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software:devices:camming3 [2016/11/02 16:39] – [10.1. PARAMETRI] qem103 | software:devices:camming3 [2020/07/13 15:03] (versione attuale) – qem103 | ||
---|---|---|---|
Linea 2: | Linea 2: | ||
- | ===== - Introduzione ===== | + | ====== - Introduzione |
Il camming, è una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servo-assistiti e consente di | Il camming, è una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servo-assistiti e consente di | ||
Linea 66: | Linea 66: | ||
Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano | Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano | ||
- | presenti le risorse hardware necessarie | + | presenti le risorse hardware necessarie |
presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. | presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. | ||
Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione: | Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione: | ||
Linea 79: | Linea 79: | ||
</ | </ | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^È necessario che tutte le voci di definizione siano riportate sulla stessa riga e nella stessa sequenza. Le risorse del device che non sono utilizzate devono essere contrassegnate da una X al posto del loro indirizzo fisico.^ |
- | È necessario che tutte le voci | + | |
- | di definizione siano riportate | + | |
- | sulla stessa riga e nella | + | |
- | stessa sequenza. Le risorse | + | |
- | del device che non sono utilizzate | + | |
- | devono essere contrassegnate | + | |
- | da una X al posto | + | |
- | del loro indirizzo fisico. | + | |
- | </ | + | |
Dove: | Dove: | ||
- | |INTDEVICE|È la parola chiave che indica | + | |INTDEVICE|È la parola chiave che indica |
|nome_device|È il nome del device.| | |nome_device|È il nome del device.| | ||
|CAMMING3|È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento.| | |CAMMING3|È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento.| | ||
|TCamp|Tempo di campionamento device (1÷250 ms).| | |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷250 ms).| | ||
|CountS|Indirizzo contatore bidirezionale Slave| | |CountS|Indirizzo contatore bidirezionale Slave| | ||
- | |CountMA|Indirizzo contatore bidirezionale Master | + | |CountMA|Indirizzo contatore bidirezionale Master |
- | |CountMB|Indirizzo contatore bidirezionale Master | + | |CountMB|Indirizzo contatore bidirezionale Master |
- | |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso | + | |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l' |
|IAZero|Ingresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |IAZero|Ingresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
- | |IntLM|Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso | + | |IntLM|Numero della linea di interrupt dedicata per l' |
|IAZeroM|Ingresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |IAZeroM|Ingresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
|InG|Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |InG|Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
|InGInt|Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi . Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).| | |InGInt|Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi . Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).| | ||
- | |IoutA|Indirizzo hardware del componente DAC delluscita | + | |IoutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell' |
|Out|Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | |Out|Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)| | ||
Linea 288: | Linea 279: | ||
=== - Riduzione del profilo === | === - Riduzione del profilo === | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | |
- | La riduzione del profilo viene | + | ^:info:^La riduzione del profilo viene utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (// |
- | utilizzata solamente se si | + | |
- | sta eseguendo un posizionamento | + | |
- | e non se si sta eseguendo | + | |
- | una camma | + | |
- | (// | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | ||
di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione | di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione | ||
- | e decelerazione, | + | e decelerazione, |
È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità | È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità | ||
in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0). | in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0). | ||
Linea 313: | Linea 298: | ||
piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si | piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si | ||
hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si | hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si | ||
- | perde leffetto | + | perde l' |
=== - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione === | === - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione === | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | Il tipo di stop durante le rampe | ||
- | viene utilizzato solamente | ||
- | se si sta eseguendo un posizionamento | ||
- | e non se si sta | ||
- | eseguendo una camma | ||
- | (// | ||
- | </ | ||
- | Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | + | ^:info:^Il tipo di stop durante le rampe viene utilizzato solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (// |
+ | |||
+ | Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | ||
rampa di accelerazione con il comando di //STOP// si deve scegliere se far completare la rampa | rampa di accelerazione con il comando di //STOP// si deve scegliere se far completare la rampa | ||
- | oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare | + | oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare |
Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione | Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione | ||
e poi eseguita la rampa di decelerazione. | e poi eseguita la rampa di decelerazione. | ||
Linea 343: | Linea 322: | ||
=== - Calibrazione uscita analogica === | === - Calibrazione uscita analogica === | ||
- | <WRAP center round tip 60%> | ||
- | Prima di iniziare dei posizionamenti | ||
- | veri e propri è necessario | ||
- | verificare che collegamenti | ||
- | elettrici ed organi | ||
- | meccanici non siano causa di | ||
- | malfunzionamenti. | ||
