software:devices:camming3

Differenze

Queste sono le differenze tra la revisione selezionata e la versione attuale della pagina.

Link a questa pagina di confronto

Entrambe le parti precedenti la revisione Revisione precedente
Prossima revisione		 Revisione precedente
Prossima revisioneEntrambe le parti successive la revisione
software:devices:camming3 [2016/10/26 18:00] – [10.1. PARAMETRI] qem103software:devices:camming3 [2017/01/18 17:40] – [3.2. Il settore di decelerazione] qem103
Linea 66: Linea 66:
  
 Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano
-presenti le risorse hardware necessarie all’implementazione del device CAMMING3. Devono essere+presenti le risorse hardware necessarie all'implementazione del device CAMMING3. Devono essere
 presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit.
 Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione: Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione:
Linea 79: Linea 79:
 </code> </code>
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^È necessario che tutte le voci di definizione siano riportate sulla stessa riga e nella stessa sequenza. Le risorse del device che non sono utilizzate devono essere contrassegnate da una X al posto del loro indirizzo fisico.^
-È necessario che tutte le voci +
-di definizione siano riportate +
-sulla stessa riga e nella +
-stessa sequenza. Le risorse +
-del device che non sono utilizzate +
-devono essere contrassegnate +
-da una X al posto +
-del loro indirizzo fisico. +
-</WRAP>+
  
 Dove: Dove:
-|INTDEVICE|È la parola chiave che indica l’inizio della definizione di device interni.|+|INTDEVICE|È la parola chiave che indica l'inizio della definizione di device interni.|
 |nome_device|È il nome del device.| |nome_device|È il nome del device.|
 |CAMMING3|È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento.| |CAMMING3|È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento.|
 |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷250 ms).| |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷250 ms).|
 |CountS|Indirizzo contatore bidirezionale Slave| |CountS|Indirizzo contatore bidirezionale Slave|
-|CountMA|Indirizzo contatore bidirezionale Master “A”| +|CountMA|Indirizzo contatore bidirezionale Master "A"| 
-|CountMB|Indirizzo contatore bidirezionale Master “B”| +|CountMB|Indirizzo contatore bidirezionale Master "B"| 
-|IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l’impulso di zero dell’encoder Slave durante la fase di ricerca di preset. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).|+|IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero dell'encoder Slave durante la fase di ricerca di preset. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).|
 |IAZero|Ingresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| |IAZero|Ingresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)|
-|IntLM|Numero della linea di interrupt dedicata per l’impulso di zero dell’encoder Master durante la fase di ricerca di preset. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).|+|IntLM|Numero della linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero dell'encoder Master durante la fase di ricerca di preset. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).|
 |IAZeroM|Ingresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| |IAZeroM|Ingresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)|
 |InG|Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| |InG|Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)|
 |InGInt|Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi . Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).| |InGInt|Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi . Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).|
-|IoutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell’uscita analogica Slave.|+|IoutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell'uscita analogica Slave.|
 |Out|Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| |Out|Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)|
  
Linea 288: Linea 279:
  
 === - Riduzione del profilo === === - Riduzione del profilo ===
-<WRAP center round info 60%> + 
-La riduzione del profilo viene +^:info:^La riduzione del profilo viene utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (//st_camex// = 0).^
-utilizzata solamente se si +
-sta eseguendo un posizionamento +
-e non se si sta eseguendo +
-una camma +
-(//st_camex// = 0). +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (//st_camex// = 0) e lo spazio da percorrere sia minore Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (//st_camex// = 0) e lo spazio da percorrere sia minore
 di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione
-e decelerazione, si passa nella fase chiamata “riduzione di profilo”.\\+e decelerazione, si passa nella fase chiamata "riduzione di profilo".\\
 È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità
 in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0). in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0).
Linea 313: Linea 298:
 piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si
 hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si
-perde l’effetto benefico dell’epicicloidale.+perde l'effetto benefico dell'epicicloidale.
  
 === - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione === === - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione ===
-<WRAP center round info 60%> 
-Il tipo di stop durante le rampe 
-viene utilizzato solamente 
-se si sta eseguendo un posizionamento 
-e non se si sta 
-eseguendo una camma 
-(//st_camex// = 0). 
-</WRAP> 
  
-Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (//st_camex// = 0) e si debba frenare l’asse durante la+^:info:^Il tipo di stop durante le rampe viene utilizzato solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (//st_camex// = 0).^ 
 + 
 +Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (//st_camex// = 0) e si debba frenare l'asse durante la
 rampa di accelerazione con il comando di //STOP// si deve scegliere se far completare la rampa rampa di accelerazione con il comando di //STOP// si deve scegliere se far completare la rampa
-oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare l’epicicloide.\\+oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare l'epicicloide.\\
 Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione
 e poi eseguita la rampa di decelerazione. e poi eseguita la rampa di decelerazione.
Linea 343: Linea 322:
  
