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| software:devices:joint [2016/12/13 17:39] – [4.2. Parametri asse Y] qem103 | software:devices:joint [2020/07/13 15:14] (versione attuale) – qem103 |
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| ===== - Introduzione ===== | ====== - Introduzione ====== |
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| Il device interno JOINT è stato realizzato per gestire più assi, fino ad un massimo di tre, in interpolazione lineare raccordata. L'interpolazione avviene attraverso movimenti molto piccoli determinati dai punti programmati. Un asse è un sistema elettromeccanico composto da un motore elettrico opportunamente collegato ad una parte meccanica.\\ | Il device interno JOINT è stato realizzato per gestire più assi, fino ad un massimo di tre, in interpolazione lineare raccordata. L'interpolazione avviene attraverso movimenti molto piccoli determinati dai punti programmati. Un asse è un sistema elettromeccanico composto da un motore elettrico opportunamente collegato ad una parte meccanica.\\ |
| |IOut4|indirizzo hardware dell'uscita digitale OUT4| | |IOut4|indirizzo hardware dell'uscita digitale OUT4| |
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| <WRAP center round important 60%> | ^:important:^Attenzione:\\ È necessario che tutte le voci di definizione siano presenti sulla stessa linea.\\ Nel caso in cui non si desideri associare una risorsa, ad esempio IAZeroX, si deve comunque inserire nel relativo campo la stringa X.X.^ |
| Attenzione:\\ | |
| È necessario che tutte le voci di definizione siano presenti sulla stessa linea.\\ Nel caso in cui non si desideri associare una risorsa, ad esempio IAZeroX, si deve comunque inserire nel relativo campo la stringa X.X. | |
| </WRAP> | |
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| {{:software:devices:joint:joint_16.png?nolink700|}} | {{:software:devices:joint:joint_16.png?nolink700|}} |
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| <WRAP center round info 60%> | ^:info:^L'uscita del regolatore PID + FF è un valore compreso tra -32768 e 32767. Questo viene utilizzato dall'uscita analogica per generare la tensione di regolazione. In genere l'uscita analogica è implementata da un dispositivo DAC che converte l'informazione digitale in un valore di tensione compreso tra -10 Volt e +10 Volt. Per ogni azione il regolatore calcola un coefficiente interno in modo da assicurare che il valore generato abbia un significativo per l'uscita analogica.^ |
| L'uscita del regolatore PID + FF è un valore compreso tra -32768 e 32767. Questo viene utilizzato dall'uscita analogica per generare la tensione di regolazione. In genere l'uscita analogica è implementata da un dispositivo DAC che converte l'informazione digitale in un valore di tensione compreso tra -10 Volt e +10 Volt. Per ogni azione il regolatore calcola un coefficiente interno in modo da assicurare che il valore generato abbia un significativo per l'uscita analogica. | |
| </WRAP> | |
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| === - Azione proporzionale === | === - Azione proporzionale === |
| Questa modalità non prevede la movimentazione dell'asse e utilizza solo l'ingresso digitale di abilitazione. All'attivazione dell'ingresso la posizione dell'asse assume il valore presente nel parametro //prspos//. | Questa modalità non prevede la movimentazione dell'asse e utilizza solo l'ingresso digitale di abilitazione. All'attivazione dell'ingresso la posizione dell'asse assume il valore presente nel parametro //prspos//. |
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| <WRAP center round info 60%> | ^:info:^ - Quando si imposta la velocità di ricerca dello zero (parametro sprsvel) bisogna considerare che nel modo 0 l'ingresso ha un filtro hardware che ne ritarda l'acquisizione e quindi questo ritardo influenza la precisione del caricamento. Nel modo 1 invece l'acquisizione viene eseguita su ingresso digitale per interruzione e la velocità del movimento non è determinante. Bisogna però assicurare che il tempo di durata dell'impulso di zero sia sufficiente per essere acquisito dall'ingresso. Per conoscere i tempi di acquisizione degli ingressi digitali ed il tempo minimo del segnale impulso di zero fare riferimento alla documentazione tecnica delle schede utilizzate.\\ - Se durante il primo movimento di ricerca dell'ingresso di abilitazione (effettuato alla velocità //prsvel//) viene dato nuovamente il comando //PRESET//, la direzione di movimento viene invertita.\\ - Dopo aver effettuato il caricamento dell'homing offset nella posizione attuale, viene automaticamente comandato un posizionamento alla quota di homing offset.^ |
