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software:devices:camming3 [2016/11/02 16:39] – [10.1. PARAMETRI] qem103 | software:devices:camming3 [2017/01/18 17:34] – [2.1.11. Movimentazione] qem103 | ||
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Linea 66: | Linea 66: | ||
Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano | Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano | ||
- | presenti le risorse hardware necessarie | + | presenti le risorse hardware necessarie |
presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. | presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. | ||
Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione: | Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione: | ||
Linea 79: | Linea 79: | ||
</ | </ | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^È necessario che tutte le voci di definizione siano riportate sulla stessa riga e nella stessa sequenza. Le risorse del device che non sono utilizzate devono essere contrassegnate da una X al posto del loro indirizzo fisico.^ |
- | È necessario che tutte le voci | + | |
- | di definizione siano riportate | + | |
- | sulla stessa riga e nella | + | |
- | stessa sequenza. Le risorse | + | |
- | del device che non sono utilizzate | + | |
- | devono essere contrassegnate | + | |
- | da una X al posto | + | |
- | del loro indirizzo fisico. | + | |
- | </ | + | |
Dove: | Dove: | ||
- | |INTDEVICE|È la parola chiave che indica | + | |INTDEVICE|È la parola chiave che indica |
|nome_device|È il nome del device.| | |nome_device|È il nome del device.| | ||
|CAMMING3|È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento.| | |CAMMING3|È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento.| | ||
|TCamp|Tempo di campionamento device (1÷250 ms).| | |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷250 ms).| | ||
|CountS|Indirizzo contatore bidirezionale Slave| | |CountS|Indirizzo contatore bidirezionale Slave| | ||
- | |CountMA|Indirizzo contatore bidirezionale Master | + | |CountMA|Indirizzo contatore bidirezionale Master |
- | |CountMB|Indirizzo contatore bidirezionale Master | + | |CountMB|Indirizzo contatore bidirezionale Master |
- | |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso | + | |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l' |
|IAZero|Ingresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |IAZero|Ingresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
- | |IntLM|Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso | + | |IntLM|Numero della linea di interrupt dedicata per l' |
|IAZeroM|Ingresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |IAZeroM|Ingresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
|InG|Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |InG|Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
|InGInt|Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi . Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).| | |InGInt|Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi . Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).| | ||
- | |IoutA|Indirizzo hardware del componente DAC delluscita | + | |IoutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell' |
|Out|Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |Out|Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
Linea 288: | Linea 279: | ||
=== - Riduzione del profilo === | === - Riduzione del profilo === | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | |
- | La riduzione del profilo viene | + | ^:info:^La riduzione del profilo viene utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (// |
- | utilizzata solamente se si | + | |
- | sta eseguendo un posizionamento | + | |
- | e non se si sta eseguendo | + | |
- | una camma | + | |
- | (// | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | ||
di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione | di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione | ||
- | e decelerazione, | + | e decelerazione, |
È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità | È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità | ||
in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0). | in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0). | ||
Linea 313: | Linea 298: | ||
piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si | piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si | ||
hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si | hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si | ||
- | perde leffetto | + | perde l' |
=== - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione === | === - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione === | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | Il tipo di stop durante le rampe | ||
- | viene utilizzato solamente | ||
- | se si sta eseguendo un posizionamento | ||
- | e non se si sta | ||
- | eseguendo una camma | ||
- | (// | ||
- | </ | ||
- | Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | + | ^:info:^Il tipo di stop durante le rampe viene utilizzato solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (// |
+ | |||
+ | Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | ||
rampa di accelerazione con il comando di //STOP// si deve scegliere se far completare la rampa | rampa di accelerazione con il comando di //STOP// si deve scegliere se far completare la rampa | ||
- | oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare | + | oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare |
Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione | Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione | ||
e poi eseguita la rampa di decelerazione. | e poi eseguita la rampa di decelerazione. | ||
Linea 343: | Linea 322: | ||
=== - Calibrazione uscita analogica === | === - Calibrazione uscita analogica === | ||
- | <WRAP center round tip 60%> | ||
- | Prima di iniziare dei posizionamenti | ||
- | veri e propri è necessario | ||
- | verificare che collegamenti | ||
- | elettrici ed organi | ||
- | meccanici non siano causa di | ||
- | malfunzionamenti. | ||
- | </ | ||
- | Per la gestione | + | ^: |
+ | |||
+ | Per la gestione | ||
bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un | bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un | ||
valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità. | valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità. | ||
Linea 395: | Linea 368: | ||
=== - Movimentazione === | === - Movimentazione === | ||
- | <WRAP center round tip 60%> | + | |
- | Prima di movimentare | + | ^:tip:^Prima di movimentare |
- | verificare il corretto funzionamento | + | |
- | dei dispositivi di | + | |
- | emergenza e protezione. | + | |
- | </ | + | |
Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione | Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione | ||
- | del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione | + | del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione |
- | * Spostare | + | * Spostare |
- | * Impostare la posizione attuale | + | * Impostare la posizione attuale |
- | * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima | + | * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima |
- | * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato | + | * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato |
* Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//. | * Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//. | ||
* Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//. | * Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//. |