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software:devices:oopos2 [2017/01/13 15:39] – [3.2. Posizionamento in avanti senza recupero giochi] qem103 | software:devices:oopos2 [2017/01/19 16:19] – [5.9.3. Comandi REGON e REGOFF] qem103 | ||
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Linea 27: | Linea 27: | ||
<nome device> OOPOS2 TCamp IQCTL ILine IAZero OutAva OutInd OutDir OutMov OutRal OutFre | <nome device> OOPOS2 TCamp IQCTL ILine IAZero OutAva OutInd OutDir OutMov OutRal OutFre | ||
</ | </ | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | |
- | È necessario che tutte le | + | ^:info:^È necessario che tutte le voci di definizione siano presenti sulla stessa linea. Nel caso in cui non si desideri associare una risorsa, ad esempio OutFre, si deve comunque inserire nel relativo campo la stringa X.X.^ |
- | voci di definizione siano | + | |
- | presenti sulla stessa linea. | + | |
- | Nel caso in cui non si desideri | + | |
- | associare una risorsa, | + | |
- | ad esempio OutFre, si deve | + | |
- | comunque inserire nel relativo | + | |
- | campo la stringa X.X. | + | |
- | </ | + | |
dove: | dove: | ||
Linea 43: | Linea 35: | ||
|TCamp|Tempo campionamento device (1÷255 ms).| | |TCamp|Tempo campionamento device (1÷255 ms).| | ||
|IQCTL|Indirizzo del contatore bidirezionale incrementale.| | |IQCTL|Indirizzo del contatore bidirezionale incrementale.| | ||
- | |ILine|Linea di interrupt dedicata per limpulso | + | |ILine|Linea di interrupt dedicata per l' |
- | |IAZero|Ingresso per labilitazione | + | |IAZero|Ingresso per l' |
- | |OutAva|Indirizzo | + | |OutAva|Indirizzo |
- | |OutInd|Indirizzo | + | |OutInd|Indirizzo |
- | |OutDir|Indirizzo | + | |OutDir|Indirizzo |
- | |OutMov|Indirizzo | + | |OutMov|Indirizzo |
- | |OutRal|Indirizzo | + | |OutRal|Indirizzo |
- | |OutFre|Indirizzo | + | |OutFre|Indirizzo |
=== - Esempio === | === - Esempio === | ||
Linea 72: | Linea 64: | ||
==== - Recupero giochi ==== | ==== - Recupero giochi ==== | ||
- | La precisione con la quale è stata realizzata la meccanica è fondamentale per lesito | + | La precisione con la quale è stata realizzata la meccanica è fondamentale per l' |
posizionamenti. È infatti impossibile ricercare, nei posizionamenti, | posizionamenti. È infatti impossibile ricercare, nei posizionamenti, | ||
- | se gli organi di movimento hanno dei laschi | + | se gli organi di movimento hanno dei laschi |
- | di assi verticali molto pesanti (ed esempio una pressa o una fresa verticale), | + | di assi verticali molto pesanti (ed esempio una pressa o una fresa verticale), |
- | verso lalto | + | verso l' |
- | In queste ed altra situazioni | + | In queste ed altra situazioni |
sensibilmente la precisione. | sensibilmente la precisione. | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | |
- | Il posizionamento viene | + | ^:info:^Il posizionamento viene sempre concluso nella stessa direzione.\\ Ad esempio, considerando i posizionamenti con recupero giochi avanti (vedi figura 1), sia per il posizionamento in avanti che indietro, il movimento |
- | sempre concluso nella stessa | + | |
- | direzione.\\ | + | |
- | Ad esempio, considerando i | + | |
- | posizionamenti con | + | |
- | recupero giochi avanti (vedi | + | |
- | figura 1), sia per il posizionamento | + | |
- | in avanti che indietro, | + | |
- | il movimento | + | |
- | di conclude sempre spostandosi | + | |
- | da sinistra verso destra | + | |
- | (in avanti). | + | |
- | </ | + | |
|Figura 1: diagramma di posizionamento con recupero giochi.| | |Figura 1: diagramma di posizionamento con recupero giochi.| | ||
Linea 221: | Linea 201: | ||
==== - Verifica del funzionamento delle uscite digitali ==== | ==== - Verifica del funzionamento delle uscite digitali ==== | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Prima di movimentare |
