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software:devices:camming4 [2017/01/18 17:49] – [2.11. Movimentazione] qem103 | software:devices:camming4 [2017/01/18 17:57] – [3.2. Il settore di decelerazione] qem103 | ||
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Linea 659: | Linea 659: | ||
master.\\ | master.\\ | ||
I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D.\\ | I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D.\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
master; la legge che lega lo spazio master e quello slave è:\\ | master; la legge che lega lo spazio master e quello slave è:\\ | ||
Spazio slave = 1/2 Spazio master\\ | Spazio slave = 1/2 Spazio master\\ | ||
Linea 666: | Linea 666: | ||
Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione si consiglia |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | si consiglia | + | |
- | del codice | + | |
- | codeG = 132. | + | |
- | </ | + | |
|Figura A| | |Figura A| | ||
Linea 685: | Linea 679: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codeG = 232. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 696: | Linea 685: | ||
sopra e programmando il //codeG// = 232. | sopra e programmando il //codeG// = 232. | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio | del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio | ||
slave è:\\ | slave è:\\ | ||
Linea 704: | Linea 693: | ||
Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 131. | + | |
- | </ | + | |
|Figura B| | |Figura B| | ||
Linea 723: | Linea 706: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | <^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codeG = 231. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto | funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto | ||
sopra e programmando il //codeG// = 231.\\ | sopra e programmando il //codeG// = 231.\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
quote Master/ | quote Master/ | ||
133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione | 133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione | ||
- | e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore | + | e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore |
Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri: | ||
* codeG : codice settore (150) | * codeG : codice settore (150) | ||
Linea 743: | Linea 721: | ||
* **codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.**\\ Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\ Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | * **codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.**\\ Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\ Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 150. | + | |
- | </ | + | |
|Figura C| | |Figura C| | ||
Linea 762: | Linea 734: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
quote Master/ | quote Master/ | ||
utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo | utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo | ||
- | molto piccolo, anche inferiore | + | molto piccolo, anche inferiore |
Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri: | ||
* codeG : codice settore (152) | * codeG : codice settore (152) | ||
Linea 772: | Linea 744: | ||
* codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.\\ Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\ Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | * codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.\\ Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\ Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di accelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 152. | + | |
- | </ | + | |
|Figura D| | |Figura D| | ||
Linea 791: | Linea 757: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codice codeG = 252. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 804: | Linea 765: | ||
==== - Il settore di decelerazione ==== | ==== - Il settore di decelerazione ==== | ||
- | Nel caso in cui sia necessario fermare | + | Nel caso in cui sia necessario fermare |
agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), | agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), | ||
può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ | può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\ | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave | che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave | ||
verrà chiamata K) è:\\ | verrà chiamata K) è:\\ | ||
Linea 815: | Linea 776: | ||
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte ad una decelerazione | + | |
- | è obbligatorio | + | |
- | codice codeG = 135. | + | |
- | </ | + | |
|Figura E| | |Figura E| | ||
Linea 833: | Linea 789: | ||
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, |
- | Nel caso si volessero utilizzare | + | |
- | le rampe epicicloidali, | + | |
- | si consiglia | + | |
- | codice codeG = 235. | + | |
- | </ | + | |
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso | ||
Linea 844: | Linea 795: | ||
sopra e programmando il //codeG// = 235. | sopra e programmando il //codeG// = 235. | ||
- | Nellesempio | + | Nell' |
quote Master/ | quote Master/ | ||
Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione e si | Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione e si | ||
- | vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore | + | vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore |
Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri: | Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri: | ||
* codeG : codice settore (151) | * codeG : codice settore (151) | ||
Linea 857: | Linea 808: | ||
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione è obbligatorio |
- | Nel caso in cui ci si trovi di | + | |
- | fronte a questo tipo di | + | |
- | decelerazione è obbligatorio | + | |
- | lutilizzo | + | |
- | codeG = 151. | + | |
- | </ | + | |
|Figura F| | |Figura F| |