software:devices:camming4

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software:devices:camming4 [2017/01/18 17:47] – [2.9. Tipo di stop durante la rampa di accelerazione] qem103software:devices:camming4 [2017/01/19 14:44] – [6. Gestione master simulato] qem103
Linea 348: Linea 348:
 ==== - Calibrazione uscita analogica ==== ==== - Calibrazione uscita analogica ====
  
-<WRAP center round tip 60%> +^:tip:^Prima di iniziare dei posizionamenti veri e propri è necessario verificare che collegamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti.^
-Prima di iniziare dei +
-posizionamenti veri e propri +
-è necessario verificare che +
-collegamenti elettrici ed +
-organi meccanici non siano +
-causa di malfunzionamenti. +
-</WRAP>+
  
-Per la gestione dell’asse, il device utilizza un’uscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16+Per la gestione dell'asse, il device utilizza un'uscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16
 bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un
 valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità. valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità.
Linea 401: Linea 394:
 ==== - Movimentazione ==== ==== - Movimentazione ====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Prima di movimentare l'asse, verificare il corretto funzionamento dei dispositivi di emergenza e protezione.^
-Prima di movimentare l’asse, +
-verificare il corretto funzionamento +
-dei dispositivi di +
-emergenza e protezione. +
-</WRAP>+
  
 Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione
-del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dell’asse. +del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dell'asse. 
-  * Spostare l’asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i finecorsa di quota massima e minima. +  * Spostare l'asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i finecorsa di quota massima e minima. 
-  * Impostare la posizione attuale dell’asse al valore zero, settando il parametro //posit// = 0. +  * Impostare la posizione attuale dell'asse al valore zero, settando il parametro //posit// = 0. 
-  * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei finecorsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima dell’asse. +  * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei finecorsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima dell'asse. 
-  * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall’asse per raggiungere la velocitá massima //tacc// = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)+  * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall'asse per raggiungere la velocitá massima //tacc// = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)
   * Impostare la velocitá di posizionamento con il parametro //setvel//.   * Impostare la velocitá di posizionamento con il parametro //setvel//.
   * Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//.   * Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//.
Linea 671: Linea 659:
 master.\\ master.\\
 I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D.\\ I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D.\\
-Nell’esempio di figura A, alla fine del settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del+Nell'esempio di figura A, alla fine del settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del
 master; la legge che lega lo spazio master e quello slave è:\\ master; la legge che lega lo spazio master e quello slave è:\\
 Spazio slave = 1/2 Spazio master\\ Spazio slave = 1/2 Spazio master\\
Linea 678: Linea 666:
 Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 132.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-si consiglia l’utilizzo +
-del codice +
-codeG = 132. +
-</WRAP>+
  
 |Figura A| |Figura A|
Linea 697: Linea 679:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 232.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del codice +
-codeG = 232. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 708: Linea 685:
 sopra e programmando il //codeG// = 232. sopra e programmando il //codeG// = 232.
  
-Nell’esempio di figura B, alla fine del settore la velocità dello slave è in proporzione alla velocità+Nell'esempio di figura B, alla fine del settore la velocità dello slave è in proporzione alla velocità
 del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio
 slave è:\\ slave è:\\
Linea 716: Linea 693:
 Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 131.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 131. +
-</WRAP>+
  
 |Figura B| |Figura B|
Linea 735: Linea 706:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +<^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 231.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del codice +
-codeG = 231. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
 funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto
 sopra e programmando il //codeG// = 231.\\ sopra e programmando il //codeG// = 231.\\
-Nell’esempio di figura C, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle+Nell'esempio di figura C, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
 quote Master/Slave di valore finito. Il settore 150 è in pratica la somma di due settori: 131 e quote Master/Slave di valore finito. Il settore 150 è in pratica la somma di due settori: 131 e
 133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione 133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione
-e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore all’unità di misura.+e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.
 Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri:\\ Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri:\\
   * codeG : codice settore (150)   * codeG : codice settore (150)
Linea 755: Linea 721:
   * **codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.**\\ Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\ Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master   * **codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.**\\ Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\ Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 150.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 150. +
-</WRAP>+
  
 |Figura C| |Figura C|
Linea 774: Linea 734:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nell’esempio di figura D, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle+Nell'esempio di figura D, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
 quote Master/Slave di valore finito. Il settore 152 è in pratica come il settore 131. Tale settore è quote Master/Slave di valore finito. Il settore 152 è in pratica come il settore 131. Tale settore è
 utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo
-molto piccolo, anche inferiore all’unità di misura.\\+molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.\\
 Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri: Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri:
   * codeG : codice settore (152)   * codeG : codice settore (152)
Linea 784: Linea 744:
   * codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.\\ Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\ Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master   * codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.\\ Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\ Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 152.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di accelerazione +
-è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 152. +
-</WRAP>+
  
 |Figura D| |Figura D|
Linea 803: Linea 757:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 252.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del +
-codice codeG = 252. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 816: Linea 765:
 ==== - Il settore di decelerazione ==== ==== - Il settore di decelerazione ====
  
