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software:devices:camming4 [2017/01/18 18:03] – [3.3. Il settore di cambio velocità] qem103 | software:devices:camming4 [2017/01/19 14:42] – [3.4. I settori trigonometrici] qem103 | ||
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Linea 995: | Linea 995: | ||
==== - I settori trigonometrici ==== | ==== - I settori trigonometrici ==== | ||
- | <WRAP center round tip 60%> | + | ^:tip:^In una tipica configurazione utilizzante Q1-CPU-DA02 con 2 assi interpolati circolarmente più un asse tangente, il tempo di campionamento minimo impostabile è di 4 millisecondi (3 mS per i 3 devices CAMMING4 e 1mS per il master simulato).^ |
- | In una tipica configurazione | + | |
- | utilizzante Q1-CPU-DA02 | + | |
- | con 2 assi interpolati | + | |
- | circolarmente più un asse | + | |
- | tangente, il tempo di campionamento | + | |
- | minimo impostabile | + | |
- | è di 4 millisecondi (3 | + | |
- | mS per i 3 devices | + | |
- | CAMMING4 e 1mS per il | + | |
- | master simulato). | + | |
- | </ | + | |
- | Il device CAMMING4 ha la possibilità di gestire | + | Il device CAMMING4 ha la possibilità di gestire |
seno, coseno o tangente in modo che combinando più assi slave si possono muovere gli assi | seno, coseno o tangente in modo che combinando più assi slave si possono muovere gli assi | ||
realizzando interpolazioni circolari, elicoidali, con assi tangenti e tutte le movimentazioni di | realizzando interpolazioni circolari, elicoidali, con assi tangenti e tutte le movimentazioni di | ||
questo tipo con il vantaggio che il limite del numero di assi da movimentare è costituito solamente | questo tipo con il vantaggio che il limite del numero di assi da movimentare è costituito solamente | ||
- | dal tempo di campionamento che si dichiara nella configurazione | + | dal tempo di campionamento che si dichiara nella configurazione |
direttamente proporzionale al numero di assi utilizzato.\\ | direttamente proporzionale al numero di assi utilizzato.\\ | ||
Come è noto dalla trigonometria, | Come è noto dalla trigonometria, | ||
Linea 1020: | Linea 1009: | ||
|{{: | |{{: | ||
- | Per realizzare | + | Per realizzare |
a quello di un unico Master (anche simulato). Se la traiettoria percorsa nello spazio dal punto A al | a quello di un unico Master (anche simulato). Se la traiettoria percorsa nello spazio dal punto A al | ||
punto B è un arco di circonferenza, | punto B è un arco di circonferenza, | ||
- | e Y dovranno muoversi in funzione del raggio R e dellangolo | + | e Y dovranno muoversi in funzione del raggio R e dell' |
master simulato determina la velocità di interpolazione tra gli assi, cioè la velocità di un ipotetico | master simulato determina la velocità di interpolazione tra gli assi, cioè la velocità di un ipotetico | ||
punto lungo la traiettoria sul piano XY.\\ | punto lungo la traiettoria sul piano XY.\\ | ||
Linea 1040: | Linea 1029: | ||
codeG = 180 ==> Rifasamento asse tangente | codeG = 180 ==> Rifasamento asse tangente | ||
- | Nel caso in cui sia necessario muovere | + | Nel caso in cui sia necessario muovere |
traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, | traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, | ||
viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, | viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, | ||
- | viene eseguito | + | viene eseguito |
lungo.\\ | lungo.\\ | ||
Esempio di programmazione | Esempio di programmazione | ||
* codeG 170 | * codeG 170 | ||
* codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | ||
- | * codeQs Spostamento | + | * codeQs Spostamento |
* codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | ||
- | * codeQsa Spostamento | + | * codeQsa Spostamento |
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | Nel caso in cui sia necessario muovere | + | Nel caso in cui sia necessario muovere |
traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, | traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, | ||
viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, | viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, | ||
- | viene eseguito | + | viene eseguito |
lungo.\\ | lungo.\\ | ||
Esempio di programmazione | Esempio di programmazione | ||
* codeG 171 | * codeG 171 | ||
* codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | ||
- | * codeQs Spostamento | + | * codeQs Spostamento |
* codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | ||
- | * codeQsa Spostamento | + | * codeQsa Spostamento |
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | Nel caso in cui sia necessario muovere | + | Nel caso in cui sia necessario muovere |
traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, | traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, | ||
viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, | viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, | ||
- | viene eseguito | + | viene eseguito |
lungo.\\ | lungo.\\ | ||
Esempio di programmazione | Esempio di programmazione | ||
* codeG 172 | * codeG 172 | ||
* codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | ||
- | * codeQs Spostamento | + | * codeQs Spostamento |
* codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | ||
- | * codeQsa Spostamento | + | * codeQsa Spostamento |
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | Nel caso in cui sia necessario muovere | + | Nel caso in cui sia necessario muovere |
traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, | traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, | ||
viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, | viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, | ||
- | viene eseguito | + | viene eseguito |
lungo.\\ | lungo.\\ | ||
Esempio di programmazione | Esempio di programmazione | ||
* codeG 173 | * codeG 173 | ||
* codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | ||
- | * codeQs Spostamento | + | * codeQs Spostamento |
* codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | ||
- | * codeQsa Spostamento | + | * codeQsa Spostamento |
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | Nel caso in cui sia necessario muovere | + | Nel caso in cui sia necessario muovere |
traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, | traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, | ||
programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene | programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene | ||
- | eseguito | + | eseguito |
Esempio di programmazione | Esempio di programmazione | ||
* codeG 174 | * codeG 174 | ||
* codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | ||
- | * codeQs Spostamento | + | * codeQs Spostamento |
* codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | ||
- | * codeQsa Spostamento | + | * codeQsa Spostamento |
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | Nel caso in cui sia necessario muovere | + | Nel caso in cui sia necessario muovere |
traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, | traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, | ||
viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, | viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, | ||
- | viene eseguito | + | viene eseguito |
lungo.\\ | lungo.\\ | ||
Esempio di programmazione | Esempio di programmazione | ||
* codeG 175 | * codeG 175 | ||
* codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura | ||
- | * codeQs Spostamento | + | * codeQs Spostamento |
* codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura | ||
- | * codeQsa Spostamento | + | * codeQsa Spostamento |
* codeM codice generico | * codeM codice generico | ||
- | Nel caso in cui sia necessario rifasare | + | Nel caso in cui sia necessario rifasare |
- | angolare | + | angolare |
- | utilizzare il codeG = 180. Nel codeQs si deve inserire la differenza di posizione | + | utilizzare il codeG = 180. Nel codeQs si deve inserire la differenza di posizione |
recuperare espresso in unità di misura.\\ | recuperare espresso in unità di misura.\\ | ||
Esempio di programmazione | Esempio di programmazione | ||
* codeG 180 | * codeG 180 | ||
* codeQm Non utilizzato | * codeQm Non utilizzato | ||
- | * codeQs Valore del recupero | + | * codeQs Valore del recupero |
* codeQma Non utilizzato | * codeQma Non utilizzato | ||
* codeQsa Non utilizzato | * codeQsa Non utilizzato |