- | </ | ||
- | Per la gestione | + | ^: |
+ | |||
+ | Per la gestione | ||
bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un | bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un | ||
valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità. | valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità. | ||
Linea 395: | Linea 368: | ||
=== - Movimentazione === | === - Movimentazione === | ||
- | <WRAP center round tip 60%> | + | |
- | Prima di movimentare | + | ^:tip:^Prima di movimentare |
- | verificare il corretto funzionamento | + | |
- | dei dispositivi di | + | |
- | emergenza e protezione. | + | |
- | </ | + | |
Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione | Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione | ||
- | del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione | + | del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione |
- | * Spostare | + | * Spostare |
- | * Impostare la posizione attuale | + | * Impostare la posizione attuale |
- | * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima | + | * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima |
- | * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato | + | * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato |
* Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//. | * Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//. | ||
* Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//. | * Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//. | ||
Linea 664: | Linea 633: | ||
dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del | dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del | ||
master.\\ | master.\\ | ||
- | I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D. Nellesempio | + | I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D. Nell' |
settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del master; la legge che lega lo spazio master e quello | settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del master; la legge che lega lo spazio master e quello | ||
slave è:\\ | slave è:\\ | ||
Linea 672: | Linea 641: | ||
Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione si consiglia |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | si consiglia | + | |
- | del codice | + | |
- | codeG = 132. | + | |
- | </ | + | |
|Figura A| | |Figura A| | ||
Linea 695: | Linea 658: | ||
sopra e programmando il //codeG// = 232. | sopra e programmando il //codeG// = 232. | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio | del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio | ||
slave è:\\ | slave è:\\ | ||
Linea 703: | Linea 666: | ||
Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 131. | + | |
- | </ | + | |
|Figura B| | |Figura B| | ||
Linea 722: | Linea 679: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codeG = 231. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto | funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto | ||
sopra e programmando il //codeG// = 231.\\ | sopra e programmando il //codeG// = 231.\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
quote Master/ | quote Master/ | ||
133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione | 133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione | ||
- | e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore | + | e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore |
Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri: | ||
* codeG : codice settore (150) | * codeG : codice settore (150) | ||
Linea 746: | Linea 698: | ||
Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 150. | + | |
- | </ | + | |
|Figura C| | |Figura C| | ||
Linea 765: | Linea 711: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
quote Master/ | quote Master/ | ||
utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo | utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo | ||
- | molto piccolo, anche inferiore | + | molto piccolo, anche inferiore |
Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri: | ||
* codeG : codice settore (152) | * codeG : codice settore (152) | ||
Linea 779: | Linea 725: | ||
Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 152. | + | |
- | </ | + | |
|Figura D| | |Figura D| | ||
Linea 798: | Linea 738: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codice codeG = 252. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 811: | Linea 746: | ||
==== - Il settore di decelerazione ==== | ==== - Il settore di decelerazione ==== | ||
- | Nel caso in cui sia necessario fermare | + | Nel caso in cui sia necessario fermare |
agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), | agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), | ||
può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ | può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave | che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave | ||
verrà chiamata K) è:\\ | verrà chiamata K) è:\\ | ||
Linea 822: | Linea 757: | ||
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte ad una decelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | del codice codeG = 135. | + | |
- | </ | + | |
|Figura E| | |Figura E| | ||
Linea 840: | Linea 770: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codice codeG = 235. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 851: | Linea 776: | ||
sopra e programmando il //codeG// = 235. | sopra e programmando il //codeG// = 235. | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
quote Master/ | quote Master/ | ||
135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione | 135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione | ||
- | e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore | + | e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore |
Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri: | ||
* codeG : codice settore (151) | * codeG : codice settore (151) | ||
Linea 865: | Linea 790: | ||
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di decelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 151. | + | |
- | </ | + | |
|Figura F| | |Figura F| | ||
Linea 886: | Linea 805: | ||
==== - Il settore di cambio velocità ==== | ==== - Il settore di cambio velocità ==== | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici (codeG = 133 e codeG = 134) i quali si differenziano solamente per la scelta della velocità che si vuole dare allo slave alla fine del settore di cambio velocità.^ |