| * Quando si imposta la velocità di ricerca dello zero (parametro sprsvel) bisogna considerare che nel modo 0 l'ingresso ha un filtro hardware che ne ritarda l'acquisizione e quindi questo ritardo influenza la precisione del caricamento. Nel modo 1 invece l'acquisizione viene eseguita su ingresso digitale per interruzione e la velocità del movimento non è determinante. Bisogna però assicurare che il tempo di durata dell'impulso di zero sia sufficiente per essere acquisito dall'ingresso. Per conoscere i tempi di acquisizione degli ingressi digitali ed il tempo minimo del segnale impulso di zero fare riferimento alla documentazione tecnica delle schede utilizzate. | |
| * Se durante il primo movimento di ricerca dell'ingresso di abilitazione (effettuato alla velocità //prsvel//) viene dato nuovamente il comando //PRESET//, la direzione di movimento viene invertita. | |
| * Dopo aver effettuato il caricamento dell'homing offset nella posizione attuale, viene automaticamente comandato un posizionamento alla quota di homing offset. | |
| </WRAP> | |
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| <WRAP center round important 60%> | ^:important:^Durante i movimenti di ricerca posizione di home i limiti software //maxpos// e //minpos// non sono abilitati.^ |
| Durante i movimenti di ricerca posizione di home i limiti software //maxpos// e //minpos// non sono abilitati. | |
| </WRAP> | |
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| I comandi //PRESET// e //RSPRSOK// gestiscono la funzione di homing. Il primo deve essere utilizzato per avviare una ricerca della posizione di home oppure per invertire la direzione di ricerca durante il primo movimento a velocità //prsvel//. Il secondo comando deve essere utilizzato invece per azzerare lo stato //st_prsok//. Questo stato può essere utilizzato dall'applicativo per conoscere se una funzione di homing è stata conclusa correttamente. Il comando //RSPRSOK// può essere utilizzato nel caso in cui intervengano degli eventi che invalidano il valore della posizione attuale (per esempio una rottura del contatore bidirezionale, introduzione manuale di un valore nella posizione attuale). L'applicativo (che monitorizza lo stato //st_prsok//) richiederà quindi una nuova ricerca di homing.\\ | I comandi //PRESET// e //RSPRSOK// gestiscono la funzione di homing. Il primo deve essere utilizzato per avviare una ricerca della posizione di home oppure per invertire la direzione di ricerca durante il primo movimento a velocità //prsvel//. Il secondo comando deve essere utilizzato invece per azzerare lo stato //st_prsok//. Questo stato può essere utilizzato dall'applicativo per conoscere se una funzione di homing è stata conclusa correttamente. Il comando //RSPRSOK// può essere utilizzato nel caso in cui intervengano degli eventi che invalidano il valore della posizione attuale (per esempio una rottura del contatore bidirezionale, introduzione manuale di un valore nella posizione attuale). L'applicativo (che monitorizza lo stato //st_prsok//) richiederà quindi una nuova ricerca di homing.\\ |
| Si noti che se viene modificato direttamente //posit// senza utilizzare la funzione delta (come nel primo esempio) è introdotto un errore. | Si noti che se viene modificato direttamente //posit// senza utilizzare la funzione delta (come nel primo esempio) è introdotto un errore. |
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| <WRAP center round info 60%> | ^:info:^Se si devono inviare comandi //DELCNT// in successione, è conveniente calcolare la grandezza da sommare ed inviare una sola volta il comando. Se ciò non fosse possibile bisogna prestare attenzione a non inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device.\\ **Esempio:**\\ <code QCL> |
