software:devices:modbus

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software:devices:modbus [2015/09/16 11:48] – [6.1. Modo di funzionamento SLAVE] qem207software:devices:modbus [2015/09/17 10:53] – [1. Introduzione] qem202
Linea 1: Linea 1:
 ====== DEVICE MODBUS ====== ====== DEVICE MODBUS ======
- 
- 
 ===== - Introduzione ===== ===== - Introduzione =====
  
Linea 17: Linea 15:
  
 Il presente manuale si suddivide in due parti:\\ Il presente manuale si suddivide in due parti:\\
-Parte I - Modbus Master: utilizzo del device come master.\\ +Parte I - Descrizione funzionamento come master\\ 
-Parte II - Modbus Slave: utilizzo del device come slave.+Parte II - Descrizione funzionamento come slave.
  
  
Linea 31: Linea 29:
  
  
-===== - Installazione ===== 
-FIXME 
  
-==== - Dichiarazione device nel file di configurazione (.CNF) ====+ 
 +===== - Dichiarazione device nella unit di configurazione =====
  
 Dichiarazione del device utilizzato (device interno): nome del device assegnato, MODBUS, posizione dello slot e numero Dichiarazione del device utilizzato (device interno): nome del device assegnato, MODBUS, posizione dello slot e numero
Linea 60: Linea 57:
 modbus             MODBUS     0002    1 modbus             MODBUS     0002    1
 </code> </code>
- 
  
 ===== - Tabelle “scambio dati” per il MODBUS ===== ===== - Tabelle “scambio dati” per il MODBUS =====
Linea 151: Linea 147:
  
  
-===== - Parte 1 : Modbus Master ===== +===== - Descrizione funzionamento come master =====
-FIXME+
 Il device MODBUS può utilizzare una porta seriale o TCPIP per comunicare in modalità master (parametro //mode// = 0). Esso da la Il device MODBUS può utilizzare una porta seriale o TCPIP per comunicare in modalità master (parametro //mode// = 0). Esso da la
 possibilità (tramite parametri, stati e comandi) a tutti gli strumenti di poter colloquiare con qualsiasi apparecchiatura utilizzante possibilità (tramite parametri, stati e comandi) a tutti gli strumenti di poter colloquiare con qualsiasi apparecchiatura utilizzante
Linea 207: Linea 202:
 ==== - Richieste di lettura ==== ==== - Richieste di lettura ====
  
-=== - Read Coil (type = 1) ===+=== Read Coil ===
 Funzione di lettura a bit. Si vogliono leggere i bit di un certo slave (//idcar//d). Viene impostato il parametro //type// = 1.\\ Bisogna Funzione di lettura a bit. Si vogliono leggere i bit di un certo slave (//idcar//d). Viene impostato il parametro //type// = 1.\\ Bisogna
 impostare //addr// per indicare l’indirizzo del bit nello slave da cui si intende iniziare a leggere. Il parametro //num// indica il impostare //addr// per indicare l’indirizzo del bit nello slave da cui si intende iniziare a leggere. Il parametro //num// indica il
Linea 215: Linea 210:
 (//addr// + //num// - 1) <= 512 e (//tabreg// + //num// - 1) <= 512 altrimenti la richiesta non potrà essere eseguita (segnalazione mediante //wcmd//). (//addr// + //num// - 1) <= 512 e (//tabreg// + //num// - 1) <= 512 altrimenti la richiesta non potrà essere eseguita (segnalazione mediante //wcmd//).
  
-=== - Read Input (type = 2) === +=== Read Input === 
-Funzione di lettura a bit. Si vogliono leggere i bit di un certo slave (//idcard//). La funzione è identica alla “//Read Coil//”. Il significato delle due funzioni si distingue a livello di protocollo MODBUS.\\ +Funzione di lettura a bit. Si vogliono leggere i bit di un certo slave (//idcard//). La funzione è identica alla “//Read Coil//”. Viene impostato il parametro type = 2.\\ Il significato delle due funzioni si distingue a livello di protocollo MODBUS. Alcuni slave possono mettere a disposizione delle zone di memoria differenti a seconda se i bit letti sono Coil o Input. Nel caso di slave Qmove le due richieste hanno lo stesso effetto.
-Alcuni slave possono mettere a disposizione delle zone di memoria differenti a seconda se i bit letti sono Coil o Input. Nel caso di slave Qmove le due richieste hanno lo stesso effetto.+
  
