software:devices:camming4

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software:devices:camming4 [2017/01/18 18:03] – [3.3. Il settore di cambio velocità] qem103software:devices:camming4 [2020/07/13 15:04] (versione attuale) – qem103
Linea 1: Linea 1:
 ====== DEVICE CAMMING4 ====== ====== DEVICE CAMMING4 ======
  
-===== - Introduzione =====+====== - Introduzione ======
  
 Il camming, è una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servoassistiti e consente di Il camming, è una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servoassistiti e consente di
Linea 995: Linea 995:
 ==== - I settori trigonometrici ==== ==== - I settori trigonometrici ====
  
-<WRAP center round tip 60%> +^:tip:^In una tipica configurazione utilizzante Q1-CPU-DA02 con 2 assi interpolati circolarmente più un asse tangente, il tempo di campionamento minimo impostabile è di 4 millisecondi (3 mS per i 3 devices CAMMING4 e 1mS per il master simulato).^
-In una tipica configurazione +
-utilizzante Q1-CPU-DA02 +
-con 2 assi interpolati +
-circolarmente più un asse +
-tangente, il tempo di campionamento +
-minimo impostabile +
-è di 4 millisecondi (3 +
-mS per i 3 devices +
-CAMMING4 e 1mS per il +
-master simulato). +
-</WRAP>+
  
-Il device CAMMING4 ha la possibilità di gestire l’asse Slave con andamenti trigonometrici del tipo+Il device CAMMING4 ha la possibilità di gestire l'asse Slave con andamenti trigonometrici del tipo
 seno, coseno o tangente in modo che combinando più assi slave si possono muovere gli assi seno, coseno o tangente in modo che combinando più assi slave si possono muovere gli assi
 realizzando interpolazioni circolari, elicoidali, con assi tangenti e tutte le movimentazioni di realizzando interpolazioni circolari, elicoidali, con assi tangenti e tutte le movimentazioni di
 questo tipo con il vantaggio che il limite del numero di assi da movimentare è costituito solamente questo tipo con il vantaggio che il limite del numero di assi da movimentare è costituito solamente
-dal tempo di campionamento che si dichiara nella configurazione dell’applicativo e che è+dal tempo di campionamento che si dichiara nella configurazione dell'applicativo e che è
 direttamente proporzionale al numero di assi utilizzato.\\ direttamente proporzionale al numero di assi utilizzato.\\
 Come è noto dalla trigonometria, le coordinate cartesiane di un qualsiasi punto appartenente ad Come è noto dalla trigonometria, le coordinate cartesiane di un qualsiasi punto appartenente ad
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 |{{:software:devices:camming4:camming4_32.png?nolink500|}}| |{{:software:devices:camming4:camming4_32.png?nolink500|}}|
  
-Per realizzare l’interpolazione circolare tra gli assi X e Y è necessario legare il moto dei due assi+Per realizzare l'interpolazione circolare tra gli assi X e Y è necessario legare il moto dei due assi
 a quello di un unico Master (anche simulato). Se la traiettoria percorsa nello spazio dal punto A al a quello di un unico Master (anche simulato). Se la traiettoria percorsa nello spazio dal punto A al
 punto B è un arco di circonferenza, possiamo dichiarare che in tale spazio Master gli assi Slave X punto B è un arco di circonferenza, possiamo dichiarare che in tale spazio Master gli assi Slave X
-e Y dovranno muoversi in funzione del raggio R e dell’angolo a. La velocità di percorrenza del+e Y dovranno muoversi in funzione del raggio R e dell'angolo a. La velocità di percorrenza del
 master simulato determina la velocità di interpolazione tra gli assi, cioè la velocità di un ipotetico master simulato determina la velocità di interpolazione tra gli assi, cioè la velocità di un ipotetico
 punto lungo la traiettoria sul piano XY.\\ punto lungo la traiettoria sul piano XY.\\
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 codeG = 180 ==> Rifasamento asse tangente codeG = 180 ==> Rifasamento asse tangente
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione del seno e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione del seno e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 170. Se traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 170. Se
 viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
-viene eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più+viene eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più
 lungo.\\ lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 170   * codeG 170
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave X (device in programmazione)+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave X (device in programmazione)
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’asse Slave Y (device associato)+  * codeQsa Spostamento dell'asse Slave Y (device associato)
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione del seno e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione del seno e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 171. Se traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 171. Se
 viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
-viene eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più+viene eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l'arco più
 lungo.\\ lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 171   * codeG 171
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave X (device in programmazione)+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave X (device in programmazione)
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’asse Slave Y (device associato)+  * codeQsa Spostamento dell'asse Slave Y (device associato)
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 172. Se traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 172. Se
 viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
-viene eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più+viene eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l'arco più
 lungo.\\ lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 172   * codeG 172
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave X (device associato)+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave X (device associato)
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’asse Slave Y (device in programmazione)+  * codeQsa Spostamento dell'asse Slave Y (device in programmazione)
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 173. Se traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 173. Se
 viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
-viene eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più+viene eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l'arco più
 lungo.\\ lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 173   * codeG 173
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave X (device associato)+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave X (device associato)
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’asse Slave Y (device in programmazione)+  * codeQsa Spostamento dell'asse Slave Y (device in programmazione)
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 174. Se viene traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 174. Se viene
 programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene
-eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più lungo.\\+eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l'arco più lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 174   * codeG 174
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’altro asse Slave+  * codeQsa Spostamento dell'altro asse Slave
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario muovere l’asse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la+Nel caso in cui sia necessario muovere l'asse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la
 traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 175. Se traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 175. Se
 viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
-viene eseguito l’arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l’arco più+viene eseguito l'arco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso l'arco più
 lungo.\\ lungo.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 175   * codeG 175
   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura   * codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-  * codeQs Spostamento dell’asse Slave+  * codeQs Spostamento dell'asse Slave
   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura   * codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-  * codeQsa Spostamento dell’altro asse Slave+  * codeQsa Spostamento dell'altro asse Slave
   * codeM codice generico   * codeM codice generico
  