| Se si devono inviare comandi //DELCNT// in successione, è conveniente calcolare la grandezza da sommare ed inviare una sola volta il comando. Se ciò non fosse possibile bisogna prestare attenzione a non inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device.\\ **Esempio:** | |
| <code QCL> | |
| Asse:delta = 3 | Asse:delta = 3 |
| DELCNT Asse | DELCNT Asse |
| Asse:delta = 40 | Asse:delta = 40 |
| DELCNT Asse | DELCNT Asse |
| </code> | </code>^ |
| </WRAP> | |
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| ==== - Interpolazione raccordata ==== | ==== - Interpolazione raccordata ==== |
| |unitvelx|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷1|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Unità di tempo per il calcolo della velocità**\\ Definisce l'unità di misura della velocità:\\ **0**: Um/min,\\ **1**: Um/sec.|| | |unitvelx|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷1|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Unità di tempo per il calcolo della velocità**\\ Definisce l'unità di misura della velocità:\\ **0**: Um/min,\\ **1**: Um/sec.|| |
| |maxposx|Long|Ritentivo|RW|Um|-999999÷999999|st_stillx=1|**Quota massima raggiungibile dall'asse X**\\ Definisce la massima quota raggiungibile dall'asse X: il valore impostato è da considerarsi anche come limite massimo per l'introduzione delle quote di programma.|| | |maxposx|Long|Ritentivo|RW|Um|-999999÷999999|st_stillx=1|**Quota massima raggiungibile dall'asse X**\\ Definisce la massima quota raggiungibile dall'asse X: il valore impostato è da considerarsi anche come limite massimo per l'introduzione delle quote di programma.|| |
| |minposx|Long|Ritentivo|RW|Um|-999999÷999999|st_stillx=1|**Quota massima raggiungibile dall'asse X**\\ Definisce la minima quota raggiungibile dall'asse X: il valore impostato è da considerarsi anche come limite minimo per l'introduzione delle quote di programma.|| | |minposx|Long|Ritentivo|RW|Um|-999999÷999999|st_stillx=1|**Quota minima raggiungibile dall'asse X**\\ Definisce la minima quota raggiungibile dall'asse X: il valore impostato è da considerarsi anche come limite minimo per l'introduzione delle quote di programma.|| |
| |prsposx|Long|Ritentivo|RW|Um|minpos÷maxpos|st_stillx=1,\\ st_prsonx=0|**Homing offset asse X**\\ Rappresenta l'homing offset cioè la distanza tra la posizione di home e la posizione dove termina la funzione di homing per l'asse X.|| | |prsposx|Long|Ritentivo|RW|Um|minpos÷maxpos|st_stillx=1,\\ st_prsonx=0|**Homing offset asse X**\\ Rappresenta l'homing offset cioè la distanza tra la posizione di home e la posizione dove termina la funzione di homing per l'asse X.|| |
| |maxvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷999999|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Velocità massima asse X**\\ Definisce la massima velocità dell'asse X, ovvero la velocità assunta quando la tensione erogata è pari a ± 10V. Il valore introdotto è nell'unità di misura impostata tramite il parametro //unitvelx//.|| | |maxvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷999999|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Velocità massima asse X**\\ Definisce la massima velocità dell'asse X, ovvero la velocità assunta quando la tensione erogata è pari a ± 10V. Il valore introdotto è nell'unità di misura impostata tramite il parametro //unitvelx//.|| |
| |maxfollerrx|Long|Ritentivo|RW|Impulsi primari|0÷2147483648|-|**Massimo errore d'inseguimento per l'asse X**\\ Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione attuale dell'asse X. E' utilizzato per la gestione di //st_follerx//.|| | |maxfollerrx|Long|Ritentivo|RW|Impulsi primari|0÷2147483648|-|**Massimo errore d'inseguimento per l'asse X**\\ Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione attuale dell'asse X. E' utilizzato per la gestione di //st_follerx//.|| |
| |mxrlvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|-|**Massima velocità asse X in interpolazione**\\ Nel caso di posizionamenti con interpolazione, definisce la massima velocità raggiungibile dall'asse X.|| | |mxrlvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|-|**Massima velocità asse X in interpolazione**\\ Nel caso di posizionamenti con interpolazione, definisce la massima velocità raggiungibile dall'asse X.|| |