 === - Calibrazione uscita analogica === === - Calibrazione uscita analogica ===
-<WRAP center round tip 60%> 
-Prima di iniziare dei posizionamenti 
-veri e propri è necessario 
-verificare che collegamenti 
-elettrici ed organi 
-meccanici non siano causa di 
-malfunzionamenti. 
-</WRAP> 
  
-Per la gestione dell’asse, il device utilizza un’uscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16+^:tip:^Prima di iniziare dei posizionamenti veri e propri è necessario verificare che collegamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti.^ 
 + 
 +Per la gestione dell'asse, il device utilizza un'uscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16
 bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un
 valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità. valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità.
Linea 395: Linea 368:
  
 === - Movimentazione === === - Movimentazione ===
-<WRAP center round tip 60%> + 
-Prima di movimentare l’asse, +^:tip:^Prima di movimentare l'asse, verificare il corretto funzionamento dei dispositivi di emergenza e protezione.^
-verificare il corretto funzionamento +
-dei dispositivi di +
-emergenza e protezione. +
-</WRAP>+
  
 Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione
-del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dell’asse. +del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dell'asse. 
-  * Spostare l’asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i fine-corsa di quota massima e minima. +  * Spostare l'asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i fine-corsa di quota massima e minima. 
-  * Impostare la posizione attuale dell’asse al valore zero, settando il parametro //posit// = 0. +  * Impostare la posizione attuale dell'asse al valore zero, settando il parametro //posit// = 0. 
-  * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima dell’asse. +  * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima dell'asse. 
-  * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall’asse per raggiungere la velocità massima //tacc// = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)+  * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall'asse per raggiungere la velocità massima //tacc// = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)
   * Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//.   * Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//.
   * Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//.   * Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//.
Linea 664: Linea 633:
 dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del
 master.\\ master.\\
-I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D. Nell’esempio di figura A, alla fine del+I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D. Nell'esempio di figura A, alla fine del
 settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del master; la legge che lega lo spazio master e quello settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del master; la legge che lega lo spazio master e quello
 slave è:\\ slave è:\\
Linea 672: Linea 641:
 Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 132.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-si consiglia l’utilizzo +
-del codice +
-codeG = 132. +
-</WRAP>+
  
 |Figura A| |Figura A|
Linea 695: Linea 658:
 sopra e programmando il //codeG// = 232. sopra e programmando il //codeG// = 232.
  
-Nell’esempio di figura B, alla fine del settore la velocità dello slave è in proporzione alla velocità+Nell'esempio di figura B, alla fine del settore la velocità dello slave è in proporzione alla velocità
 del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio
 slave è:\\ slave è:\\
Linea 703: Linea 666:
 Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 131.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 131. +
-</WRAP>+
  
 |Figura B| |Figura B|
Linea 722: Linea 679:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 231.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del codice +
-codeG = 231. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
 funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto
 sopra e programmando il //codeG// = 231.\\ sopra e programmando il //codeG// = 231.\\
-Nell’esempio di figura C, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle+Nell'esempio di figura C, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
 quote Master/Slave di valore finito. Il settore 150 è in pratica la somma di due settori: 131 e quote Master/Slave di valore finito. Il settore 150 è in pratica la somma di due settori: 131 e
 133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione 133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione
-e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore all’unità di misura.\\+e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.\\
 Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri: Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri:
   * codeG : codice settore (150)   * codeG : codice settore (150)
Linea 746: Linea 698:
 Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 150.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 150. +
-</WRAP>+
  
 |Figura C| |Figura C|
Linea 765: Linea 711:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nell’esempio di figura D, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle+Nell'esempio di figura D, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
 quote Master/Slave di valore finito. Il settore 152 è in pratica come il settore 131. Tale settore è quote Master/Slave di valore finito. Il settore 152 è in pratica come il settore 131. Tale settore è
 utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo
-molto piccolo, anche inferiore all’unità di misura.\\+molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.\\
 Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri: Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri:
   * codeG : codice settore (152)   * codeG : codice settore (152)
Linea 779: Linea 725:
 Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 152.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 152. +
-</WRAP>+
  
 |Figura D| |Figura D|
Linea 798: Linea 738:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 252.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del +
-codice codeG = 252. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 811: Linea 746:
 ==== - Il settore di decelerazione ==== ==== - Il settore di decelerazione ====
  
-Nel caso in cui sia necessario fermare l’asse slave (indipendentemente dalla sua velocità), rimanendo+Nel caso in cui sia necessario fermare l'asse slave (indipendentemente dalla sua velocità), rimanendo
 agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master),
 può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\
-Nell’esempio di figura E, alla fine del settore, la velocità dello slave sarà uguale a zero; la legge+Nell'esempio di figura E, alla fine del settore, la velocità dello slave sarà uguale a zero; la legge
 che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave
 verrà chiamata K) è:\\ verrà chiamata K) è:\\
Linea 822: Linea 757:
 Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 135.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte ad una decelerazione +
-è obbligatorio l’utilizzo +
-del codice codeG = 135. +
-</WRAP>+
  
 |Figura E| |Figura E|
Linea 840: Linea 770:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 235.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del +
-codice codeG = 235. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 851: Linea 776:
 sopra e programmando il //codeG// = 235. sopra e programmando il //codeG// = 235.
  