- | Per poter effettuare queste | + | |
- | operazioni esistono due tipi | + | |
- | di codici (codeG = 133 e | + | |
- | codeG = 134) i quali si differenziano | + | |
- | solamente per la | + | |
- | scelta della velocità che si | + | |
- | vuole dare allo slave alla fine | + | |
- | del settore di cambio velocità. | + | |
- | </ | + | |
Il settore di cambio velocità può essere utilizzato: | Il settore di cambio velocità può essere utilizzato: | ||
- | * Ogni volta che lasse | + | * Ogni volta che l' |
- | * Ogni volta che lasse | + | * Ogni volta che l' |
- | Nellesempio | + | Nell' |
velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, | velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, | ||
- | la costante del rapporto delle velocità master e slave allinizio | + | la costante del rapporto delle velocità master e slave all' |
Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da | Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da | ||
quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal | quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal | ||
Linea 926: | Linea 836: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codeG = 233. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 958: | Linea 863: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codice codeG = 234. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 970: | Linea 870: | ||
Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene | Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene | ||
considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\ | considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
rapporto Master/ | rapporto Master/ | ||
settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave | settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave | ||
- | accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore | + | accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore |
Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri: | ||
Linea 981: | Linea 881: | ||
* codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione. | * codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione. | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cambio velocità, è consigliato |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di cambio | + | |
- | velocità, è consigliato | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 153. | + | |
- | </ | + | |
|Figura I| | |Figura I| | ||
Linea 1004: | Linea 898: | ||
sopra e programmando il //codeG// = 253. | sopra e programmando il //codeG// = 253. | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale | rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale | ||
alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere | alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere | ||
Linea 1015: | Linea 909: | ||
* codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero). | * codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero). | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di movimento è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di movimento | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | del codice | + | |
- | codeG = 154. | + | |
- | </ | + | |
|Figura L| | |Figura L| | ||
Linea 1382: | Linea 1270: | ||
===== - Gestione master simulato ===== | ===== - Gestione master simulato ===== | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info: |
- | Lencoder | + | |
- | CAMMING3 non è in alcun | + | |
- | modo legato | + | |
- | device EANPOS. | + | |
- | </ | + | |
Il device // | Il device // | ||
- | * Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati. Viene inoltre accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro //mtype// senza nessun vincolo, in modo che, anche nellesecuzione | + | * Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati. Viene inoltre accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro //mtype// senza nessun vincolo, in modo che, anche nell' |
<code QCL> | <code QCL> | ||
Linea 1407: | Linea 1290: | ||
|TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).| | |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).| | ||
|ICont|Ingresso contatore bidirezionale.| | |ICont|Ingresso contatore bidirezionale.| | ||
- | |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso | + | |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l' |
- | |IAZero|Ingresso di __labilitazione__ | + | |IAZero|Ingresso di __l' |
- | |IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC delluscita | + | |IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell' |
Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto (// | Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto (// | ||
Linea 1598: | Linea 1481: | ||
|funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento delluscita come da tabella configurazione uscite.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento delluscita come da tabella configurazione uscite.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | ||
|impcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dellingresso per funzione generica (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato, | |impcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dellingresso per funzione generica (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato, | ||
- | |intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dellingresso in interrupt (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato, | + | |intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dellingresso in interrupt (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato, |
|errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema.\\ Il codice è valido solo se st_error = 1. (Vedi capitolo dedicato)| | |errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema.\\ Il codice è valido solo se st_error = 1. (Vedi capitolo dedicato)| | ||
|errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ Specifica il settore che ha causato lerrore nel sistema.\\ Il valore è valido solo se st_error = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ Specifica il settore che ha causato lerrore nel sistema.\\ Il valore è valido solo se st_error = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)| |