software:devices:oopos2

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 <nome device> OOPOS2 TCamp IQCTL ILine IAZero OutAva OutInd OutDir OutMov OutRal OutFre <nome device> OOPOS2 TCamp IQCTL ILine IAZero OutAva OutInd OutDir OutMov OutRal OutFre
 </code> </code>
-<WRAP center round info 60%> + 
-È necessario che tutte le +^:info:^È necessario che tutte le voci di definizione siano presenti sulla stessa linea. Nel caso in cui non si desideri associare una risorsa, ad esempio OutFre, si deve comunque inserire nel relativo campo la stringa X.X.^
-voci di definizione siano +
-presenti sulla stessa linea. +
-Nel caso in cui non si desideri +
-associare una risorsa, +
-ad esempio OutFre, si deve +
-comunque inserire nel relativo +
-campo la stringa X.X. +
-</WRAP>+
  
 dove: dove:
Linea 43: Linea 35:
 |TCamp|Tempo campionamento device (1÷255 ms).| |TCamp|Tempo campionamento device (1÷255 ms).|
 |IQCTL|Indirizzo del contatore bidirezionale incrementale.| |IQCTL|Indirizzo del contatore bidirezionale incrementale.|
-|ILine|Linea di interrupt dedicata per l’impulso di zero.| +|ILine|Linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero.| 
-|IAZero|Ingresso per l’abilitazione alla cattura dell’impulso di zero.| +|IAZero|Ingresso per l'abilitazione alla cattura dell'impulso di zero.| 
-|OutAva|Indirizzo dell’uscita utilizzata come uscita avanti.| +|OutAva|Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita avanti.| 
-|OutInd|Indirizzo dell’uscita utilizzata come uscita indietro.| +|OutInd|Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita indietro.| 
-|OutDir|Indirizzo dell’uscita utilizzata come uscita direzione.| +|OutDir|Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita direzione.| 
-|OutMov|Indirizzo dell’uscita utilizzata come uscita movimento.| +|OutMov|Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita movimento.| 
-|OutRal|Indirizzo dell’uscita utilizzata come uscita rallentamento.| +|OutRal|Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita rallentamento.| 
-|OutFre|Indirizzo dell’uscita utilizzata come uscita freno.|+|OutFre|Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita freno.|
  
 === - Esempio === === - Esempio ===
Linea 72: Linea 64:
 ==== - Recupero giochi ==== ==== - Recupero giochi ====
  
-La precisione con la quale è stata realizzata la meccanica è fondamentale per l’esito dei+La precisione con la quale è stata realizzata la meccanica è fondamentale per l'esito dei
 posizionamenti. È infatti impossibile ricercare, nei posizionamenti, la precisione del centesimo posizionamenti. È infatti impossibile ricercare, nei posizionamenti, la precisione del centesimo
-se gli organi di movimento hanno dei laschi dell’ordine del decimo. Inoltre, nei posizionamenti +se gli organi di movimento hanno dei laschi dell'ordine del decimo. Inoltre, nei posizionamenti 
-di assi verticali molto pesanti (ed esempio una pressa o una fresa verticale), l’inerzia nei movimenti +di assi verticali molto pesanti (ed esempio una pressa o una fresa verticale), l'inerzia nei movimenti 
-verso l’alto è nettamente inferiore all’inerzia nei movimenti verso il basso.\\ +verso l'alto è nettamente inferiore all'inerzia nei movimenti verso il basso.\\ 
-In queste ed altra situazioni l’implementazione del recupero giochi nel posizionamento migliora+In queste ed altra situazioni l'implementazione del recupero giochi nel posizionamento migliora
 sensibilmente la precisione. sensibilmente la precisione.
-<WRAP center round info 60%> + 
-Il posizionamento viene +^:info:^Il posizionamento viene sempre concluso nella stessa direzione.\\ Ad esempio, considerando i posizionamenti con recupero giochi avanti (vedi figura 1), sia per il posizionamento in avanti che indietro, il movimento dell'asse di conclude sempre spostandosi da sinistra verso destra (in avanti).^
-sempre concluso nella stessa +
-direzione.\\ +
-Ad esempio, considerando i +
-posizionamenti con +
-recupero giochi avanti (vedi +
-figura 1), sia per il posizionamento +
-in avanti che indietro, +
-il movimento dell’asse +
-di conclude sempre spostandosi +
-da sinistra verso destra +
-(in avanti). +
-</WRAP>+
  
 |Figura 1: diagramma di posizionamento con recupero giochi.| |Figura 1: diagramma di posizionamento con recupero giochi.|
Linea 107: Linea 87:
 posizionamento concluso correttamente). posizionamento concluso correttamente).
  
