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software:devices:camming3 [2017/01/18 17:28] – [6.35.1. Dichiarazione device nel file di configurazione (.CNF)] qem103 | software:devices:camming3 [2017/01/18 17:42] – [3.3. Il settore di cambio velocità] qem103 | ||
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Linea 279: | Linea 279: | ||
=== - Riduzione del profilo === | === - Riduzione del profilo === | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | |
- | La riduzione del profilo viene | + | ^:info:^La riduzione del profilo viene utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (// |
- | utilizzata solamente se si | + | |
- | sta eseguendo un posizionamento | + | |
- | e non se si sta eseguendo | + | |
- | una camma | + | |
- | (// | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | ||
di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione | di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione | ||
- | e decelerazione, | + | e decelerazione, |
È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità | È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità | ||
in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0). | in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0). | ||
Linea 304: | Linea 298: | ||
piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si | piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si | ||
hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si | hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si | ||
- | perde leffetto | + | perde l' |
=== - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione === | === - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione === | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | Il tipo di stop durante le rampe | ||
- | viene utilizzato solamente | ||
- | se si sta eseguendo un posizionamento | ||
- | e non se si sta | ||
- | eseguendo una camma | ||
- | (// | ||
- | </ | ||
- | Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | + | ^:info:^Il tipo di stop durante le rampe viene utilizzato solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (// |
+ | |||
+ | Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (// | ||
rampa di accelerazione con il comando di //STOP// si deve scegliere se far completare la rampa | rampa di accelerazione con il comando di //STOP// si deve scegliere se far completare la rampa | ||
- | oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare | + | oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare |
Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione | Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione | ||
e poi eseguita la rampa di decelerazione. | e poi eseguita la rampa di decelerazione. | ||
Linea 334: | Linea 322: | ||
=== - Calibrazione uscita analogica === | === - Calibrazione uscita analogica === | ||
- | <WRAP center round tip 60%> | ||
- | Prima di iniziare dei posizionamenti | ||
- | veri e propri è necessario | ||
- | verificare che collegamenti | ||
- | elettrici ed organi | ||
- | meccanici non siano causa di | ||
- | malfunzionamenti. | ||
- | </ | ||
- | Per la gestione | + | ^: |
+ | |||
+ | Per la gestione | ||
bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un | bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un | ||
valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità. | valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità. | ||
Linea 386: | Linea 368: | ||
=== - Movimentazione === | === - Movimentazione === | ||
- | <WRAP center round tip 60%> | + | |
- | Prima di movimentare | + | ^:tip:^Prima di movimentare |
- | verificare il corretto funzionamento | + | |
- | dei dispositivi di | + | |
- | emergenza e protezione. | + | |
- | </ | + | |
Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione | Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione | ||
- | del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione | + | del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione |
- | * Spostare | + | * Spostare |
- | * Impostare la posizione attuale | + | * Impostare la posizione attuale |
- | * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima | + | * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima |
- | * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato | + | * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato |
* Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//. | * Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//. | ||
* Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//. | * Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//. | ||
Linea 655: | Linea 633: | ||
dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del | dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del | ||
master.\\ | master.\\ | ||
- | I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D. Nellesempio | + | I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D. Nell' |
settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del master; la legge che lega lo spazio master e quello | settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del master; la legge che lega lo spazio master e quello | ||
slave è:\\ | slave è:\\ | ||
Linea 663: | Linea 641: | ||
Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione si consiglia |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | si consiglia | + | |
- | del codice | + | |
- | codeG = 132. | + | |
- | </ | + | |
|Figura A| | |Figura A| | ||
Linea 686: | Linea 658: | ||
sopra e programmando il //codeG// = 232. | sopra e programmando il //codeG// = 232. | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio | del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio | ||
slave è:\\ | slave è:\\ | ||
Linea 694: | Linea 666: | ||
Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 131. | + | |
- | </ | + | |
|Figura B| | |Figura B| | ||
Linea 713: | Linea 679: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codeG = 231. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto | funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto | ||
sopra e programmando il //codeG// = 231.\\ | sopra e programmando il //codeG// = 231.\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
quote Master/ | quote Master/ | ||
133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione | 133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione | ||
