputs |
| ;manuale sono OFF | ;manual is OFF |
| STOP Asse ;Ferma l'asse | STOP Axis ;Stop the axis |
| gfMovMan = 0 ;Togli la segnalazione di asse in | gfMovMan = 0 ;Remove the reporting of axis |
| ;movimento manuale | ;manual movement |
| ENDIF | ENDIF |
| ENDIF | ENDIF |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| ; Operazioni finali | ; Final operations |
| ;------------------------------------------------------------------------------------- | ;------------------------------------------------------------------------------------- |
| WAIT 1 | WAIT 1 |