-=== - Read Holding Register (type = 3) ===+=== Read Holding Register ===
 Funzione di lettura a word. Si vogliono leggere le word di un certo slave (idcard). Viene impostato il parametro //type// = 3.\\ Funzione di lettura a word. Si vogliono leggere le word di un certo slave (idcard). Viene impostato il parametro //type// = 3.\\
 Bisogna impostare addr per indicare l’indirizzo della word nello slave da cui si intende iniziare a leggere. Il parametro num Bisogna impostare addr per indicare l’indirizzo della word nello slave da cui si intende iniziare a leggere. Il parametro num
Linea 228: Linea 222:
 wcmd). wcmd).
  
-=== - Read Input Register (type = 4) === +=== Read Input Register === 
-Funzione di lettura ingressi a word. Si vogliono leggere i bit di un certo slave (idcard). La funzione è identica alla “Read +Funzione di lettura ingressi a word. Si vogliono leggere i bit di un certo slave (idcard). La funzione è identica alla “Read Holding Register”. Viene impostato il parametro type = 4.\\ Il significato delle due funzione si distingue a livello di protocollo MODBUS. Alcuni slave possono mettere a disposizione delle zone di memoria differenti a seconda se le word lette sono Holding o Input. Nel caso di slave Qmove le due richieste hanno lo stesso effetto.
-Holding Register”. Il significato delle due funzione si distingue a livello di protocollo MODBUS. Alcuni slave possono +
-mettere a disposizione delle zone di memoria differenti a seconda se le word lette sono Holding o Input. Nel caso di slave +
-Qmove le due richieste hanno lo stesso effetto.+
  
 ==== - Richieste di scrittura ==== ==== - Richieste di scrittura ====
  
-=== - Force coil (type = 5) ===+=== Force coil ===
 Funzione di scrittura bit. Si vogliono scrivere (forzare) i bit di un certo slave (//idcard//). Viene impostato il parametro //type// = Funzione di scrittura bit. Si vogliono scrivere (forzare) i bit di un certo slave (//idcard//). Viene impostato il parametro //type// =
 5.\\ Bisogna impostare addr per indicare l’indirizzo del bit nello slave in cui si intende scrivere. Bisogna impostare tabreg 5.\\ Bisogna impostare addr per indicare l’indirizzo del bit nello slave in cui si intende scrivere. Bisogna impostare tabreg
 per indicare l’indice del bit nella “tabella dei dati da scrivere” in cui è contenuto il valore da scrivere. per indicare l’indice del bit nella “tabella dei dati da scrivere” in cui è contenuto il valore da scrivere.
  
-=== - Force register (type = 6) ===+=== Force register ===
 Funzione di scrittura singola word. Si vuole scrivere (forzare) la word di un certo slave (//idcard//). Viene impostato il parametro Funzione di scrittura singola word. Si vuole scrivere (forzare) la word di un certo slave (//idcard//). Viene impostato il parametro
 //type// = 6.\\ Bisogna impostare addr per indicare l’indirizzo della word nello slave in cui si intende scrivere. Bisogna //type// = 6.\\ Bisogna impostare addr per indicare l’indirizzo della word nello slave in cui si intende scrivere. Bisogna
 impostare tabreg per indicare l’indice della word nella “tabella dei dati da scrivere” in cui è contenuto il valore da scrivere. impostare tabreg per indicare l’indice della word nella “tabella dei dati da scrivere” in cui è contenuto il valore da scrivere.
  
-=== - Force multiple coil (type = 15) ===+=== Force multiple coil ===
 Funzione di scrittura bit multipli. Si vogliono scrivere (forzare) i bit di un certo slave (//idcard//). Viene impostato il parametro Funzione di scrittura bit multipli. Si vogliono scrivere (forzare) i bit di un certo slave (//idcard//). Viene impostato il parametro
 //type// = 15.\\ Bisogna impostare addr per indicare l’indirizzo del bit nello slave in cui si intende scrivere. Si deve impostare in //type// = 15.\\ Bisogna impostare addr per indicare l’indirizzo del bit nello slave in cui si intende scrivere. Si deve impostare in
Linea 253: Linea 244:
 (addr + num - 1) <= 512 e (tabreg + num - 1) <= 512 altrimenti la richiesta non potrà essere eseguita (segnalazione mediante wcmd). (addr + num - 1) <= 512 e (tabreg + num - 1) <= 512 altrimenti la richiesta non potrà essere eseguita (segnalazione mediante wcmd).
  