-|Figura 1: posizionamento in avanti senza recupero giochi.|+|Figura 2: posizionamento in avanti senza recupero giochi.|
 |{{ :software:devices:oopos2:oopos2_03.png?nolink450 |}}| |{{ :software:devices:oopos2:oopos2_03.png?nolink450 |}}|
  
Linea 221: Linea 201:
 ==== - Verifica del funzionamento delle uscite digitali ==== ==== - Verifica del funzionamento delle uscite digitali ====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Prima di movimentare l'asse, verificare il corretto funzionamento dei dispositivi di emergenza e protezione.^
-Prima di movimentare l’asse, +
-verificare il corretto +
-funzionamento dei dispositivi +
-di emergenza e protezione. +
-</WRAP>+
  
 La seguente procedura serve per verificare il funzionamento delle uscite digitali di avanti, indietro La seguente procedura serve per verificare il funzionamento delle uscite digitali di avanti, indietro
-e rallentamento movimentando l’asse con i comandi manuali del device.\\+e rallentamento movimentando l'asse con i comandi manuali del device.\\
 Per proseguire, verificare che il device Asse sia inizializzato e con il valore di ''Asse:cntratio'' corretto. Per proseguire, verificare che il device Asse sia inizializzato e con il valore di ''Asse:cntratio'' corretto.
   * Impostare al massimo valore i limiti software del device in modo da consentirne il movimento. Inserire il valore 999999 nel parametro //maxpos// ed il valore -999999 nel parametro //minpos//.\\ ''Asse:maxpos = 999999''\\ ''Asse:minpos = -999999''   * Impostare al massimo valore i limiti software del device in modo da consentirne il movimento. Inserire il valore 999999 nel parametro //maxpos// ed il valore -999999 nel parametro //minpos//.\\ ''Asse:maxpos = 999999''\\ ''Asse:minpos = -999999''
   * Dare il comando MANFFW per fare attivare la sola uscita di avanti.\\ ''MANFFW Asse''   * Dare il comando MANFFW per fare attivare la sola uscita di avanti.\\ ''MANFFW Asse''
   * Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato //st_still// sia 0 e //st_movfwd// sia 1:\\ ''WAIT NOT Asse:st_still AND Asse:st_movfwd''   * Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato //st_still// sia 0 e //st_movfwd// sia 1:\\ ''WAIT NOT Asse:st_still AND Asse:st_movfwd''
-  * Verificare che l’asse si muova in avanti e che il conteggio visualizzato in ''Asse:posit'' si incrementi, quindi fermare il movimento con il comando //STOP//.\\ ''STOP Asse'' +  * Verificare che l'asse si muova in avanti e che il conteggio visualizzato in ''Asse:posit'' si incrementi, quindi fermare il movimento con il comando //STOP//.\\ ''STOP Asse'' 
-  * Se l’uscita di avanti, corrispondente ad esempio alla risorsa 2.OUT01, non si attiva, verificare il collegamento elettrico.+  * Se l'uscita di avanti, corrispondente ad esempio alla risorsa 2.OUT01, non si attiva, verificare il collegamento elettrico.
   * Dare il comando //MANFBW// per eccitare la sola uscita di Indietro.\\ ''MANFBW Asse''   * Dare il comando //MANFBW// per eccitare la sola uscita di Indietro.\\ ''MANFBW Asse''
   * Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato //st_still// sia 0 e //st_movbwd// sia 1:\\ ''WAIT NOT Asse:st_still AND Asse:movbwd''   * Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato //st_still// sia 0 e //st_movbwd// sia 1:\\ ''WAIT NOT Asse:st_still AND Asse:movbwd''
Linea 262: Linea 237:
 ==== - Cambio quota e conteggio in movimento ==== ==== - Cambio quota e conteggio in movimento ====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione é raggiungibile con la direzione in uso e se l'asse non é già in fase di decelerazione per raggiungere la quota precedentemente impostata.^
-Il cambio della quota viene +
-accettato solamente se la +
-nuova posizione é raggiungibile +
-con la direzione in uso e +
-se l’asse non é già in fase di +
-decelerazione per raggiungere +
-la quota precedentemente +
-impostata. +
-</WRAP>+
  
