Descrizione:

Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall'asse per ottenere gli impulsi primari impostati nel parametro pulse. Questo parametro è utilizzato per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari ed unità di misura.

posit = (encoder ⋅ measure) / pulse

Il rapporto measure/pulse deve avere un valore compreso tra 0.00935 e 1.

Descrizione:

Indica il numero di impulsi primari (1 impulso encoder = 4 impulsi primari) che genererà il trasduttore bidirezionale per ottenere un movimento pari a measure. Questo parametro è utilizzato per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari ed unità di misura.

posit = (encoder · measure) / pulse

Il rapporto measure/pulse deve avere un valore compreso tra 0.00935 e 1.

Descrizione:

Definisce il valore limite massimo per la posizione comandata (setpos). Inoltre è il limite massimo per il movimento JOG avanti (MANFW).

Descrizione:

Definisce il valore limite minimo per la posizione comandata (setpos). Inoltre è il limite minimo per il movimento JOG indietro (MANBW).

Descrizione:

Rappresenta la differenza tra la posizione zero dell'applicazione e la posizione di home ricercata durante la procedura di homing. Quando la procedura di homing si conclude la posizione zero viene spostata rispetto alla posizione di home aggiungendo un valore pari al parametro prspos. Durante l'homing l'asse ricerca la posizione di distanza tra la posizione di home e la posizione dove avviene il caricamento dell'homing offset

Descrizione:

E' la differenza tra la home position prima e la home position dopo la procedura di homing. Questo valore può essere utilizzato per verificare il corretto funzionamento del trasduttore di posizione.

Descrizione:

È il limite di impostazione delle velocità. Per un corretto funzionamento del PID esso deve coincidere con la velocità che l'asse raggiunge quando il valore dell'uscita di attuazione è massimo.

Descrizione:

È la velocità di movimento dell'asse utilizzata durante la procedura di homing per la ricerca dell'home switch.

Descrizione:

È la velocità utilizzata durante la procedura di homing per la ricerca dell'index(zero) pulse.

Descrizione:

Definisce una finestra, espressa in decimi di unità di misura, simmetrica intorno alla quota di posizionamento (setpos).Se la posizione reale (posit) si trova all'interno di questa finestra, si attiva lo stato di asse in tolleranza (st_toll). L'attivazione di st_toll non avviene appena l'asse entra in questa finestra, ma dopo il tempo di ritardo definito dal parametro toldly e solo se la condizione di posizione reale all'interno della finestra permane durante questo tempo.

Descrizione:

Definisce una finestra, espressa in decimi di unità di misura, intorno alla posizione virtuale (posvirt). Se la posizione reale (posit) si trova all'esterno di questa finestra si attiva lo stato di errore inseguimento(st_foller) per un tempo minimo di 300ms non impostabile. Se la posizione reale si trova all'interno, st_foller si disattiva (dopo il tempo minimo). Tale soglia è controllata solo se sono valide le condizioni:st_error = 0, st_regoff = 0, st_calon = 0 e st_loopon = 1.

Descrizione:

Seleziona il funzionamento dell'ingresso in interrupt. I valori assumono i seguenti significati:

0 = utilizzato per la procedura di homing.
1 = cattura il conteggio sul fronte di salita e lo memorizza nel parametro delta.
2 = cattura il conteggio sul fronte di salita, ne inverte il segno, e lo memorizza nel parametro delta.
3 = cattura il conteggio sul fronte di discesa e lo memorizza nel parametro delta.
4 = cattura il conteggio sul fronte di discesa, ne inverte il segno, e lo memorizza nel parametro delta.

Per utilizzare il funzionamento delle modalità 1÷4 è necessario settare st_intenbl=1 attraverso il comando INTENBL.

Descrizione:

Seleziona il funzionamento dell'uscita digitale.

0 = l'uscita non è utilizzata. (Lo stato non viene mai aggiornato dal device)
1 = lo stato dell'uscita è uguale a st_toll.
2 = lo stato dell'uscita è uguale a st_still.
3 = lo stato dell'uscita è uguale a st_foller.
4 = lo stato dell'uscita è uguale a st_vconst.

Descrizione:

Seleziona il tipo di rampa.

0 = rampa lineare.
1 = rampa ad S.