-=== - Force multiple register (type = 16) ===+=== Force multiple register ===
 Funzione di scrittura word multiple. Si vogliono scrivere (forzare) le word di un certo slave (//idcard//). Viene impostato il parametro Funzione di scrittura word multiple. Si vogliono scrivere (forzare) le word di un certo slave (//idcard//). Viene impostato il parametro
 //type// = 16.\\ Bisogna impostare addr per indicare l’indirizzo della word nello slave in cui si intende scrivere. Si deve //type// = 16.\\ Bisogna impostare addr per indicare l’indirizzo della word nello slave in cui si intende scrivere. Si deve
Linea 286: Linea 277:
  
 tcpip_port= 502                             ; number of tcpip port (default 502) tcpip_port= 502                             ; number of tcpip port (default 502)
-modbus.stopb = tcpip_port / &H00000100 +modbus.stopb = (tcpip_port ANDB &H0000FF00) / 256 
-modbus.par   = tcpip_port ANDB &H000000FF+modbus.par = tcpip_port ANDB &H000000FF
  
 modbus.OPENCOM modbus.OPENCOM
Linea 420: Linea 411:
 RW = Read / Write.\\ RW = Read / Write.\\
  
-=== - Parametri - Modbus Master ===+=== - Parametri ===
 ^ Nome         ^ D  ^ R  ^ A    ^ Condizioni  ^ Descrizione                                                                                                                                                                                                           ^ ^ Nome         ^ D  ^ R  ^ A    ^ Condizioni  ^ Descrizione                                                                                                                                                                                                           ^
 | mode         | B  | R  | R/W  | -           | **Mode**\\ (0 ÷ 2)\\ Definisce se la scheda deve funzionare come master o come slave.\\ **0** = master.                                                                                                               | | mode         | B  | R  | R/W  | -           | **Mode**\\ (0 ÷ 2)\\ Definisce se la scheda deve funzionare come master o come slave.\\ **0** = master.                                                                                                               |
Linea 451: Linea 442:
  
