software:devices:camming3

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software:devices:camming3 [2017/01/18 17:40] – [3.2. Il settore di decelerazione] qem103software:devices:camming3 [2020/07/13 15:03] (versione attuale) – qem103
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-===== - Introduzione =====+====== - Introduzione ======
  
 Il camming, è una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servo-assistiti e consente di Il camming, è una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servo-assistiti e consente di
Linea 805: Linea 805:
 ==== - Il settore di cambio velocità ==== ==== - Il settore di cambio velocità ====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici (codeG = 133 e codeG = 134) i quali si differenziano solamente per la scelta della velocità che si vuole dare allo slave alla fine del settore di cambio velocità.^
-Per poter effettuare queste +
-operazioni esistono due tipi +
-di codici (codeG = 133 e +
-codeG = 134) i quali si differenziano +
-solamente per la +
-scelta della velocità che si +
-vuole dare allo slave alla fine +
-del settore di cambio velocità. +
-</WRAP>+
  
 Il settore di cambio velocità può essere utilizzato: Il settore di cambio velocità può essere utilizzato:
-  * Ogni volta che l’asse slave deve raggiungere una velocità (diversa da zero), partendo da un diverso valore di velocità (anch’esso diverso da zero). +  * Ogni volta che l'asse slave deve raggiungere una velocità (diversa da zero), partendo da un diverso valore di velocità (anch'esso diverso da zero). 
-  * Ogni volta che l’asse slave deve mantenere una velocità costante.+  * Ogni volta che l'asse slave deve mantenere una velocità costante.
  
-Nell’esempio la velocità dello slave è uguale a quella del master (all’inizio del settore di cambio+Nell'esempio la velocità dello slave è uguale a quella del master (all'inizio del settore di cambio
 velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, nelle formule a seguire, velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, nelle formule a seguire,
-la costante del rapporto delle velocità master e slave all’inizio del settore.\\+la costante del rapporto delle velocità master e slave all'inizio del settore.\\
 Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da
 quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal
Linea 845: Linea 836:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 233.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del codice +
-codeG = 233. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 877: Linea 863:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 234.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del +
-codice codeG = 234. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 889: Linea 870:
 Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene
 considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\ considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\
-Nell’esempio di figura I, si vuole cambiare velocità allo slave, e non è possibile impostare un+Nell'esempio di figura I, si vuole cambiare velocità allo slave, e non è possibile impostare un
 rapporto Master/Slave di valore finito. Il settore 153 è in pratica come il settore 133. Tale rapporto Master/Slave di valore finito. Il settore 153 è in pratica come il settore 133. Tale
 settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave
-accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore all’unità di misura.+accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore all'unità di misura.
  
 Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri: Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri:
Linea 900: Linea 881:
   * codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione.   * codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione.
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cambio velocità, è consigliato l'utilizzo del codice codeG = 153.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di cambio +
-velocità, è consigliato +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 153. +
-</WRAP>+
  
 |Figura I| |Figura I|
Linea 923: Linea 898:
 sopra e programmando il //codeG// = 253. sopra e programmando il //codeG// = 253.
  
-Nell’esempio di figura L, si vuole portare lo slave ad una velocità senza dovere eseguire una+Nell'esempio di figura L, si vuole portare lo slave ad una velocità senza dovere eseguire una
 rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale
 alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere
Linea 934: Linea 909:
   * codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero).   * codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero).
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di movimento è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 154.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di movimento +
-è obbligatorio l’utilizzo +
-del codice +
-codeG = 154. +
-</WRAP>+
  
 |Figura L| |Figura L|
Linea 1301: Linea 1270:
 ===== - Gestione master simulato ===== ===== - Gestione master simulato =====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^L'encoder master del device CAMMING3 non è in alcun modo legato all'encoder del device EANPOS.^
-L’encoder master del device +
-CAMMING3 non è in alcun +
-modo legato all’encoder del +
-device EANPOS. +
-</WRAP>+
  
 Il device //CAMMING3// può gestire due tipi di master: Il device //CAMMING3// può gestire due tipi di master:
-  * Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati. Viene inoltre accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro //mtype// senza nessun vincolo, in modo che, anche nell’esecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi.\\ Nel sistema utilizzante il device CAMMING3 può essere dichiarato un encoder simulato utilizzando un device di movimento (ad esempio un EANPOS) dichiarato con il contatore sullo slot 1 (normalmente riservato alla CPU del sistema) e tutte le altre periferiche disabilitate:+  * Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati. Viene inoltre accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro //mtype// senza nessun vincolo, in modo che, anche nell'esecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi.\\ Nel sistema utilizzante il device CAMMING3 può essere dichiarato un encoder simulato utilizzando un device di movimento (ad esempio un EANPOS) dichiarato con il contatore sullo slot 1 (normalmente riservato alla CPU del sistema) e tutte le altre periferiche disabilitate:
  
 <code QCL> <code QCL>
Linea 1326: Linea 1290:
 |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).| |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).|
 |ICont|Ingresso contatore bidirezionale.| |ICont|Ingresso contatore bidirezionale.|
-|IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l’impulso di zero dell’encoder durante la fase di ricerca di preset.| +|IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero dell'encoder durante la fase di ricerca di preset.| 
-|IAZero|Ingresso di __l’abilitazione__ per l’acquisizione dell’impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset.| +|IAZero|Ingresso di __l'abilitazione__ per l'acquisizione dell'impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset.| 
-|IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell’uscita analogica (obbligatoriamente dichiarata come X.X).|+|IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell'uscita analogica (obbligatoriamente dichiarata come X.X).|
  
 Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto (//st_loopon// = 0) e di conseguenza non serve parametrizzare il P.I.D. ma è sufficiente impostare il feedforward al 100% (//feedfw// = 1000). Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto (//st_loopon// = 0) e di conseguenza non serve parametrizzare il P.I.D. ma è sufficiente impostare il feedforward al 100% (//feedfw// = 1000).
Linea 1517: Linea 1481:
 |funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento dell’uscita come da tabella configurazione uscite.\\ (Vedi capitolo dedicato)| |funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento dell’uscita come da tabella configurazione uscite.\\ (Vedi capitolo dedicato)|
 |impcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dell’ingresso per funzione generica (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato,\\ **1** = Singola cattura sul fronte di discesa,\\ **2** = Singola cattura sul fronte di salita,\\ La cattura è abilitata se lo stato st_enbl = 1.| |impcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dell’ingresso per funzione generica (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato,\\ **1** = Singola cattura sul fronte di discesa,\\ **2** = Singola cattura sul fronte di salita,\\ La cattura è abilitata se lo stato st_enbl = 1.|
-|intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dell’ingresso in interrupt (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato,\\ **1** = Singola cattura sul fronte di discesa,\\ **2** = Singola cattura sul fronte di salita.\\ La cattura è abilitata se lo stato st_intenbl = 1.|+|intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dell’ingresso in interrupt (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato,\\ **1** = Singola cattura sul fronte di salita,\\ **2** = Singola cattura sul fronte di discesa.\\ La cattura è abilitata se lo stato st_intenbl = 1.|
 |errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema.\\ Il codice è valido solo se st_error = 1. (Vedi capitolo dedicato)| |errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema.\\ Il codice è valido solo se st_error = 1. (Vedi capitolo dedicato)|
 |errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ Specifica il settore che ha causato l’errore nel sistema.\\ Il valore è valido solo se st_error = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)| |errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ Specifica il settore che ha causato l’errore nel sistema.\\ Il valore è valido solo se st_error = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)|
  • Ultima modifica: 2019/08/29 17:11