Descrizione:

È utilizzato per definire l'accelerazione ed è il tempo che impiega l'asse per passare da velocità 0 (asse fermo) a velocità massima (maxvel). E' possibile modificare il tempo tacc anche se un movimento è in corso; in tal caso il valore verrà accettato a condizione che il posizionamento si possa concludere correttamente alla posizione comandata.

Descrizione:

È utilizzato per definire la decelerazione ed è il tempo che impiega l'asse per passare da velocità massima (maxvel) a velocità 0 (asse fermo). E' possibile modificare il tempo tacc anche se un movimento è in corso; in tal caso il valore verrà accettato a condizione che il posizionamento si possa concludere correttamente alla posizione comandata.

Descrizione:

E' il tempo di attesa minimo tra il termine di un posizionamento e l'avvio del successivo se le direzioni dei due sono opposte. Un comando di movimento (START, MANBW, …) eseguito durante questo tempo minimo viene comunque acquisito e lo stato st_still va immediatamente a 0.

Descrizione:

È il valore massimo di errore inseguimento negativo rilevato espresso in decimi di unità di misura.

Descrizione:

È il valore massimo di errore inseguimento positivo rilevato espresso in decimi di unità di misura.

Descrizione:

Definisce il tempo che intercorre tra l'arrivo dell'asse nella fascia di tolleranza e la relativa segnalazione di stato (st_toll).

Descrizione:

È il valore del guadagno proporzionale nel regolatore PID. Viene inserito in millesimi (perciò inserendo 1000 il coefficiente sarà pari a 1).

Descrizione:

È il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità teorica, genera la parte feed forward dell'uscita di regolazione. Il valore è inserito in decimi (perciò inserendo 1000 la percentuale sarà del 100.0%)

Descrizione:

È il tempo di integrazione dell'errore per l'azione integrale del regolatore PID.

Descrizione:

È il tempo di derivazione della derivata del regolatore PID.

Descrizione:

Seleziona la modalità di funzionamento della ricerca della posizione di home

0 = procedura di homing con caricamento sull'ingresso home switch.
1 = procedura di homing con caricamento sull'ingresso index(pulse).
2 = caricamento posizione di homing sull'ingresso home switch senza eseguire movimenti.

Descrizione:

Seleziona la direzione iniziale di movimento nella procesura di homing.

0 = avanti.
1 = indietro.

Descrizione:

Seleziona la logica dello stato dell'ingresso home switch.

0 = ingresso home switch normalmente zero (disattivo).
1 = ingresso home switch normalmente uno (attivo).

Descrizione:

Seleziona l'unità di tempo per i parametri di velocità.

0 = Um/min.
1 = Um/sec.

Descrizione:

E' l'esponente del fattore di scala dell'unità di misura della posizione per le velocità calcolato come 10^decpt. Ad esempio, se l'unità di misura della posizione è millimetri, ed unitvel=1, l'unità di misura della velocità sarà:

• mm/s (con decpt = 0),
  
• cm/s (con decpt = 1),
  
• dm/s (con decpt = 2),
  
• m/s (con decpt = 3).
  

Perciò, sia il parametro vel che i parametri di impostazione delle veloocità (setvel, prsvel, …) saranno espressi con questa unità di misura.

Descrizione:

Definisce il valore in bit della correzione relativa all'uscita analogica in modo da compensare l'eventuale offset dello stadio di ingresso analogico dell'azionamento.
Se l'uscita analogica è ± 10 Volt allora il valore 32767 corrisponde a +10Volt e -32768 a -10Volt.

Descrizione:

E' la posizione comandata ed espressa in unità di misura (um). E' possibile modificare la posizione comandata anche se un movimento è in corso; in tal caso l'asse si posizionerà alla nuova posizione comandata a condizione che ciò possa avvenire senza dover invertire la direzione di movimento. Ad esempio, se durante un movimento in avanti, viene comandata una posizione inferiore a quella attuale dell'asse il nuovo valore di setpos non viene accettato e si attiva lo stato di warning (st_warning).

Descrizione:

È la velocità con la quale vengono comandati i posizionamenti con i comandi START, MANBW e MANFW.

E' possibile modificare la velocità comandata anche se un movimento è in corso a condizione il trajectory generator non sia nella fase di decelerazione.

Descrizione:

Durante la procedura di calibrazione (st_cal=1) è il valore di tensione impostabile sull'uscita analogica. Se st_cal=0 il parametro è in sola lettura ed indica il valore di tensione presente sull'uscita analogica generato regolatore PID.