- | Prima di movimentare | + | |
- | verificare il corretto | + | |
- | funzionamento dei dispositivi | + | |
- | di emergenza e protezione. | + | |
- | </ | + | |
La seguente procedura serve per verificare il funzionamento delle uscite digitali di avanti, indietro | La seguente procedura serve per verificare il funzionamento delle uscite digitali di avanti, indietro | ||
- | e rallentamento movimentando | + | e rallentamento movimentando |
Per proseguire, verificare che il device Asse sia inizializzato e con il valore di '' | Per proseguire, verificare che il device Asse sia inizializzato e con il valore di '' | ||
* Impostare al massimo valore i limiti software del device in modo da consentirne il movimento. Inserire il valore 999999 nel parametro //maxpos// ed il valore -999999 nel parametro // | * Impostare al massimo valore i limiti software del device in modo da consentirne il movimento. Inserire il valore 999999 nel parametro //maxpos// ed il valore -999999 nel parametro // | ||
* Dare il comando MANFFW per fare attivare la sola uscita di avanti.\\ '' | * Dare il comando MANFFW per fare attivare la sola uscita di avanti.\\ '' | ||
* Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato // | * Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato // | ||
- | * Verificare che lasse | + | * Verificare che l' |
- | * Se luscita | + | * Se l' |
* Dare il comando //MANFBW// per eccitare la sola uscita di Indietro.\\ '' | * Dare il comando //MANFBW// per eccitare la sola uscita di Indietro.\\ '' | ||
* Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato // | * Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato // | ||
Linea 262: | Linea 237: | ||
==== - Cambio quota e conteggio in movimento ==== | ==== - Cambio quota e conteggio in movimento ==== | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione é raggiungibile con la direzione in uso e se l' |
- | Il cambio della quota viene | + | |
- | accettato solamente se la | + | |
- | nuova posizione é raggiungibile | + | |
- | con la direzione in uso e | + | |
- | se lasse | + | |
- | decelerazione per raggiungere | + | |
- | la quota precedentemente | + | |
- | impostata. | + | |
- | </ | + | |
In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, | In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, | ||
Linea 281: | Linea 247: | ||
Durante il posizionamento é possibile anche modificare il valore del conteggio //posit//. Questa | Durante il posizionamento é possibile anche modificare il valore del conteggio //posit//. Questa | ||
funzione viene utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare | funzione viene utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare | ||
- | un profilo di velocitá per un tempo molto lungo, superiore al tempo che lasse | + | un profilo di velocitá per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l' |
raggiungere la quota limite (//maxpos// o // | raggiungere la quota limite (//maxpos// o // | ||
- | * Verificare che lasse | + | * Verificare che l' |
- | * Se luscita | + | * Se l' |
* Dare il comando //MANSFW// per fare eccitare le uscite di avanti e rallentamento.\\ '' | * Dare il comando //MANSFW// per fare eccitare le uscite di avanti e rallentamento.\\ '' | ||
* Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato // | * Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato // | ||
- | * Verificare che lasse | + | * Verificare che l' |
- | * Se luscita | + | * Se l' |
==== - Impostazione del parametro di risoluzione dellasse ==== | ==== - Impostazione del parametro di risoluzione dellasse ==== | ||
Linea 329: | Linea 295: | ||
=== - Introduzione === | === - Introduzione === | ||