| |rampmodex|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷1|-|**Scelta differenziazione tra rampe di accelerazione e decelerazione per l'asse X**\\ Utilizzato per la scelta tra rampe d'accelerazione e decelerazione uguali (utilizzo del parametro //taccdecx//) o differenziate (utilizzo dei due parametri //taccx// e //tdecx//).\\ **0**: rampe uguali,\\ **1**: rampe differenziate.\\ <WRAP center round info 60%> Nota:\\ se //st_stillx//=1 la scrittura è sempre abilitata, altrimenti il valore viene processato solamente se i nuovi tempi di accelerazione e decelerazione permettono di raggiungere la quota preimpostata.</WRAP>|| | |rampmodex|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷1|-|**Scelta differenziazione tra rampe di accelerazione e decelerazione per l'asse X**\\ Utilizzato per la scelta tra rampe d'accelerazione e decelerazione uguali (utilizzo del parametro //taccdecx//) o differenziate (utilizzo dei due parametri //taccx// e //tdecx//).\\ **0**: rampe uguali,\\ **1**: rampe differenziate.\\ :info::**Nota:\\ se //st_stillx//=1 la scrittura è sempre abilitata, altrimenti il valore viene processato solamente se i nuovi tempi di accelerazione e decelerazione permettono di raggiungere la quota preimpostata.**|| |
| |ramptypex|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷3|st_stillx=1|**Tipo di rampa asse X**\\ Definisce il tipo di rampa da eseguire per l'asse X:\\ **0**: accelerazione e decelerazione di tipo trapezoidale,\\ **1**: accelerazione e decelerazione di tipo epicicloidale,\\ **2**: accelerazione di tipo trapezoidale e decelerazione di tipo epicicloidale,\\ **3**: accelerazione di tipo epicicloidale e decelerazione di tipo trapezoidale.\\ **Descrizione del movimento epicicloidale**\\ Il movimento epicicloidale (//ramptypex//=1) viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di velocità. Naturalmente il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali sarà inferiore, ma l'usura meccanica aumenta.\\ Per confronto è mostrata la differenza del tempo d'accelerazione nei due casi mantenendo costante il gradiente massimo d'accelerazione (il comportamento per le rampe di decelerazione è lo stesso).\\ {{:software:devices:joint:joint_09.png?nolink250|}}\\ Il movimento epicicloidale ha la possibilità di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di profilo (//rtypex//) e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione (//stoptx//).|| | |ramptypex|Byte|Ritentivo|RW|-|0÷3|st_stillx=1|**Tipo di rampa asse X**\\ Definisce il tipo di rampa da eseguire per l'asse X:\\ **0**: accelerazione e decelerazione di tipo trapezoidale,\\ **1**: accelerazione e decelerazione di tipo epicicloidale,\\ **2**: accelerazione di tipo trapezoidale e decelerazione di tipo epicicloidale,\\ **3**: accelerazione di tipo epicicloidale e decelerazione di tipo trapezoidale.\\ **Descrizione del movimento epicicloidale**\\ Il movimento epicicloidale (//ramptypex//=1) viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di velocità. Naturalmente il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali sarà inferiore, ma l'usura meccanica aumenta.\\ Per confronto è mostrata la differenza del tempo d'accelerazione nei due casi mantenendo costante il gradiente massimo d'accelerazione (il comportamento per le rampe di decelerazione è lo stesso).\\ {{:software:devices:joint:joint_09.png?nolink250|}}\\ Il movimento epicicloidale ha la possibilità di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di profilo (//rtypex//) e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione (//stoptx//).|| |