  
-=== - Variabili - Modbus Master ===+=== - Variabili ===
 ^ Nome   ^ D  ^ R  ^ A    ^ Condizioni  ^ Descrizione                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    ^ ^ Nome   ^ D  ^ R  ^ A    ^ Condizioni  ^ Descrizione                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    ^
 | err    | B  | 0  | R    | -           | **Errors**\\ Indica se sono stati riscontrati errori nel protocollo.\\ In modalità master il parametro viene aggiornato in coincidenza dell’attivazione dello stato //st_sended//. I valori da 1 a 49 sono quelli inviati dallo slave. I valori superiori a 50 sono generati internamente dal master. I primi 8 valori sono normalizzati nel protocollo e sono:\\ **0** = comunicazione avvenuta senza errori,\\ **1** = ILLEGAL FUNCTION,\\ **2** = ILLEGAL DATA ADDRESS,\\ **3** = ILLEGAL DATA VALUE,\\ **4** = SLAVE DEVICE FAILURE,\\ **5** = ACKNOWLEDGE,\\ **6** = SLAVE DEVICE BUSY,\\ **7** = NEGATIVE ACKNOWLEDGE,\\ **8** = MEMORY PARITY ERROR,\\ **5**0 = UNKNOWN RECEIVED ERROR lo slave ha risposto con un codice superiore a 49,\\ **5**1 = TIMEOUT lo slave non ha risposto entro il tempo programmato nel parametro tout,\\ **52** = INVALID ANSWER,\\ **52** = INVALID FUNCTION ANSWER - Tipo funzione non supportata,\\ **53** = CHECKSUM ANSWER - Il checksum ricavato non corrisponde,\\ **54** = TRUNCATED ANSWER - Messaggio troppo corto,\\ **55** = INVALID ID ANSWER - Id slave non corrispondente,\\ **56** =  INVALID_MBAP_TRANSACTION_ID - modbus TCPIP, //transaction ID// non corretto,\\ **57** = INVALID_MBAP_PROTOCOL_ID - modbus TCPIP, //protocol ID// diverso da zero,\\ **70** = TIMEOUT SYNCHRONIZED lo slave QEM non hanno eseguito il comando RECEIVED entro il tempo programmato nel parametro toutsyc.\\ In modalità slave il parametro non viene mai aggiornato.  | | err    | B  | 0  | R    | -           | **Errors**\\ Indica se sono stati riscontrati errori nel protocollo.\\ In modalità master il parametro viene aggiornato in coincidenza dell’attivazione dello stato //st_sended//. I valori da 1 a 49 sono quelli inviati dallo slave. I valori superiori a 50 sono generati internamente dal master. I primi 8 valori sono normalizzati nel protocollo e sono:\\ **0** = comunicazione avvenuta senza errori,\\ **1** = ILLEGAL FUNCTION,\\ **2** = ILLEGAL DATA ADDRESS,\\ **3** = ILLEGAL DATA VALUE,\\ **4** = SLAVE DEVICE FAILURE,\\ **5** = ACKNOWLEDGE,\\ **6** = SLAVE DEVICE BUSY,\\ **7** = NEGATIVE ACKNOWLEDGE,\\ **8** = MEMORY PARITY ERROR,\\ **5**0 = UNKNOWN RECEIVED ERROR lo slave ha risposto con un codice superiore a 49,\\ **5**1 = TIMEOUT lo slave non ha risposto entro il tempo programmato nel parametro tout,\\ **52** = INVALID ANSWER,\\ **52** = INVALID FUNCTION ANSWER - Tipo funzione non supportata,\\ **53** = CHECKSUM ANSWER - Il checksum ricavato non corrisponde,\\ **54** = TRUNCATED ANSWER - Messaggio troppo corto,\\ **55** = INVALID ID ANSWER - Id slave non corrispondente,\\ **56** =  INVALID_MBAP_TRANSACTION_ID - modbus TCPIP, //transaction ID// non corretto,\\ **57** = INVALID_MBAP_PROTOCOL_ID - modbus TCPIP, //protocol ID// diverso da zero,\\ **70** = TIMEOUT SYNCHRONIZED lo slave QEM non hanno eseguito il comando RECEIVED entro il tempo programmato nel parametro toutsyc.\\ In modalità slave il parametro non viene mai aggiornato.  |
Linea 458: Linea 449:
  
  
-=== - Stati - Modbus Master ===+=== - Stati ===
 ^Nome^D^R^A^Condizioni^Descrizione^ ^Nome^D^R^A^Condizioni^Descrizione^
 |st_sended|F|0|R|-|**Sended**\\ Stato utilizzato solo in modalità master. L’attivazione indica il completamento della trasmissione di un messaggio. Lo stato viene resettato con i comandi SEND o SENDSYC.| |st_sended|F|0|R|-|**Sended**\\ Stato utilizzato solo in modalità master. L’attivazione indica il completamento della trasmissione di un messaggio. Lo stato viene resettato con i comandi SEND o SENDSYC.|
Linea 465: Linea 456:
 |wcmd|F|0|R|-|**Warning Command**\\ Questo bit segnala che è non è stato eseguito un comando perché mancano le condizioni necessarie.| |wcmd|F|0|R|-|**Warning Command**\\ Questo bit segnala che è non è stato eseguito un comando perché mancano le condizioni necessarie.|
  
-=== - Comandi - Modbus Master ===+=== - Comandi ===
 I comandi a disposizione per gestire il device sono elencati sotto in ordine di priorità decrescente.\\ I comandi a disposizione per gestire il device sono elencati sotto in ordine di priorità decrescente.\\
 Il device esegue tutti i comandi ricevuti entro lo stesso tempo di campionamento iniziando da quello con la priorità maggiore.\\ Il device esegue tutti i comandi ricevuti entro lo stesso tempo di campionamento iniziando da quello con la priorità maggiore.\\
Linea 480: Linea 471:
  
  
-===== - Parte 2 : Modbus Slave ===== +===== - Descrizione funzionamento come slave =====
-FIXME+
 ==== - Modo di funzionamento SLAVE ==== ==== - Modo di funzionamento SLAVE ====
  