Descrizione:

È il valore della velocità attuale dell'asse espressa in unità di misura della velocità. L'aggiornamento viene eseguito ogni 250 ms. L'unità di misura dipende dai parametri unitvel e decpt.

Descrizione:

È il valore della frequenza dei segnali in ingresso al contatore bidirezionale. L'aggiornamento è eseguito ogni 250 ms.

Descrizione:

È il valore della posizione attuale dell'asse.

posit = encoder · measure / pulse

E' possibile modificare questo parametro anche se un movimento è in corso a condizione che la nuova posizione attuale permetta di concludere il posizionamento senza dover invertire la direzione di movimento.

Descrizione:

È il valore della posizione attuale dell'asse in impulsi encoder.

E' possibile modificare questo parametro anche se un movimento è in corso a condizione che la nuova posizione attuale permetta di concludere il posizionamento senza dover invertire la direzione di movimento.

Descrizione:

È il valore istantaneo dell'errore d'inseguimento espresso in decimi di unità di misura.

Descrizione:

È il valore istantaneo espresso in bit dell'uscita del regolatore PID.

Descrizione:

È il valore istantaneo espresso in bit dell'uscita feed forward.

Descrizione:

È il valore istantaneo dell'uscita proporzionale nel regolatore PID.

Descrizione:

È il valore istantaneo dell'uscita integrale nel regolatore PID.

Descrizione:

È un valore che permette di eseguire un comando interno del device.

Descrizione:

È il valore che viene utilizzato dal comando DELCNT da sommare alla posizione attuale. Inoltre tale parametro viene anche utilizzato per la memorizzazione della posizione attuale quando avviene la cattura da ingresso in interrupt.

Descrizione:

È il valore della posizione istantanea comandata.

Descrizione:

È il valore della posizione in cui inizierà la rampa di decelerazione.

Descrizione:

Indica il tipo di warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Descrizione:

Indica quale parametro ha provocato il warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Descrizione:

Indica la causa del warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Descrizione:

Indica il tipo di errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Descrizione:

Indica il parametro che ha provocato l'errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Descrizione:

Indica il tipo di causa dell'errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Descrizione:

Indica che la cattura conteggio è avvenuta.

0 = cattura in conteggio non avvenuta.
1 = cattura conteggio avvenuta.

Descrizione:

Indica lo stato di asse in emergenza.

0 = asse non in emergenza.
1 = asse in emergenza.

Descrizione:

Indica lo stato di asse in tolleranza.

0 = asse non in tolleranza.
1 = asse in tolleranza.

Descrizione:

Indica se la sequenza di homing è stata eseguita correttamente

0 = procedura di homing non effettuata o non conclusa correttamente.
1 = procedura di homing effettuata e conclusa correttamente.

Lo stato si disattiva con il comando RSPRSOK.

Descrizione:

Indica lo stato dell'asse.

0 = asse in movimento.
1 = asse fermo.

Descrizione:

Indica se procedura di homing è in esecuzione.

0 = procedura di homing non in esecuzione.
1 = procedura di homing in esecuzione.

Descrizione:

Indica la direzione di movimento.

0 = avanti.
1 = indietro.

Quando l'asse è fermo lo stato indica la direzione dell'ultimo movimento effettuato.

Descrizione:

Indica l'attivazione del loop di posizione.

0 = loop di posizione disattivo.
1 = loop di posizione attivo.

Descrizione:

Indica che il valore dell'errore di inseguimento (follerr) ha superato la soglia di allarme (follerrthresh). Quando si attiva rimane tale per un periodo minimo di 300 ms.

0 = errore inseguimento inferiore alla soglia di allarme.
1 = errore inseguimento superiore alla soglia di allarme.

Descrizione:

Indica se il device permette i posizionamenti e aggiorna l'uscita di attuazione.

0 = posizionamenti abilitati.
1 = posizionamenti disabilitati.

Descrizione:

Indica che è attivo lo stato di calibrazione.

0 = stato di calibrazione non attivo.
1 = stato di calibrazione attivo.

Descrizione:

Indica che il trjectory generator è nella fase di accelerazione.

0 = non in fase di accelerazione.
1 = fase di accelerazione.

Descrizione:

Indica che il trjectory generator è nella fase di decelerazione.

0 = non in fase di decelerazione.
1 = fase di decelerazione.

Descrizione:

Indica che il trjectory generator è nella fase di velocità costante.

