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software:devices:camming3 [2017/01/18 17:38] – [3.1. Il settore di accelerazione] qem103 | software:devices:camming3 [2017/03/30 09:57] – [27.2. VARIABILI ASSE] qem202 | ||
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Linea 746: | Linea 746: | ||
==== - Il settore di decelerazione ==== | ==== - Il settore di decelerazione ==== | ||
- | Nel caso in cui sia necessario fermare | + | Nel caso in cui sia necessario fermare |
agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), | agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), | ||
può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ | può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave | che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave | ||
verrà chiamata K) è:\\ | verrà chiamata K) è:\\ | ||
Linea 757: | Linea 757: | ||
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte ad una decelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | del codice codeG = 135. | + | |
- | </ | + | |
|Figura E| | |Figura E| | ||
Linea 775: | Linea 770: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codice codeG = 235. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 786: | Linea 776: | ||
sopra e programmando il //codeG// = 235. | sopra e programmando il //codeG// = 235. | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
quote Master/ | quote Master/ | ||
135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione | 135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione | ||
- | e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore | + | e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore |
Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri: | ||
* codeG : codice settore (151) | * codeG : codice settore (151) | ||
Linea 800: | Linea 790: | ||
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di decelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 151. | + | |
- | </ | + | |
|Figura F| | |Figura F| | ||
Linea 821: | Linea 805: | ||
==== - Il settore di cambio velocità ==== | ==== - Il settore di cambio velocità ==== | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici (codeG = 133 e codeG = 134) i quali si differenziano solamente per la scelta della velocità che si vuole dare allo slave alla fine del settore di cambio velocità.^ |
- | Per poter effettuare queste | + | |
- | operazioni esistono due tipi | + | |
- | di codici (codeG = 133 e | + | |
- | codeG = 134) i quali si differenziano | + | |
- | solamente per la | + | |
- | scelta della velocità che si | + | |
- | vuole dare allo slave alla fine | + | |
- | del settore di cambio velocità. | + | |
- | </ | + | |
Il settore di cambio velocità può essere utilizzato: | Il settore di cambio velocità può essere utilizzato: | ||
- | * Ogni volta che lasse | + | * Ogni volta che l' |
- | * Ogni volta che lasse | + | * Ogni volta che l' |
- | Nellesempio | + | Nell' |
velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, | velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, | ||
- | la costante del rapporto delle velocità master e slave allinizio | + | la costante del rapporto delle velocità master e slave all' |
Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da | Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da | ||
quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal | quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal | ||
Linea 861: | Linea 836: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codeG = 233. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 893: | Linea 863: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codice codeG = 234. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 905: | Linea 870: | ||
Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene | Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene | ||
considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\ | considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
rapporto Master/ | rapporto Master/ | ||
settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave | settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave | ||
- | accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore | + | accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore |
Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri: | ||
Linea 916: | Linea 881: | ||
* codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione. | * codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione. | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cambio velocità, è consigliato |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di cambio | + | |
- | velocità, è consigliato | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 153. | + | |
- | </ | + | |
|Figura I| | |Figura I| | ||
Linea 939: | Linea 898: | ||
sopra e programmando il //codeG// = 253. | sopra e programmando il //codeG// = 253. | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale | rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale | ||
alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere | alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere | ||
Linea 950: | Linea 909: | ||
* codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero). | * codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero). | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di movimento è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di movimento | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | del codice | + | |
- | codeG = 154. | + | |
- | </ | + | |
|Figura L| | |Figura L| | ||
Linea 1317: | Linea 1270: | ||
===== - Gestione master simulato ===== | ===== - Gestione master simulato ===== | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info: |
- | Lencoder | + | |
- | CAMMING3 non è in alcun | + | |
- | modo legato | + | |
- | device EANPOS. | + | |
- | </ | + | |
Il device // | Il device // | ||
- | * Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati. Viene inoltre accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro //mtype// senza nessun vincolo, in modo che, anche nellesecuzione | + | * Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati. Viene inoltre accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro //mtype// senza nessun vincolo, in modo che, anche nell' |
<code QCL> | <code QCL> | ||
Linea 1342: | Linea 1290: | ||
|TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).| | |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).| | ||
|ICont|Ingresso contatore bidirezionale.| | |ICont|Ingresso contatore bidirezionale.| | ||
- | |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso | + | |IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l' |
- | |IAZero|Ingresso di __labilitazione__ | + | |IAZero|Ingresso di __l' |
- | |IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC delluscita | + | |IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell' |
Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto (// | Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto (// | ||
Linea 1533: | Linea 1481: | ||
|funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento delluscita come da tabella configurazione uscite.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento delluscita come da tabella configurazione uscite.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | ||
|impcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dellingresso per funzione generica (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato, | |impcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dellingresso per funzione generica (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato, | ||
- | |intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dellingresso in interrupt (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato, | + | |intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dellingresso in interrupt (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato, |
|errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema.\\ Il codice è valido solo se st_error = 1. (Vedi capitolo dedicato)| | |errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema.\\ Il codice è valido solo se st_error = 1. (Vedi capitolo dedicato)| | ||
|errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ Specifica il settore che ha causato lerrore nel sistema.\\ Il valore è valido solo se st_error = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)| | |errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ Specifica il settore che ha causato lerrore nel sistema.\\ Il valore è valido solo se st_error = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)| |