software:devices:camming3

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software:devices:camming3 [2017/01/18 17:30] – [2.1.9. Tipo di stop durante la rampa di accelerazione] qem103software:devices:camming3 [2017/01/18 17:42] – [3.3. Il settore di cambio velocità] qem103
Linea 322: Linea 322:
  
 === - Calibrazione uscita analogica === === - Calibrazione uscita analogica ===
-<WRAP center round tip 60%> 
-Prima di iniziare dei posizionamenti 
-veri e propri è necessario 
-verificare che collegamenti 
-elettrici ed organi 
-meccanici non siano causa di 
-malfunzionamenti. 
-</WRAP> 
  
-Per la gestione dell’asse, il device utilizza un’uscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16+^:tip:^Prima di iniziare dei posizionamenti veri e propri è necessario verificare che collegamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti.^ 
 + 
 +Per la gestione dell'asse, il device utilizza un'uscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16
 bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un
 valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità. valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità.
Linea 374: Linea 368:
  
 === - Movimentazione === === - Movimentazione ===
-<WRAP center round tip 60%> + 
-Prima di movimentare l’asse, +^:tip:^Prima di movimentare l'asse, verificare il corretto funzionamento dei dispositivi di emergenza e protezione.^
-verificare il corretto funzionamento +
-dei dispositivi di +
-emergenza e protezione. +
-</WRAP>+
  
 Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione
-del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dell’asse. +del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dell'asse. 
-  * Spostare l’asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i fine-corsa di quota massima e minima. +  * Spostare l'asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i fine-corsa di quota massima e minima. 
-  * Impostare la posizione attuale dell’asse al valore zero, settando il parametro //posit// = 0. +  * Impostare la posizione attuale dell'asse al valore zero, settando il parametro //posit// = 0. 
-  * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima dell’asse. +  * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima dell'asse. 
-  * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall’asse per raggiungere la velocità massima //tacc// = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)+  * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall'asse per raggiungere la velocità massima //tacc// = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)
   * Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//.   * Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//.
   * Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//.   * Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//.
Linea 643: Linea 633:
 dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del
 master.\\ master.\\
-I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D. Nell’esempio di figura A, alla fine del+I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D. Nell'esempio di figura A, alla fine del
 settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del master; la legge che lega lo spazio master e quello settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del master; la legge che lega lo spazio master e quello
 slave è:\\ slave è:\\
Linea 651: Linea 641:
 Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 132.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-si consiglia l’utilizzo +
-del codice +
-codeG = 132. +
-</WRAP>+
  
 |Figura A| |Figura A|
Linea 674: Linea 658:
 sopra e programmando il //codeG// = 232. sopra e programmando il //codeG// = 232.
  
-Nell’esempio di figura B, alla fine del settore la velocità dello slave è in proporzione alla velocità+Nell'esempio di figura B, alla fine del settore la velocità dello slave è in proporzione alla velocità
 del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio
 slave è:\\ slave è:\\
Linea 682: Linea 666:
 Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 131.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 131. +
-</WRAP>+
  
 |Figura B| |Figura B|
Linea 701: Linea 679:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 231.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del codice +
-codeG = 231. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
 funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto
 sopra e programmando il //codeG// = 231.\\ sopra e programmando il //codeG// = 231.\\
-Nell’esempio di figura C, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle+Nell'esempio di figura C, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
 quote Master/Slave di valore finito. Il settore 150 è in pratica la somma di due settori: 131 e quote Master/Slave di valore finito. Il settore 150 è in pratica la somma di due settori: 131 e
 133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione 133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione
-e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore all’unità di misura.\\+e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.\\
 Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri: Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri:
   * codeG : codice settore (150)   * codeG : codice settore (150)
Linea 725: Linea 698:
 Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 150.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 150. +
-</WRAP>+
  
 |Figura C| |Figura C|
Linea 744: Linea 711:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nell’esempio di figura D, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle+Nell'esempio di figura D, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
 quote Master/Slave di valore finito. Il settore 152 è in pratica come il settore 131. Tale settore è quote Master/Slave di valore finito. Il settore 152 è in pratica come il settore 131. Tale settore è
 utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo
-molto piccolo, anche inferiore all’unità di misura.\\+molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.\\
 Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri: Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri:
   * codeG : codice settore (152)   * codeG : codice settore (152)
Linea 758: Linea 725:
 Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 152.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 152. +
-</WRAP>+
  
 |Figura D| |Figura D|
Linea 777: Linea 738:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 252.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del +
-codice codeG = 252. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 790: Linea 746:
 ==== - Il settore di decelerazione ==== ==== - Il settore di decelerazione ====
  