-Nel caso in cui sia necessario rifasare l’asse Slave per recuperare l’eventuale errore di posizione +Nel caso in cui sia necessario rifasare l'asse Slave per recuperare l'eventuale errore di posizione 
-angolare dell’asse tangente, che si è sfasata per le aprossimazioni nei calcoli angolari, si deve +angolare dell'asse tangente, che si è sfasata per le aprossimazioni nei calcoli angolari, si deve 
-utilizzare il codeG = 180. Nel codeQs si deve inserire la differenza di posizione dell’asse da+utilizzare il codeG = 180. Nel codeQs si deve inserire la differenza di posizione dell'asse da
 recuperare espresso in unità di misura.\\ recuperare espresso in unità di misura.\\
 Esempio di programmazione Esempio di programmazione
   * codeG 180   * codeG 180
   * codeQm Non utilizzato   * codeQm Non utilizzato
-  * codeQs Valore del recupero dell’asse Slave espresso in unità di misura+  * codeQs Valore del recupero dell'asse Slave espresso in unità di misura
   * codeQma Non utilizzato   * codeQma Non utilizzato
   * codeQsa Non utilizzato   * codeQsa Non utilizzato
Linea 1499: Linea 1488:
 ===== - Gestione master simulato ===== ===== - Gestione master simulato =====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^L'encoder master del device CAMMING4 non è in alcun modo legato all'encoder del device EANPOS.^
-L’encoder master del device +
-CAMMING4 non è in alcun +
-modo legato all’encoder +
-del device EANPOS. +
-</WRAP>+
  
 Il device //CAMMING4// può gestire due tipi di master: Il device //CAMMING4// può gestire due tipi di master:
Linea 1511: Linea 1495:
 accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\
 Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro mtype senza nessun vincolo, in Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro mtype senza nessun vincolo, in
-modo che, anche nell’esecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi.+modo che, anche nell'esecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi.
 Nel sistema utilizzante il device CAMMING4 può essere dichiarato un encoder simulato utilizzando Nel sistema utilizzante il device CAMMING4 può essere dichiarato un encoder simulato utilizzando
 un device di movimento (ad esempio un EANPOS) dichiarato con il contatore sullo slot 1 un device di movimento (ad esempio un EANPOS) dichiarato con il contatore sullo slot 1
Linea 1531: Linea 1515:
 |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).| |TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).|
 |ICont|Ingresso contatore bidirezionale.| |ICont|Ingresso contatore bidirezionale.|
-|IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l’impulso di zero dell’encoder durante la fase di ricerca di preset.| +|IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero dell'encoder durante la fase di ricerca di preset.| 
-|IAZero|Ingresso di __l’abilitazione__ per l’acquisizione dell’impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset.| +|IAZero|Ingresso di __l'abilitazione__ per l'acquisizione dell'impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset.| 
-|IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell’uscita analogica (obbligatoriamente dichiarata come X.X).|+|IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell'uscita analogica (obbligatoriamente dichiarata come X.X).|
  
 Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e
  • Ultima modifica: 2020/07/13 15:04