 In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento,
Linea 281: Linea 247:
 Durante il posizionamento é possibile anche modificare il valore del conteggio //posit//. Questa Durante il posizionamento é possibile anche modificare il valore del conteggio //posit//. Questa
 funzione viene utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare funzione viene utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare
-un profilo di velocitá per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l’asse impiega per+un profilo di velocitá per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l'asse impiega per
 raggiungere la quota limite (//maxpos// o //minpos//). raggiungere la quota limite (//maxpos// o //minpos//).
  
-  * Verificare che l’asse si muova in Indietro e che il conteggio visualizzato in ''Asse:posit'' si decrementi, quindi interromper il movimento con il comando //STOP//.\\ ''STOP Asse'' +  * Verificare che l'asse si muova in Indietro e che il conteggio visualizzato in ''Asse:posit'' si decrementi, quindi interromper il movimento con il comando //STOP//.\\ ''STOP Asse'' 
-  * Se l’uscita di Indietro, corrispondente ad esempio alla risorsa ''2.OUT02'', non si attiva, verificare il collegamento elettrico.+  * Se l'uscita di Indietro, corrispondente ad esempio alla risorsa ''2.OUT02'', non si attiva, verificare il collegamento elettrico.
   * Dare il comando //MANSFW// per fare eccitare le uscite di avanti e rallentamento.\\ ''MANSFW Asse''   * Dare il comando //MANSFW// per fare eccitare le uscite di avanti e rallentamento.\\ ''MANSFW Asse''
   * Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato //st_still// sia 0, //st_movfwd// sia 1 e //st_movslow// sia 1:\\ ''WAIT NOT Asse:st_still AND Asse:st_movfwd AND Asse:st_movslow''   * Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato //st_still// sia 0, //st_movfwd// sia 1 e //st_movslow// sia 1:\\ ''WAIT NOT Asse:st_still AND Asse:st_movfwd AND Asse:st_movslow''
-  * Verificare che l’asse si muova in avanti ad una velocità inferiore alla precedente e che il conteggio visualizzato in ''Asse:posit'' si incrementi, quindi interrompere il movimento con il comando //STOP//.\\ ''STOP Asse'' +  * Verificare che l'asse si muova in avanti ad una velocità inferiore alla precedente e che il conteggio visualizzato in ''Asse:posit'' si incrementi, quindi interrompere il movimento con il comando //STOP//.\\ ''STOP Asse'' 
-  * Se l’uscita di rallentamento, corrispondente ad esempio alla risorsa ''2.OUT03'', non si attiva, verificare il collegamento elettrico.+  * Se l'uscita di rallentamento, corrispondente ad esempio alla risorsa ''2.OUT03'', non si attiva, verificare il collegamento elettrico.
  
 ==== - Impostazione del parametro di risoluzione dell’asse ==== ==== - Impostazione del parametro di risoluzione dell’asse ====
Linea 329: Linea 295:
  