-Nel caso in cui sia necessario fermare l’asse slave (indipendentemente dalla sua velocità), rimanendo+Nel caso in cui sia necessario fermare l'asse slave (indipendentemente dalla sua velocità), rimanendo
 agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master),
 può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\
-Nell’esempio di figura E, alla fine del settore, la velocità dello slave sarà uguale a zero; la legge+Nell'esempio di figura E, alla fine del settore, la velocità dello slave sarà uguale a zero; la legge
 che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave
 verrà chiamata K) è:\\ verrà chiamata K) è:\\
Linea 801: Linea 757:
 Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 135.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte ad una decelerazione +
-è obbligatorio l’utilizzo +
-del codice codeG = 135. +
-</WRAP>+
  
 |Figura E| |Figura E|
Linea 819: Linea 770:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 235.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del +
-codice codeG = 235. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 830: Linea 776:
 sopra e programmando il //codeG// = 235. sopra e programmando il //codeG// = 235.
  
-Nell’esempio di figura F, si vogliono delle decelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle+Nell'esempio di figura F, si vogliono delle decelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
 quote Master/Slave di valore finito. Il settore 151 è in pratica la somma di due settori: 133 e quote Master/Slave di valore finito. Il settore 151 è in pratica la somma di due settori: 133 e
 135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione 135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione
-e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore all’unità di misura.+e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.
 Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri:\\ Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri:\\
   * codeG : codice settore (151)   * codeG : codice settore (151)
Linea 844: Linea 790:
 Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 151.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di decelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 151. +
-</WRAP>+
  
 |Figura F| |Figura F|
Linea 865: Linea 805:
 ==== - Il settore di cambio velocità ==== ==== - Il settore di cambio velocità ====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici (codeG = 133 e codeG = 134) i quali si differenziano solamente per la scelta della velocità che si vuole dare allo slave alla fine del settore di cambio velocità.^
-Per poter effettuare queste +
-operazioni esistono due tipi +
-di codici (codeG = 133 e +
-codeG = 134) i quali si differenziano +
-solamente per la +
-scelta della velocità che si +
-vuole dare allo slave alla fine +
-del settore di cambio velocità. +
-</WRAP>+
  
 Il settore di cambio velocità può essere utilizzato: Il settore di cambio velocità può essere utilizzato:
-  * Ogni volta che l’asse slave deve raggiungere una velocità (diversa da zero), partendo da un diverso valore di velocità (anch’esso diverso da zero). +  * Ogni volta che l'asse slave deve raggiungere una velocità (diversa da zero), partendo da un diverso valore di velocità (anch'esso diverso da zero). 
-  * Ogni volta che l’asse slave deve mantenere una velocità costante.+  * Ogni volta che l'asse slave deve mantenere una velocità costante.
  
-Nell’esempio la velocità dello slave è uguale a quella del master (all’inizio del settore di cambio+Nell'esempio la velocità dello slave è uguale a quella del master (all'inizio del settore di cambio
 velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, nelle formule a seguire, velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, nelle formule a seguire,
-la costante del rapporto delle velocità master e slave all’inizio del settore.\\+la costante del rapporto delle velocità master e slave all'inizio del settore.\\
 Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da
 quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal
Linea 905: Linea 836:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 233.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del codice +
-codeG = 233. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 937: Linea 863:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 234.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del +
-codice codeG = 234. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 949: Linea 870:
 Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene
 considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\ considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\
-Nell’esempio di figura I, si vuole cambiare velocità allo slave, e non è possibile impostare un+Nell'esempio di figura I, si vuole cambiare velocità allo slave, e non è possibile impostare un
 rapporto Master/Slave di valore finito. Il settore 153 è in pratica come il settore 133. Tale rapporto Master/Slave di valore finito. Il settore 153 è in pratica come il settore 133. Tale
 settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave
-accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore all’unità di misura.+accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore all'unità di misura.
  
 Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri: Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri:
Linea 960: Linea 881:
   * codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione.   * codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione.
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cambio velocità, è consigliato l'utilizzo del codice codeG = 153.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di cambio +
-velocità, è consigliato +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 153. +
-</WRAP>+
  
 |Figura I| |Figura I|
Linea 983: Linea 898:
 sopra e programmando il //codeG// = 253. sopra e programmando il //codeG// = 253.
  
-Nell’esempio di figura L, si vuole portare lo slave ad una velocità senza dovere eseguire una+Nell'esempio di figura L, si vuole portare lo slave ad una velocità senza dovere eseguire una
 rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale
 alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere
Linea 994: Linea 909:
   * codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero).   * codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero).
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di movimento è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 154.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di movimento +
-è obbligatorio l’utilizzo +
-del codice +
-codeG = 154. +
-</WRAP>+
  
 |Figura L| |Figura L|
  • Ultima modifica: 2020/07/13 15:03