| |taccdecx|Word|Ritentivo|RW|centesimi di secondo|0÷999|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Tempo di accelerazione e decelerazione asse X**\\ È il tempo necessario per passare da velocità 0 a velocità massima (//maxvelx//) e viceversa; il parametro è utilizzato se //rampmodex// = 0.\\ **Cambio tempo di rampa in movimento**\\ Durante il posizionamento possono essere variati i tempi di accelerazione e decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto lunga e, una volta raggiunta la velocità impostata, viene variato il tempo di decelerazione ed eseguito un cambio di velocità con una rampa molto lunga.\\ Per applicazioni particolari e alla presenza di rampe trapezoidali, il tempo può essere modificato anche durante una variazione di velocità, in tal caso il nuovo tempo è utilizzato immediatamente.\\ La scrittura nei parametri di accelerazione e decelerazione è sempre abilitata ma il nuovo valore verrà utilizzato solo se il generatore profilo può raggiungere la posizione impostata. In caso contrario il nuovo valore verrà messo in esecuzione al successivo posizionamento.|| | |taccdecx|Word|Ritentivo|RW|centesimi di secondo|0÷999|st_ipolar = 0,\\ st_prsonx = 0,\\ st_stillx = 1|**Tempo di accelerazione e decelerazione asse X**\\ È il tempo necessario per passare da velocità 0 a velocità massima (//maxvelx//) e viceversa; il parametro è utilizzato se //rampmodex// = 0.\\ **Cambio tempo di rampa in movimento**\\ Durante il posizionamento possono essere variati i tempi di accelerazione e decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto lunga e, una volta raggiunta la velocità impostata, viene variato il tempo di decelerazione ed eseguito un cambio di velocità con una rampa molto lunga.\\ Per applicazioni particolari e alla presenza di rampe trapezoidali, il tempo può essere modificato anche durante una variazione di velocità, in tal caso il nuovo tempo è utilizzato immediatamente.\\ La scrittura nei parametri di accelerazione e decelerazione è sempre abilitata ma il nuovo valore verrà utilizzato solo se il generatore profilo può raggiungere la posizione impostata. In caso contrario il nuovo valore verrà messo in esecuzione al successivo posizionamento.|| |
| |offsetx|Word|Ritentivo|RW|bit|-32768÷32767|-|**Offset uscita analogica asse X**\\ Definisce il valore in bit della correzione relativa all'uscita analogica in modo da compensare l'eventuale deriva del sistema.|| | |offsetx|Word|Ritentivo|RW|bit|-32768÷32767|-|**Offset uscita analogica asse X**\\ Definisce il valore in bit della correzione relativa all'uscita analogica in modo da compensare l'eventuale deriva del sistema.|| |
| |setposx|Long|Ritentivo|RW|Um|minposx÷maxposx|-|**Quota di posizionamento asse X**\\ Definisce la quota di posizionamento da raggiungere alla velocità //setvelx//.\\ **Cambio setposx in movimento**\\ In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, in base a determinati eventi. Questa caratteristica si traduce nella possibilità di scrittura nel parametro //setposx// anche con posizionamento in corso.\\ Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione è raggiungibile con la direzione di movimento attuale. Nel caso di utilizzo di rampe epicicloidali il cambio quota non viene accettato se //st_decx//=1 (ovvero se l'asse sta decelerando).\\ {{:software:devices:joint:joint_14.png?nolink350|}}|| | |setposx|Long|Ritentivo|RW|Um|minposx÷maxposx|-|**Quota di posizionamento asse X**\\ Definisce la quota di posizionamento da raggiungere alla velocità //setvelx//.\\ **Cambio setposx in movimento**\\ In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, in base a determinati eventi. Questa caratteristica si traduce nella possibilità di scrittura nel parametro //setposx// anche con posizionamento in corso.\\ Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione è raggiungibile con la direzione di movimento attuale. Nel caso di utilizzo di rampe epicicloidali il cambio quota non viene accettato se //st_decx//=1 (ovvero se l'asse sta decelerando).\\ {{:software:devices:joint:joint_14.png?nolink350|}}|| |
| |setvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|-|**Velocità di posizionamento asse X**\\ Stabilisce il valore della velocità di posizionamento.\\ **Cambio setvelx in movimento**\\ Durante il posizionamento è possibile variare la velocità dell'asse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può essere fatta anche in più punti dello stesso posizionamento semplicemente modificando il parametro //setvelx//. Il cambio di velocità è sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione segnalata da un apposito stato (//st_decx// = 1).\\ {{:software:devices:joint:joint_15.png?nolink350|}}\\ <WRAP center round important 60%>Attenzione:\\ il valore viene alterato se si comanda una funzione di ricerca di homing con //prsmodex// = 0 o 1</WRAP>|| | |setvelx|Long|Ritentivo|RW|Uv|0÷maxvelx|-|**Velocità di posizionamento asse X**\\ Stabilisce il valore della velocità di posizionamento.