 === - Introduzione === === - Introduzione ===
 +
 Nei posizionamenti ON/OFF lo spazio di rallentamento deve essere sufficientemente lungo per Nei posizionamenti ON/OFF lo spazio di rallentamento deve essere sufficientemente lungo per
-portare l’asse alla velocità lenta (di fine posizionamento), con la quale entrare nella fascia di+portare l'asse alla velocità lenta (di fine posizionamento), con la quale entrare nella fascia di
 inerzia e concludere il posizionamento in tolleranza. È fondamentale che la velocità al momento inerzia e concludere il posizionamento in tolleranza. È fondamentale che la velocità al momento
-dell’ingresso nella fascia di inerzia sia sempre uguale, in modo che l’inerzia sia ripetitiva e +dell'ingresso nella fascia di inerzia sia sempre uguale, in modo che l'inerzia sia ripetitiva e 
-vangano quindi evitati continui ricalcoli che provocherebbero un’imprecisione nel posizionamento. +vangano quindi evitati continui ricalcoli che provocherebbero un'imprecisione nel posizionamento. 
-<WRAP center round info 60%> + 
-Quota di rallentamento corretta: +^:info:^Quota di rallentamento corretta: prima dello stop l'asse si muove alla velocità lenta, facilitando lo stop senza compromettere i tempi di esecuzione del posizionamento^
-prima dello stop l’asse +
-si muove alla velocità +
-lenta, facilitando lo stop +
-senza compromettere i +
-tempi di esecuzione del +
-posizionamento +
-</WRAP>+
 {{:software:devices:oopos2:oopos2_06.png?nolink550}} {{:software:devices:oopos2:oopos2_06.png?nolink550}}
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Quota di rallentamento troppo lunga: questo permette all'asse di concludere il posizionamento muovendosi alla velocità lenta, però viene mantenuta per uno spazio eccessivo, allungando notevolmente i tempi del posizionamento.^
-Quota di rallentamento +
-troppo lunga: questo permette +
-all’asse di concludere +
-il posizionamento muovendosi +
-alla velocità lenta, +
-però viene mantenuta per +
-uno spazio eccessivo, allungando +
-notevolmente i tempi +
-del posizionamento. +
-</WRAP>+
  
 {{:software:devices:oopos2:oopos2_07.png?nolink550|}} {{:software:devices:oopos2:oopos2_07.png?nolink550|}}
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Quota di rallentamento troppo corta: l'asse si avvicina alla quota di posizionamento con una velocità troppo alta per consentire alla meccanica un rapido arresto; la dinamica del sistema compromette quindi il posizionamento, fermando l'asse fuori dalla fascia di tolleranza impostata.^
-Quota di rallentamento +
-troppo corta: l’asse si avvicina +
-alla quota di +
-posizionamento con una +
-velocità troppo alta per +
-consentire alla meccanica +
-un rapido arresto; la dinamica +
-del sistema compromette +
-quindi il +
-posizionamento, fermando +
-l’asse fuori dalla fascia di +
-tolleranza impostata. +
-</WRAP>+
  
 {{:software:devices:oopos2:oopos2_08.png?nolink550|}} {{:software:devices:oopos2:oopos2_08.png?nolink550|}}
Linea 378: Linea 315:
 In alcuni casi il device OOPOS2 deve gestire degli assi in cui la velocità di posizionamento è In alcuni casi il device OOPOS2 deve gestire degli assi in cui la velocità di posizionamento è
 variabile. Per questo motivo il device OOPOS2 è dotato di un sistema di calcolo automatico della variabile. Per questo motivo il device OOPOS2 è dotato di un sistema di calcolo automatico della
-quota di rallentamento, in modo che la velocità di fine posizionamento ed il valore dell’inerzia +quota di rallentamento, in modo che la velocità di fine posizionamento ed il valore dell'inerzia 
-siano ripetitivi, indipendentemente dalla velocità dell’asse.\\+siano ripetitivi, indipendentemente dalla velocità dell'asse.\\
 Il device OOPOS2 dispone di due metodi (selezionati dal parametro //slowtype//), per il calcolo del Il device OOPOS2 dispone di due metodi (selezionati dal parametro //slowtype//), per il calcolo del
 rallentamento: rallentamento:
Linea 413: Linea 350:
  
 === - Rallentamento proporzionale alla velocità === === - Rallentamento proporzionale alla velocità ===
 +
 Il device calcola automaticamente il rallentamento basandosi sulla formula:\\ Il device calcola automaticamente il rallentamento basandosi sulla formula:\\
 Rallentamento = (Rallentamento massimo x Velocità)/Velocità massima Rallentamento = (Rallentamento massimo x Velocità)/Velocità massima
-<WRAP center round info 60%> + 
-Il calcolo del rallentamento, +^:info:^Il calcolo del rallentamento, come evidenziato dal grafico, non può superare uno dei due limiti //maxslow// o //minslow//.^
-come evidenziato dal +
-grafico, non può superare +
-uno dei due limiti //maxslow// +
-o //minslow//. +
-</WRAP>+
  
 {{:software:devices:oopos2:oopos2_09.png?nolink500|}} {{:software:devices:oopos2:oopos2_09.png?nolink500|}}
  • Ultima modifica: 2020/07/13 15:15