-Nel caso in cui sia necessario fermare l’asse slave (indipendentemente dalla sua velocità), rimanendo+Nel caso in cui sia necessario fermare l'asse slave (indipendentemente dalla sua velocità), rimanendo
 agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master),
 può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\
-Nell’esempio di figura E, alla fine del settore, la velocità dello slave sarà uguale a zero; la legge+Nell'esempio di figura E, alla fine del settore, la velocità dello slave sarà uguale a zero; la legge
 che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave
 verrà chiamata K) è:\\ verrà chiamata K) è:\\
Linea 827: Linea 776:
 Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 135.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte ad una decelerazione +
-è obbligatorio l’utilizzo del +
-codice codeG = 135. +
-</WRAP>+
  
 |Figura E| |Figura E|
Linea 845: Linea 789:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 235.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del +
-codice codeG = 235. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 856: Linea 795:
 sopra e programmando il //codeG// = 235. sopra e programmando il //codeG// = 235.
  
-Nell’esempio di figura F, si vogliono delle decelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle+Nell'esempio di figura F, si vogliono delle decelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
 quote Master/Slave di valore finito. Il settore 151 è in pratica la somma di due settori: 133 e 135. quote Master/Slave di valore finito. Il settore 151 è in pratica la somma di due settori: 133 e 135.
 Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione e si Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione e si
-vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore all’unità di misura.\\+vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.\\
 Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri:\\ Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri:\\
   * codeG : codice settore (151)   * codeG : codice settore (151)
Linea 869: Linea 808:
 Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 151.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di +
-decelerazione è obbligatorio +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 151. +
-</WRAP>+
  
 |Figura F| |Figura F|
Linea 890: Linea 823:
 ==== - Il settore di cambio velocità ==== ==== - Il settore di cambio velocità ====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici (codeG = 133 e codeG = 134) i quali si differenziano solamente per la scelta della velocità che si vuole dare allo slave alla fine del settore di cambio velocità.^
-Per poter effettuare queste +
-operazioni esistono due tipi +
-di codici (codeG = 133 e +
-codeG = 134) i quali si differenziano +
-solamente per la +
-scelta della velocità che si +
-vuole dare allo slave alla fine +
-del settore di cambio velocità. +
-</WRAP>+
  
 Il settore di cambio velocità può essere utilizzato: Il settore di cambio velocità può essere utilizzato:
-  * Ogni volta che l’asse slave deve raggiungere una velocità (diversa da zero), partendo da un diverso valore di velocità (anch’esso diverso da zero). +  * Ogni volta che l'asse slave deve raggiungere una velocità (diversa da zero), partendo da un diverso valore di velocità (anch'esso diverso da zero). 
-  * Ogni volta che l’asse slave deve mantenere una velocità costante.+  * Ogni volta che l'asse slave deve mantenere una velocità costante.
  
-Nell’esempio la velocità dello slave è uguale a quella del master (all’inizio del settore di cambio+Nell'esempio la velocità dello slave è uguale a quella del master (all'inizio del settore di cambio
 velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, nelle formule a seguire, velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, nelle formule a seguire,
-la costante del rapporto delle velocità master e slave all’inizio del settore.\\+la costante del rapporto delle velocità master e slave all'inizio del settore.\\
 Il //codeG// = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da Il //codeG// = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da
 quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal
Linea 930: Linea 854:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 233.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del codice +
-codeG = 233. +
-</WRAP>+
  
  
Linea 962: Linea 881:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 234.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del +
-codice codeG = 234. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 974: Linea 888:
 Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene
 considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\ considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\
-Nell’esempio di figura I, si vuole cambiare velocità allo slave, e non è possibile impostare un+Nell'esempio di figura I, si vuole cambiare velocità allo slave, e non è possibile impostare un
 rapporto Master/Slave di valore finito. Il settore 153 è in pratica come il settore 133. Tale rapporto Master/Slave di valore finito. Il settore 153 è in pratica come il settore 133. Tale
 settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave
-accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore all’unitá di misura.\\+accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore all'unitá di misura.\\
 Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri: Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri:
   * codeG : codice settore (153)   * codeG : codice settore (153)
Linea 984: Linea 898:
   * codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione.   * codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione.
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cambio velocità, è consigliato l'utilizzo del codice codeG = 153.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di cambio +
-velocità, è consigliato +
-l’utilizzo del codice +
-codeG = 153. +
-</WRAP>+
  
 |Figura I| |Figura I|
Linea 1003: Linea 911:
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 253.^
-Nel caso si volessero utilizzare +
-le rampe epicicloidali, +
-si consiglia l’utilizzo del +
-codice codeG = 253. +
-</WRAP>+
  
 Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
Linea 1014: Linea 917:
 sopra e programmando il //codeG// = 253. sopra e programmando il //codeG// = 253.
  