0 = non in fase di velocità costante.
1 = fase di velocità costante.

Descrizione:

Indica lo stato di warning del device, per riconoscere il tipo di warning si deve fare riferimento alle variabili wrncode, wrnvalue e wrnpar.

0 = warning non presente.
1 = warning presente.

Descrizione:

Indica lo stato di errore del device, per riconoscere il tipo di errore si deve far riferimento alle variabili errcode e errvalue.

0 = errore non presente.
1 = errore presente.

Descrizione:

Indica se la cattura del conteggio da ingresso d'interrupt è abilitata.

0 = cattura conteggio da interrupt non abilitata.
1 = cattura conteggio da interrupt abilitata.

Descrizione:

Indica lo stato di abilitazione dell'aggiornamento del conteggio.

0 = il conteggio viene aggiornato.
1 = il conteggio non viene aggiornato e rimane bloccato all'ultimo valore acquisito.

Descrizione:

Indica la direzione di rotazione che causa l'incremento del conteggio.

0 = orario.
1 = antiorario.

Descrizione:

Durante alcune operazioni come quelle di interpolazione un device ANPOS2 può appartenere ad un gruppo device. Se il parametro st_grouped = 1 non si potranno modificare i valori di conteggio ne utilizzare i comandi di posizionamento.

0 = Device non appartiene ad un gruppo.
1 = Device in un gruppo.

Descrizione:

Abilita la cattura del conteggio

Descrizione:

Disabilita la cattura del conteggio

Descrizione:

Pone in emergenza l'asse interrompendo, senza rampa di decelerazione, l'eventuale posizionamento in corso e pone st_emrg a 1. Inibisce, inoltre, l'esecuzione di tutti i comandi di movimento e disabilita il loop di posizione.

Descrizione:

Ripristino dalla condizione di emergenza dell'asse, viene riabilitato il loop di posizione e i comandi di posizionamento.

Descrizione:

Interrompe l'eventuale posizionamento in corso dell'asse eseguendone l'arresto con la rampa di decelerazione programmata.

Descrizione:

Comanda il posizionamento alla quota setpos con velocità setvel.

Descrizione:

Avvia la ricerca della home position, attiva lo stato st_prson e disattiva lo stato st_prsok. Se la ricerca è già attiva, il comando esegue l'inversione della direzione del movimento.

Descrizione:

Abilita il loop di posizione attivando il regolatore PID e pone st_loopon.

Descrizione:

Disabilita il loop di posizione disattivando il PID e pone st_loopon a 0; E' ancora possibile eseguire movimenti ma l'uscita di attuazione viene calcolata con il valore di virtual speed e di K openloop (vedi descrizione blocco CLOSED LOOP POSITION CONTROL).

Descrizione:

Comanda posizionamento a maxpos con la velocità setvel. Se la posizione attuale è superiore o uguale a maxpos, il comando non avrà effetto.

Descrizione:

Comanda posizionamento a minpos con la velocità setvel. Se la posizione attuale è inferiore o uguale a minpos, il comando non avrà effetto.

Descrizione:

Attiva lo stato di calibrazione nel quale l'uscita di attuazione non è più aggiornata dal regolatore PID ma è possibile impostarne il valore tramite il parametro vout.

Descrizione:

Esce dallo stato di calibrazione cosicchè l'uscita di attuazione torna ad essere comandata dal regolatore PID.

Descrizione:

Azzera lo stato di cattura del conteggio st_capture.

Descrizione:

Disabilita l'aggiornamento del conteggio.

Descrizione:

Abilita l'aggiornamento conteggio nel caso sia bloccato (st_cntlock=1).

Descrizione:

Imposta la direzione di incremento del conteggio ad antiorario.

Descrizione:

Imposta la direzione di incremento del conteggio ad orario.

Descrizione:

Disabilita il posizionatore e l'uscita di attuazione.

Descrizione:

Abilita il posizionatore e l'uscita di attuazione.

Descrizione:

Somma alla posizione attuale (posit) il valore specificato dal parametro delta. E' possibile eseguire questo comando anche se un movimento è in corso a condizione che la nuova posizione attuale permetta di concludere il posizionamento senza dover invertire la direzione di movimento.

Descrizione:

Azzera lo stato st_prsok.

Descrizione:

Azzera lo stato di errore (st_error) nel caso non sia più presente la condizione di errore.

Descrizione:

Azzera lo stato st_warning.