\\ **Cambio setvelx in movimento**\\ Durante il posizionamento è possibile variare la velocità dell'asse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può essere fatta anche in più punti dello stesso posizionamento semplicemente modificando il parametro //setvelx//. Il cambio di velocità è sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione segnalata da un apposito stato (//st_decx// = 1).\\ {{:software:devices:joint:joint_15.png?nolink350|}}\\ :important::**Attenzione:\\ il valore viene alterato se si comanda una funzione di ricerca di homing con //prsmodex// = 0 o 1**|| |
| |voutx|Byte|0|RW|decimi di Volt|-100÷100|st_init=1,\\ st_calx=1,\\ st_emrgx = 0|**Tensione di uscita asse X**\\ Indica normalmente il valore della tensione fornita dall'uscita analogica, in fase di calibrazione può essere modificato per impostare un valore fisso all'uscita.|| | |voutx|Byte|0|RW|decimi di Volt|-100÷100|st_init=1,\\ st_calx=1,\\ st_emrgx = 0|**Tensione di uscita asse X**\\ Indica normalmente il valore della tensione fornita dall'uscita analogica, in fase di calibrazione può essere modificato per impostare un valore fisso all'uscita.|| |
| |velx|Long|0|R|Uv|0÷maxvelx|-|**Velocità asse X**\\ È il valore della velocità istantanea dell'asse X. L'aggiornamento è eseguito ogni 250 ms.\\ L'unità di misura della velocità dipende dai parametri //unitvelx// e //decptx//.|| | |velx|Long|0|R|Uv|0÷maxvelx|-|**Velocità asse X**\\ È il valore della velocità istantanea dell'asse X. L'aggiornamento è eseguito ogni 250 ms.\\ L'unità di misura della velocità dipende dai parametri //unitvelx// e //decptx//.|| |
| ==== - Parametri asse Z ==== | ==== - Parametri asse Z ==== |
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| Vedi paragrafo [[:software:devices:joint:parametri|Parametri asse X]] | Vedi paragrafo [[#Parametri asse X|Parametri asse X]] |
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| |st_stillx|1|**Stato di movimento asse X**\\ Segnalazione di asse X fermo:\\ **0**: asse in movimento,\\ **1**: asse fermo| | |st_stillx|1|**Stato di movimento asse X**\\ Segnalazione di asse X fermo:\\ **0**: asse in movimento,\\ **1**: asse fermo| |
| |st_prsonx|0|**Stato della funzione di homing asse X**\\ Segnalazione di funzione di homing asse X in corso:\\ **0**: funzione non in corso,\\ **1**: funzione in corso| | |st_prsonx|0|**Stato della funzione di homing asse X**\\ Segnalazione di funzione di homing asse X in corso:\\ **0**: funzione non in corso,\\ **1**: funzione in corso| |
| |st_movdirx|0|**Direzione di movimento asse X**\\ Segnalazione della direzione di movimento asse X:\\ **0**: avanti,\\ **1**: indietro\\ <WRAP center round info 60%>Nota:\\ Quando l'asse è fermo lo stato indica la direzione dell'ultimo movimento effettuato.</WRAP>| | |st_movdirx|0|**Direzione di movimento asse X**\\ Segnalazione della direzione di movimento asse X:\\ **0**: avanti,\\ **1**: indietro\\ :info::**Nota:\\ Quando l'asse è fermo lo stato indica la direzione dell'ultimo movimento effettuato.**| |
| |st_looponx|0|**Attivazione reazione di spazio asse X**\\ Segnalazione di asse X in reazione di spazio:\\ **0**: asse non in reazione di spazio,\\ **1**: asse in reazione di spazio| | |st_looponx|0|**Attivazione reazione di spazio asse X**\\ Segnalazione di asse X in reazione di spazio:\\ **0**: asse non in reazione di spazio,\\ **1**: asse in reazione di spazio| |
| |st_follerx|0|**Stato di errore d'inseguimento asse X**\\ Segnalazione di asse X in errore d'inseguimento. Questo stato quando commuta da 0 a 1, rimane tale per un periodo minimo di 500 ms.\\ **0**: asse non in errore d'inseguimento,\\ **1**: asse in errore d'inseguimento| | |st_follerx|0|**Stato di errore d'inseguimento asse X**\\ Segnalazione di asse X in errore d'inseguimento. Questo stato quando commuta da 0 a 1, rimane tale per un periodo minimo di 500 ms.\\ **0**: asse non in errore d'inseguimento,\\ **1**: asse in errore d'inseguimento| |
| |RSERR|-|**Reset dello stato di errore**\\ Azzera lo stato //st_error//.| | |RSERR|-|**Reset dello stato di errore**\\ Azzera lo stato //st_error//.| |