-Nell’esempio di figura F, si vogliono delle decelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle+Nell'esempio di figura F, si vogliono delle decelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
 quote Master/Slave di valore finito. Il settore 151 è in pratica la somma di due settori: 133 e quote Master/Slave di valore finito. Il settore 151 è in pratica la somma di due settori: 133 e
 135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione 135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione
-e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore all’unità di misura.+e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.
 Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri:\\ Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri:\\
   * codeG : codice settore (151)   * codeG : codice settore (151)
Linea 865: Linea 790:
 Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 151.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di decelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 151. +
-</WRAP>+
  
 |Figura F| |Figura F|
Linea 1560: Linea 1479:
 |prsmodem|B|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset mode of master** (0÷2)\\ Definisce il tipo di ricerca di preset del master:\\ **0** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dell’abilitazione impulso di zero dell’asse master ;\\ **1** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all’attivazione dell’impulso di zero dopo la disattivazione dell’abilitazione impulso di zero dell’asse master;\\ **2** =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prsonm = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all’attivazione dell’abilitazione impulso di zero dell’asse master.| |prsmodem|B|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset mode of master** (0÷2)\\ Definisce il tipo di ricerca di preset del master:\\ **0** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dell’abilitazione impulso di zero dell’asse master ;\\ **1** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all’attivazione dell’impulso di zero dopo la disattivazione dell’abilitazione impulso di zero dell’asse master;\\ **2** =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prsonm = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all’attivazione dell’abilitazione impulso di zero dell’asse master.|
 |prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dell’asse slave.\\ **0** = l’asse si dirige in avanti,\\ **1** = l’asse si dirige indietro.| |prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dell’asse slave.\\ **0** = l’asse si dirige in avanti,\\ **1** = l’asse si dirige indietro.|
 +|mtype|B|-|R|RdWr|**Master type** (0÷1)\\ Indirizzo del master utilizzato.\\ **0** = Il master è l’encoder avente indirizzo “A”,\\ **1** = Il master è l’encoder avente indirizzo “B”.\\ (Vedi capitolo “Gestione master simulato”).|
 |ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; nell’esecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseguiti con rampe trapezoidali:\\ **0** = rampe trapezoidali;\\ **1** = rampe epicicloidali;\\ (Vedi capitolo in riferimento).| |ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; nell’esecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseguiti con rampe trapezoidali:\\ **0** = rampe trapezoidali;\\ **1** = rampe epicicloidali;\\ (Vedi capitolo in riferimento).|
 |rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dell’asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1):\\ **0** = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità;\\ **1** = Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione (mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato) e anche la velocità stessa.\\ (Vedi capitolo in riferimento).| |rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dell’asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1):\\ **0** = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità;\\ **1** = Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione (mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato) e anche la velocità stessa.\\ (Vedi capitolo in riferimento).|
-|prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dell’asse slave.\\ **0** = l’asse si dirige in avanti;\\ **1** = l’asse si dirige indietro.| 
-|mtype|B|-|R|RdWr|**Master type** (0÷1)\\ Indirizzo del master utilizzato.\\ **0** = Il master è l’encoder avente indirizzo “A”,\\ **1** = Il master è l’encoder avente indirizzo “B”.\\ (Vedi capitolo “Gestione master simulato”).| 
-|ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; nell’esecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseguiti con rampe trapezoidali.\\ **0** = rampe trapezoidali;\\ **1** = rampe epicicloidali.\\ (Vedi capitolo “Descrizione movimento trapezoidale”)| 
-|rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Tipo di riduzione del profilo di posizionamento dell’asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità;\\ **1** = Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione (mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato) e anche la velocità stessa.\\ (Vedi capitolo “Descrizione movimento trapezoidale”)| 
 |stopt|B|-|R|RdWr|**Stop type** (0÷1)\\ Tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dell’asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione;\\ **1** = Quando viene eseguita una frenata in rampa viene immediatamente eseguita la rampa di decelerazione.\\ (Vedi capitolo “Descrizione movimento trapezoidale”).| |stopt|B|-|R|RdWr|**Stop type** (0÷1)\\ Tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dell’asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione;\\ **1** = Quando viene eseguita una frenata in rampa viene immediatamente eseguita la rampa di decelerazione.\\ (Vedi capitolo “Descrizione movimento trapezoidale”).|
 |pgain|W|-|R|RdWr|**Proportional gain** (0÷32767)\\ Impostando il valore 1000, il coefficente è 1.\\ È il coefficente che moltiplicato per l’errore di inseguimento genera la parte proporzionale dell’uscita di regolazione dell’asse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato).| |pgain|W|-|R|RdWr|**Proportional gain** (0÷32767)\\ Impostando il valore 1000, il coefficente è 1.\\ È il coefficente che moltiplicato per l’errore di inseguimento genera la parte proporzionale dell’uscita di regolazione dell’asse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato).|
  • Ultima modifica: 2020/07/13 15:03