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| software:devices:camming3 [2016/10/25 16:59] – [10.2. VARIABILI ASSE] qem103 | software:devices:camming3 [2017/01/18 17:29] – [2.1.8. Riduzione del profilo] qem103 | ||
|---|---|---|---|
| Linea 66: | Linea 66: | ||
| Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano | Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano | ||
| - | presenti le risorse hardware necessarie | + | presenti le risorse hardware necessarie |
| presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. | presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. | ||
| Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione: | Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione: | ||
| Linea 79: | Linea 79: | ||
| </ | </ | ||
| - | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^È necessario che tutte le voci di definizione siano riportate sulla stessa riga e nella stessa sequenza. Le risorse del device che non sono utilizzate devono essere contrassegnate da una X al posto del loro indirizzo fisico.^ |
| - | È necessario che tutte le voci | + | |
| - | di definizione siano riportate | + | |
| - | sulla stessa riga e nella | + | |
| - | stessa sequenza. Le risorse | + | |
| - | del device che non sono utilizzate | + | |
| - | devono essere contrassegnate | + | |
| - | da una X al posto | + | |
| - | del loro indirizzo fisico. | + | |
| - | </ | + | |
| Dove: | Dove: | ||
| - | |INTDEVICE|È la parola chiave che indica | + | |INTDEVICE|È la parola chiave che indica |
| |nome_device|È il nome del device.| | |nome_device|È il nome del device.| | ||
| |CAMMING3|È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento.| | |CAMMING3|È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento.| | ||
| |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷250 ms).| | |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷250 ms).| | ||
| |CountS|Indirizzo contatore bidirezionale Slave| | |CountS|Indirizzo contatore bidirezionale Slave| | ||
| - | |CountMA|Indirizzo contatore bidirezionale Master | + | |CountMA|Indirizzo contatore bidirezionale Master |
| - | |CountMB|Indirizzo contatore bidirezionale Master | + | |CountMB|Indirizzo contatore bidirezionale Master |
| - | |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso | + | |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l' |
| |IAZero|Ingresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |IAZero|Ingresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
| - | |IntLM|Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso | + | |IntLM|Numero della linea di interrupt dedicata per l' |
| |IAZeroM|Ingresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |IAZeroM|Ingresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
| |InG|Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |InG|Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
| |InGInt|Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi . Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).| | |InGInt|Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi . Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).| | ||
| - | |IoutA|Indirizzo hardware del componente DAC delluscita | + | |IoutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell' |
| |Out|Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |Out|Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
| Linea 288: | Linea 279: | ||
| === - Riduzione del profilo === | === - Riduzione del profilo === | ||
| - | <WRAP center round info 60%> | + | |
| - | La riduzione del profilo viene | + | ^:info:^La riduzione del profilo viene utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (// |
| - | utilizzata solamente se si | + | |
| - | sta eseguendo un posizionamento | + | |
| - | e non se si sta eseguendo | + | |
| - | una camma | + | |
| - | (// | + | |
| - | </ | + | |
| Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | ||
| di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione | di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione | ||
| - | e decelerazione, | + | e decelerazione, |
| È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità | È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità | ||
| in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0). | in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0). | ||
| Linea 313: | Linea 298: | ||
| piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si | piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si | ||
| hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si | hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si | ||
| - | perde leffetto | + | perde l' |
| === - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione === | === - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione === | ||
| Linea 1560: | Linea 1545: | ||
| |prsmodem|B|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset mode of master** (0÷2)\\ Definisce il tipo di ricerca di preset del master:\\ **0** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master ;\\ **1** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellimpulso di zero dopo la disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master;\\ **2** =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prsonm = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master.| | |prsmodem|B|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset mode of master** (0÷2)\\ Definisce il tipo di ricerca di preset del master:\\ **0** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master ;\\ **1** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellimpulso di zero dopo la disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master;\\ **2** =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prsonm = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master.| | ||