| |RSWRN|-|**Reset dello stato di warning**\\ Azzera lo stato //st_warning//.| | |RSWRN|-|**Reset dello stato di warning**\\ Azzera lo stato //st_warning//.| |
| |READSTEP|-|**Lettura dei passi**\\ Consente la lettura dei passi //numstep// a partire dal passo selezionato in //stepin//.\\ <WRAP center round info 60%>Nota:\\ La memoria passi non è ritentiva</WRAP>| | |READSTEP|-|**Lettura dei passi**\\ Consente la lettura dei passi //numstep// a partire dal passo selezionato in //stepin//.\\ :info::**Nota:\\ La memoria passi non è ritentiva**| |
| |WRITESTEP|-|**Scrittura dei passi**\\ Consente la scrittura dei passi //numstep// a partire dal passo selezionato in //stepin//.\\ <WRAP center round info 60%>Nota:\\ La memoria passi non è ritentiva</WRAP>| | |WRITESTEP|-|**Scrittura dei passi**\\ Consente la scrittura dei passi //numstep// a partire dal passo selezionato in //stepin//.\\ **info**Nota:\\ La memoria passi non è ritentiva**| |
| |STARTI|st_init = 1,\\ st_ipolar = 0|**Comando di start singola interpolazione**\\ Esegue l'interpolazione lineare delle quote descritte in //setposx//, //setposy// ed //setposz// a seconda del numero di assi abilitati.\\ La velocitá di interpolazione è setveli.| | |STARTI|st_init = 1,\\ st_ipolar = 0|**Comando di start singola interpolazione**\\ Esegue l'interpolazione lineare delle quote descritte in //setposx//, //setposy// ed //setposz// a seconda del numero di assi abilitati.\\ La velocitá di interpolazione è setveli.| |
| |STARTPRG|st_init = 1,\\ st_ipolar = 0,\\ 0<=stepbeg<30000,\\ 0<stepend<30000|**Comando di start programma interpolazioni**\\ Inizia il posizionamento alle coordinate impostate con interpolazione a partire dal passo //stepbeg// (compreso) fino a //stepend// (compreso). La velocitá di interpolazione è //setveli//.| | |STARTPRG|st_init = 1,\\ st_ipolar = 0,\\ 0<=stepbeg<30000,\\ 0<stepend<30000|**Comando di start programma interpolazioni**\\ Inizia il posizionamento alle coordinate impostate con interpolazione a partire dal passo //stepbeg// (compreso) fino a //stepend// (compreso). La velocitá di interpolazione è //setveli//.| |
| |REGONX|st_init=1,\\ st_regoffx=1|**Abilitazione dell'intervento del device per l'asse X**\\ Riabilita la regolazione e l'aggiornamento dell'uscita analogica dell'asse X, nonché tutti i comandi di movimento.| | |REGONX|st_init=1,\\ st_regoffx=1|**Abilitazione dell'intervento del device per l'asse X**\\ Riabilita la regolazione e l'aggiornamento dell'uscita analogica dell'asse X, nonché tutti i comandi di movimento.| |
| |DELCNTX|st_initx=1,\\ st_calx=0,\\ st_prsonx=0|**Comando di modifica di positx di un valore pari a deltax**\\ La posizione attuale (//positx//) viene modificata sommandogli algebricamente il valore specificato nella variabile //deltax//. Questo comando può essere dato sempre, tranne nel caso in cui, con l'asse in movimento, il comando farebbe invertire la direzione. Nel caso di utilizzo di rampe di decelerazione epicicloidali non è possibile dare il comando se //st_decx//=1.| | |DELCNTX|st_initx=1,\\ st_calx=0,\\ st_prsonx=0|**Comando di modifica di positx di un valore pari a deltax**\\ La posizione attuale (//positx//) viene modificata sommandogli algebricamente il valore specificato nella variabile //deltax//. Questo comando può essere dato sempre, tranne nel caso in cui, con l'asse in movimento, il comando farebbe invertire la direzione. Nel caso di utilizzo di rampe di decelerazione epicicloidali non è possibile dare il comando se //st_decx//=1.| |
| |RSERRX|Reset dello stato di errore asse X|st_errorx=1|**Comando di modifica di positx di un valore pari a deltax**\\ Azzera lo stato //st_errorx//.| | |RSERRX|st_errorx=1|**Reset dello stato di errore asse X**\\ Azzera lo stato //st_errorx//.| |
| |RSWRNX|st_warningx=1|**Reset dello stato di warning asse X**\\ Azzera lo stato //st_warningx//.| | |RSWRNX|st_warningx=1|**Reset dello stato di warning asse X**\\ Azzera lo stato //st_warningx//.| |
| |RSPRSOKX|st_init=1,\\ st_prsonx=0|**Reset dello stato di homing OK per l'asse X**\\ Azzera lo stato //st_prsokx//.| | |RSPRSOKX|st_init=1,\\ st_prsonx=0|**Reset dello stato di homing OK per l'asse X**\\ Azzera lo stato //st_prsokx//.| |