-Nell’esempio di figura L, si vuole portare lo slave ad una velocità senza dovere eseguire una+Nell'esempio di figura L, si vuole portare lo slave ad una velocità senza dovere eseguire una
 rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale
 alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere
Linea 1025: Linea 928:
   * codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero).   * codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero).
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di movimento è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 154.^
-Nel caso in cui ci si trovi di +
-fronte a questo tipo di movimento +
-è obbligatorio l’utilizzo +
-del codice +
-codeG = 154. +
-</WRAP>+
  
 |Figura L| |Figura L|
Linea 1098: Linea 995:
 ==== - I settori trigonometrici ==== ==== - I settori trigonometrici ====
  
-<WRAP center round tip 60%> +^:tip:^In una tipica configurazione utilizzante Q1-CPU-DA02 con 2 assi interpolati circolarmente più un asse tangente, il tempo di campionamento minimo impostabile è di 4 millisecondi (3 mS per i 3 devices CAMMING4 e 1mS per il master simulato).^
-In una tipica configurazione +
-utilizzante Q1-CPU-DA02 +
-con 2 assi interpolati +
-circolarmente più un asse +
-tangente, il tempo di campionamento +
-minimo impostabile +
-è di 4 millisecondi (3 +
-mS per i 3 devices +
-CAMMING4 e 1mS per il +
-master simulato). +
-</WRAP>+
  
-Il device CAMMING4 ha la possibilità di gestire l’asse Slave con andamenti trigonometrici del tipo+Il device CAMMING4 ha la possibilità di gestire l'asse Slave con andamenti trigonometrici del tipo
 seno, coseno o tangente in modo che combinando più assi slave si possono muovere gli assi seno, coseno o tangente in modo che combinando più assi slave si possono muovere gli assi
 realizzando interpolazioni circolari, elicoidali, con assi tangenti e tutte le movimentazioni di realizzando interpolazioni circolari, elicoidali, con assi tangenti e tutte le movimentazioni di
 questo tipo con il vantaggio che il limite del numero di assi da movimentare è costituito solamente questo tipo con il vantaggio che il limite del numero di assi da movimentare è costituito solamente
-dal tempo di campionamento che si dichiara nella configurazione dell’applicativo e che è+dal tempo di campionamento che si dichiara nella configurazione dell'applicativo e che è
 direttamente proporzionale al numero di assi utilizzato.\\ direttamente proporzionale al numero di assi utilizzato.\\
 Come è noto dalla trigonometria, le coordinate cartesiane di un qualsiasi punto appartenente ad Come è noto dalla trigonometria, le coordinate cartesiane di un qualsiasi punto appartenente ad
Linea 1123: Linea 1009:
 |{{:software:devices:camming4:camming4_32.png?nolink500|}}| |{{:software:devices:camming4:camming4_32.png?nolink500|}}|
  