| |prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dellasse slave.\\ **0** = lasse si dirige in avanti,\\ **1** = lasse si dirige indietro.| | |prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dellasse slave.\\ **0** = lasse si dirige in avanti,\\ **1** = lasse si dirige indietro.| | ||
| - | |mtype|B|-|R|RdWr|**Master type** (0÷1)\\ | + | |mtype|B|-|R|RdWr|**Master type** (0÷1)\\ |
| |ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; | |ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; | ||
| |rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1):\\ **0** = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità; | |rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1):\\ **0** = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità; | ||
| - | |prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dellasse slave.\\ **0** = lasse si dirige in avanti;\\ **1** = lasse si dirige indietro.| | ||
| - | |mtype|B|-|R|RdWr|**Master type** (0÷1)\\ Indirizzo del master utilizzato.\\ **0** = Il master è lencoder avente indirizzo A,\\ **1** = Il master è lencoder avente indirizzo B.\\ (Vedi capitolo Gestione master simulato).| | ||
| - | |ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; | ||
| - | |rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Tipo di riduzione del profilo di posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità; | ||
| |stopt|B|-|R|RdWr|**Stop type** (0÷1)\\ Tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione; | |stopt|B|-|R|RdWr|**Stop type** (0÷1)\\ Tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione; | ||
| |pgain|W|-|R|RdWr|**Proportional gain** (0÷32767)\\ Impostando il valore 1000, il coefficente è 1.\\ È il coefficente che moltiplicato per lerrore di inseguimento genera la parte proporzionale delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato).| | |pgain|W|-|R|RdWr|**Proportional gain** (0÷32767)\\ Impostando il valore 1000, il coefficente è 1.\\ È il coefficente che moltiplicato per lerrore di inseguimento genera la parte proporzionale delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato).| | ||
| Linea 1660: | Linea 1641: | ||
| |CNTLOCKM|st_init = 1|**Lock counter master**\\ Blocca lacquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase leventuale spostamento dellasse non viene rilevato.| | |CNTLOCKM|st_init = 1|**Lock counter master**\\ Blocca lacquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase leventuale spostamento dellasse non viene rilevato.| | ||
| |CNTUNLOCKM|st_init = 1|**Unlock counter master**\\ Sblocca il conteggio dellasse master.\\ Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e, di conseguenza, | |CNTUNLOCKM|st_init = 1|**Unlock counter master**\\ Sblocca il conteggio dellasse master.\\ Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e, di conseguenza, | ||
| - | |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ Consente di invertire le fasi del trasduttore master allinterno del device. Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/ | ||
| - | |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse master.| | ||
| |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ Consente di invertire le fasi del trasduttore master allinterno del device.\\ Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/ | |CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ Consente di invertire le fasi del trasduttore master allinterno del device.\\ Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/ | ||
| |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse master.| | |CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse master.| | ||
| Linea 1700: | Linea 1679: | ||
| |st_cntlockm|F|-|Rd|**Master locked** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse master bloccato.\\ **0** = Conteggio asse sbloccato, | |st_cntlockm|F|-|Rd|**Master locked** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse master bloccato.\\ **0** = Conteggio asse sbloccato, | ||
| |st_cntrevm|F|-|Rd|**Master reversed** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse master invertito.\\ **0** = Conteggio asse non invertito, | |st_cntrevm|F|-|Rd|**Master reversed** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse master invertito.\\ **0** = Conteggio asse non invertito, | ||
| - | |st_regoff|F|-|Rd|**Regulation OFF** (0÷1)\\ Segnalazione di regolazione asse slave é disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato.\\ **0** = regolazione sbloccata, | ||
| |st_regoff|F|-|Rd|**Regulation OFF** (0÷1)\\ Segnalazione di regolazione asse slave é disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato.\\ **0** = regolazione sbloccata, | |st_regoff|F|-|Rd|**Regulation OFF** (0÷1)\\ Segnalazione di regolazione asse slave é disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato.\\ **0** = regolazione sbloccata, | ||
| |st_enbl|F|-|Rd|**Normal input enabled** (0÷1)\\ Segnala labilitazione della funzione dellingresso normale inserita nel parametro // | |st_enbl|F|-|Rd|**Normal input enabled** (0÷1)\\ Segnala labilitazione della funzione dellingresso normale inserita nel parametro // | ||