- | e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore | + | e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore |
Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri: | ||
* codeG : codice settore (150) | * codeG : codice settore (150) | ||
Linea 737: | Linea 698: | ||
Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 150. | + | |
- | </ | + | |
|Figura C| | |Figura C| | ||
Linea 756: | Linea 711: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
quote Master/ | quote Master/ | ||
utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo | utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo | ||
- | molto piccolo, anche inferiore | + | molto piccolo, anche inferiore |
Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri: | ||
* codeG : codice settore (152) | * codeG : codice settore (152) | ||
Linea 770: | Linea 725: | ||
Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 152. | + | |
- | </ | + | |
|Figura D| | |Figura D| | ||
Linea 789: | Linea 738: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codice codeG = 252. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 802: | Linea 746: | ||
==== - Il settore di decelerazione ==== | ==== - Il settore di decelerazione ==== | ||
- | Nel caso in cui sia necessario fermare | + | Nel caso in cui sia necessario fermare |
agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), | agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), | ||
può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ | può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave | che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave | ||
verrà chiamata K) è:\\ | verrà chiamata K) è:\\ | ||
Linea 813: | Linea 757: | ||
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte ad una decelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | del codice codeG = 135. | + | |
- | </ | + | |
|Figura E| | |Figura E| | ||
Linea 831: | Linea 770: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codice codeG = 235. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 842: | Linea 776: | ||
sopra e programmando il //codeG// = 235. | sopra e programmando il //codeG// = 235. | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
quote Master/ | quote Master/ | ||
135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione | 135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione | ||
- | e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore | + | e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore |
Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri: | ||
* codeG : codice settore (151) | * codeG : codice settore (151) | ||
Linea 856: | Linea 790: | ||
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di decelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 151. | + | |
- | </ | + | |
|Figura F| | |Figura F| | ||
Linea 877: | Linea 805: | ||
==== - Il settore di cambio velocità ==== | ==== - Il settore di cambio velocità ==== | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici (codeG = 133 e codeG = 134) i quali si differenziano solamente per la scelta della velocità che si vuole dare allo slave alla fine del settore di cambio velocità.^ |
- | Per poter effettuare queste | + | |
- | operazioni esistono due tipi | + | |
- | di codici (codeG = 133 e | + | |
- | codeG = 134) i quali si differenziano | + | |
- | solamente per la | + | |
- | scelta della velocità che si | + | |
- | vuole dare allo slave alla fine | + | |
- | del settore di cambio velocità. | + | |
- | </ | + | |
Il settore di cambio velocità può essere utilizzato: | Il settore di cambio velocità può essere utilizzato: | ||
- | * Ogni volta che lasse | + | * Ogni volta che l' |
- | * Ogni volta che lasse | + | * Ogni volta che l' |
- | Nellesempio | + | Nell' |
velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, | velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, | ||
- | la costante del rapporto delle velocità master e slave allinizio | + | la costante del rapporto delle velocità master e slave all' |
Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da | Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da | ||
quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal | quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal | ||
Linea 917: | Linea 836: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codeG = 233. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 949: | Linea 863: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codice codeG = 234. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 961: | Linea 870: | ||
Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene | Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene | ||
considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\ | considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
rapporto Master/ | rapporto Master/ | ||
settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave | settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave | ||
- | accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore | + | accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore |
Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri: | ||
Linea 972: | Linea 881: | ||
* codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione. | * codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione. | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cambio velocità, è consigliato |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di cambio | + | |
- | velocità, è consigliato | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 153. | + | |
- | </ | + | |
|Figura I| | |Figura I| | ||
Linea 995: | Linea 898: | ||
sopra e programmando il //codeG// = 253. | sopra e programmando il //codeG// = 253. | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale | rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale | ||
alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere | alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere | ||
Linea 1006: | Linea 909: | ||
* codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero). | * codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero). | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di movimento è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di movimento | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | del codice | + | |
- | codeG = 154. | + | |
- | </ | + | |
|Figura L| | |Figura L| |