Linea 508: Linea 498:
  
 tcpip_port= 502                             ; number of tcpip port (default 502) tcpip_port= 502                             ; number of tcpip port (default 502)
-; maste 
-modbus.stopb = tcpip_port / &H00000100 
-modbus.par   = tcpip_port ANDB &H000000FF 
-; slave 
 modbus.stopb = (tcpip_port ANDB &H0000FF00) / 256 modbus.stopb = (tcpip_port ANDB &H0000FF00) / 256
-modbus.par = tcpip_port ANDB &H00FF+modbus.par = tcpip_port ANDB &H000000FF
  
 modbus.OPENCOM modbus.OPENCOM
Linea 522: Linea 508:
 ENDIF ENDIF
 </code> </code>
-FIXME+ 
 +Le operazioni che spettano all’applicativo QCL sono essenzialmente due: 
 +  * aggiornare i parametri tipo owordNN, olongNN (che verranno poi letti dal master) 
 +  * processare i parametri tipo iwordNN, ilongNN (che sono stati scritti dal master)
 === - Aggiornamento dei parametri tipo owordNN === === - Aggiornamento dei parametri tipo owordNN ===
 Per aggiornare i parametri tipo owordNN il QCL deve scrivere i valori nei parametri quindi inviare il comando VALIDATE. Per aggiornare i parametri tipo owordNN il QCL deve scrivere i valori nei parametri quindi inviare il comando VALIDATE.
Linea 530: Linea 519:
 solamente dopo il comando VALIDATE. solamente dopo il comando VALIDATE.
  
-== Esempio: ==+**Esempio**
 <code QCL> <code QCL>
 modbus.olong1 = anpos.speed modbus.olong1 = anpos.speed
Linea 546: Linea 535:
 solo allora lo stato st_msgrx viene disattivato. solo allora lo stato st_msgrx viene disattivato.
  
-Esempio:+**Esempio**
 <code QCL> <code QCL>
 WAIT modbus.st_msgrx WAIT modbus.st_msgrx
Linea 564: Linea 553:
 Tutte le richieste di scrittura che arrivano dal master MODBUS fanno riferimento ai dati di tipo //iwordNN// accedendo quindi Tutte le richieste di scrittura che arrivano dal master MODBUS fanno riferimento ai dati di tipo //iwordNN// accedendo quindi
 alla stessa area dati. Lo slave mette a disposizione i parametri //iwordNN// dove il master potrà scrivere i dati. alla stessa area dati. Lo slave mette a disposizione i parametri //iwordNN// dove il master potrà scrivere i dati.
-=== - Schema a blocchi ===+==== - Schema a blocchi ====
 {{:software:devices:modbus:modbus_02.png?nolink400|}} {{:software:devices:modbus:modbus_02.png?nolink400|}}
  
Linea 599: Linea 588:
 RW = Read / Write. RW = Read / Write.
  