-Per realizzare l’interpolazione circolare tra gli assi X e Y è necessario legare il moto dei due assi+Per realizzare l'interpolazione circolare tra gli assi X e Y è necessario legare il moto dei due assi
 a quello di un unico Master (anche simulato). Se la traiettoria percorsa nello spazio dal punto A al a quello di un unico Master (anche simulato). Se la traiettoria percorsa nello spazio dal punto A al
 punto B è un arco di circonferenza, possiamo dichiarare che in tale spazio Master gli assi Slave X punto B è un arco di circonferenza, possiamo dichiarare che in tale spazio Master gli assi Slave X
-e Y dovranno muoversi in funzione del raggio R e dell’angolo a. La velocità di percorrenza del+e Y dovranno muoversi in funzione del raggio R e dell'angolo a. La velocità di percorrenza del
 master simulato determina la velocità di interpolazione tra gli assi, cioè la velocità di un ipotetico master simulato determina la velocità di interpolazione tra gli assi, cioè la velocità di un ipotetico
 punto lungo la traiettoria sul piano XY.\\ punto lungo la traiettoria sul piano XY.\\
Linea 1143: Linea 1029:
 codeG = 180 ==> Rifasamento asse tangente codeG = 180 ==> Rifasamento asse tangente
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione del seno e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione del seno e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 170. Se traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 170. Se
 viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
-viene eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più+viene eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più
 lungo.\\ lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 170   * codeG 170
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave X (device in programmazione)+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave X (device in programmazione)
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’asse Slave Y (device associato)+  * codeQsa Spostamento dell'asse Slave Y (device associato)
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione del seno e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione del seno e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 171. Se traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 171. Se
 viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
-viene eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più+viene eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l'arco più
 lungo.\\ lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 171   * codeG 171
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave X (device in programmazione)+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave X (device in programmazione)
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’asse Slave Y (device associato)+  * codeQsa Spostamento dell'asse Slave Y (device associato)
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 172. Se traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 172. Se
 viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
-viene eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più+viene eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l'arco più
 lungo.\\ lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 172   * codeG 172
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave X (device associato)+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave X (device associato)
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’asse Slave Y (device in programmazione)+  * codeQsa Spostamento dell'asse Slave Y (device in programmazione)
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 173. Se traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 173. Se
 viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
-viene eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più+viene eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l'arco più
 lungo.\\ lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 173   * codeG 173
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave X (device associato)+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave X (device associato)
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’asse Slave Y (device in programmazione)+  * codeQsa Spostamento dell'asse Slave Y (device in programmazione)
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 174. Se viene traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 174. Se viene
 programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene
-eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più lungo.\\+eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l'arco più lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 174   * codeG 174
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’altro asse Slave+  * codeQsa Spostamento dell'altro asse Slave
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 175. Se traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 175. Se
 viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
-viene eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più+viene eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l'arco più
 lungo.\\ lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 175   * codeG 175
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’altro asse Slave+  * codeQsa Spostamento dell'altro asse Slave
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario rifasare l’asse Slave per recuperare l’eventuale errore di posizione +Nel caso in cui sia necessario rifasare l'asse Slave per recuperare l'eventuale errore di posizione 
-angolare dell’asse tangente, che si è sfasata per le aprossimazioni nei calcoli angolari, si deve +angolare dell'asse tangente, che si è sfasata per le aprossimazioni nei calcoli angolari, si deve 
-utilizzare il codeG = 180. Nel codeQs si deve inserire la differenza di posizione dell’asse da+utilizzare il codeG = 180. Nel codeQs si deve inserire la differenza di posizione dell'asse da
 recuperare espresso in unità di misura.\\ recuperare espresso in unità di misura.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 180   * codeG 180
   * codeQm Non utilizzato   * codeQm Non utilizzato
-  * codeQs Valore del recupero dell’asse Slave espresso in unità di misura+  * codeQs Valore del recupero dell'asse Slave espresso in unità di misura
   * codeQma Non utilizzato   * codeQma Non utilizzato
   * codeQsa Non utilizzato   * codeQsa Non utilizzato
Linea 1602: Linea 1488:
 ===== - Gestione master simulato ===== ===== - Gestione master simulato =====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^L'encoder master del device CAMMING4 non è in alcun modo legato all'encoder del device EANPOS.^
-L’encoder master del device +
-CAMMING4 non è in alcun +
-modo legato all’encoder +
-del device EANPOS. +
-</WRAP>+
  
 Il device //CAMMING4// può gestire due tipi di master: Il device //CAMMING4// può gestire due tipi di master:
Linea 1614: Linea 1495:
 accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\
 Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro mtype senza nessun vincolo, in Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro mtype senza nessun vincolo, in
-modo che, anche nell’esecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi.+modo che, anche nell'esecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi.
 Nel sistema utilizzante il device CAMMING4 può essere dichiarato un encoder simulato utilizzando Nel sistema utilizzante il device CAMMING4 può essere dichiarato un encoder simulato utilizzando
 un device di movimento (ad esempio un EANPOS) dichiarato con il contatore sullo slot 1 un device di movimento (ad esempio un EANPOS) dichiarato con il contatore sullo slot 1
Linea 1634: Linea 1515:
 |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).| |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).|
 |ICont|Ingresso contatore bidirezionale.| |ICont|Ingresso contatore bidirezionale.|
-|IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l’impulso di zero dell’encoder durante la fase di ricerca di preset.| +|IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero dell'encoder durante la fase di ricerca di preset.| 
-|IAZero|Ingresso di __l’abilitazione__ per l’acquisizione dell’impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset.| +|IAZero|Ingresso di __l'abilitazione__ per l'acquisizione dell'impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset.| 
-|IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell’uscita analogica (obbligatoriamente dichiarata come X.X).|+|IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell'uscita analogica (obbligatoriamente dichiarata come X.X).|
  
 Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e
  • Ultima modifica: 2020/07/13 15:04