-=== - Parametri - Modbus Slave ===+=== - Parametri ===
 ^ Nome         ^ D  ^ R  ^ A    ^ Condizioni  ^ Descrizione                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  ^ ^ Nome         ^ D  ^ R  ^ A    ^ Condizioni  ^ Descrizione                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  ^
 | mode         | B  | R  | R/W  | -           | **Mode**\\ (0 ÷ 2)\\ Definisce se la scheda deve funzionare come master o come slave.\\ **1** = slave con area di scambio dati fissa;\\ **2** = slave senza area di scambio dati fissa: ad ogni scrittura o lettura eseguita dal master viene messi a 1 il flag st_msgrx.\\ Contemporaneamente i parametri //type//, //addr// e //num// indicano le caratteristiche del messaggio ricevuto.\\ - **Type** indica il tipo di funzione che vuole fare ill master (lettura o scrittura),\\ - **addr** indica l'indirizzo dell'inizio del blocco di dati scritti o letti,\\ - **num** indica il numero di dati letti o scritti (a bit o a byte a seconda del valore di type).\\ Il device controllerà, in ricezione, solamente num (size di messaggio) che non sia superiore a 32word ma non più l'indirizzo che può essere ora qualsiasi.\\ Se è una scrittura (lo si capisce dal valore di type se è 5,6,15,16) vengono riportati i dati nelle variabili di scambio input (sempre a partire dalla prima word) ed il device attende il comando RECEIVED.\\ Se è una lettura il device attende che il QCL depositi i dati nelle word variabili di scambio output ed attende il comando VALIDATE.  | | mode         | B  | R  | R/W  | -           | **Mode**\\ (0 ÷ 2)\\ Definisce se la scheda deve funzionare come master o come slave.\\ **1** = slave con area di scambio dati fissa;\\ **2** = slave senza area di scambio dati fissa: ad ogni scrittura o lettura eseguita dal master viene messi a 1 il flag st_msgrx.\\ Contemporaneamente i parametri //type//, //addr// e //num// indicano le caratteristiche del messaggio ricevuto.\\ - **Type** indica il tipo di funzione che vuole fare ill master (lettura o scrittura),\\ - **addr** indica l'indirizzo dell'inizio del blocco di dati scritti o letti,\\ - **num** indica il numero di dati letti o scritti (a bit o a byte a seconda del valore di type).\\ Il device controllerà, in ricezione, solamente num (size di messaggio) che non sia superiore a 32word ma non più l'indirizzo che può essere ora qualsiasi.\\ Se è una scrittura (lo si capisce dal valore di type se è 5,6,15,16) vengono riportati i dati nelle variabili di scambio input (sempre a partire dalla prima word) ed il device attende il comando RECEIVED.\\ Se è una lettura il device attende che il QCL depositi i dati nelle word variabili di scambio output ed attende il comando VALIDATE.  |
Linea 619: Linea 608:
  
  
-=== - Variabili - Modbus Slave ===+=== - Variabili ===
 ^Nome^D^R^A^Condizioni^ Descrizione^ ^Nome^D^R^A^Condizioni^ Descrizione^
 |serr|B|0|R/W|-|**Serial Errors**\\ Indica se sono stati riscontrati errori nella comunicazione seriale.\\ Il parametro viene aggiornato ad ogni errore rilevato. Il valore permane fino ad un successivo errore o ad una scrittura sullo stesso con il QCL.\\ **0** = nessun errore,\\ **1** = parity error,\\ **2** = framing error,\\ **3** = overrun error.| |serr|B|0|R/W|-|**Serial Errors**\\ Indica se sono stati riscontrati errori nella comunicazione seriale.\\ Il parametro viene aggiornato ad ogni errore rilevato. Il valore permane fino ad un successivo errore o ad una scrittura sullo stesso con il QCL.\\ **0** = nessun errore,\\ **1** = parity error,\\ **2** = framing error,\\ **3** = overrun error.|
  
-=== - Stati - Modbus Slave ===+=== - Stati ===
 ^Nome^D^R^A^Condizioni^ Descrizione^ ^Nome^D^R^A^Condizioni^ Descrizione^
 |st_msgrx|F|0|R||-|**Message received**\\ Stato utilizzato solo in modalitá slave. Indica che un messagio del master ha eseguito una scrittura nell’area scambio dati QCL. Lo stato viene resettato con il comando RECEIVED.| |st_msgrx|F|0|R||-|**Message received**\\ Stato utilizzato solo in modalitá slave. Indica che un messagio del master ha eseguito una scrittura nell’area scambio dati QCL. Lo stato viene resettato con il comando RECEIVED.|
Linea 630: Linea 619:
 |wcmd|F|0|R|-|**Warning Command**\\ Questo bit segnala che è non è stato eseguito un comando perchè mancano le condizioni necessarie.| |wcmd|F|0|R|-|**Warning Command**\\ Questo bit segnala che è non è stato eseguito un comando perchè mancano le condizioni necessarie.|
  
-=== - Comandi - Modbus Slave ===+=== - Comandi ===
 I comandi a disposizione per gestire il device sono elencati sotto in ordine di priorità decrescente.\\ I comandi a disposizione per gestire il device sono elencati sotto in ordine di priorità decrescente.\\
 Il device esegue tutti i comandi ricevuti entro lo stesso tempo di campionamento iniziando da quello con la priorità maggiore.\\ Il device esegue tutti i comandi ricevuti entro lo stesso tempo di campionamento iniziando da quello con la priorità maggiore.\\
  • Ultima modifica: 2020/07/13 15:15