+ | |||
Nei posizionamenti ON/OFF lo spazio di rallentamento deve essere sufficientemente lungo per | Nei posizionamenti ON/OFF lo spazio di rallentamento deve essere sufficientemente lungo per | ||
- | portare | + | portare |
inerzia e concludere il posizionamento in tolleranza. È fondamentale che la velocità al momento | inerzia e concludere il posizionamento in tolleranza. È fondamentale che la velocità al momento | ||
- | dellingresso | + | dell' |
- | vangano quindi evitati continui ricalcoli che provocherebbero | + | vangano quindi evitati continui ricalcoli che provocherebbero |
- | <WRAP center round info 60%> | + | |
- | Quota di rallentamento corretta: | + | ^:info:^Quota di rallentamento corretta: prima dello stop l' |
- | prima dello stop lasse | + | |
- | si muove alla velocità | + | |
- | lenta, facilitando lo stop | + | |
- | senza compromettere i | + | |
- | tempi di esecuzione del | + | |
- | posizionamento | + | |
- | </ | + | |
{{: | {{: | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Quota di rallentamento troppo lunga: questo permette |
- | Quota di rallentamento | + | |
- | troppo lunga: questo permette | + | |
- | allasse | + | |
- | il posizionamento muovendosi | + | |
- | alla velocità lenta, | + | |
- | però viene mantenuta per | + | |
- | uno spazio eccessivo, allungando | + | |
- | notevolmente i tempi | + | |
- | del posizionamento. | + | |
- | </ | + | |
{{: | {{: | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Quota di rallentamento troppo corta: |
- | Quota di rallentamento | + | |
- | troppo corta: | + | |
- | alla quota di | + | |
- | posizionamento con una | + | |
- | velocità troppo alta per | + | |
- | consentire alla meccanica | + | |
- | un rapido arresto; la dinamica | + | |
- | del sistema compromette | + | |
- | quindi il | + | |
- | posizionamento, | + | |
- | lasse | + | |
- | tolleranza impostata. | + | |
- | </ | + | |
{{: | {{: | ||
Linea 378: | Linea 315: | ||
In alcuni casi il device OOPOS2 deve gestire degli assi in cui la velocità di posizionamento è | In alcuni casi il device OOPOS2 deve gestire degli assi in cui la velocità di posizionamento è | ||
variabile. Per questo motivo il device OOPOS2 è dotato di un sistema di calcolo automatico della | variabile. Per questo motivo il device OOPOS2 è dotato di un sistema di calcolo automatico della | ||
- | quota di rallentamento, | + | quota di rallentamento, |
- | siano ripetitivi, indipendentemente dalla velocità | + | siano ripetitivi, indipendentemente dalla velocità |
Il device OOPOS2 dispone di due metodi (selezionati dal parametro // | Il device OOPOS2 dispone di due metodi (selezionati dal parametro // | ||
rallentamento: | rallentamento: | ||
Linea 413: | Linea 350: | ||
=== - Rallentamento proporzionale alla velocità === | === - Rallentamento proporzionale alla velocità === | ||
+ | |||
Il device calcola automaticamente il rallentamento basandosi sulla formula:\\ | Il device calcola automaticamente il rallentamento basandosi sulla formula:\\ | ||
Rallentamento = (Rallentamento massimo x Velocità)/ | Rallentamento = (Rallentamento massimo x Velocità)/ | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | |
- | Il calcolo del rallentamento, | + | ^:info:^Il calcolo del rallentamento, |
- | come evidenziato dal | + | |
- | grafico, non può superare | + | |
- | uno dei due limiti //maxslow// | + | |
- | o // | + | |
- | </ | + | |
{{: | {{: | ||
Linea 504: | Linea 437: | ||
La ricerca di preset é una procedura per sincronizzare il valore del parametro //posit// con la reale | La ricerca di preset é una procedura per sincronizzare il valore del parametro //posit// con la reale | ||
- | posizione | + | posizione |
- | al momento | + | al momento |
eseguire la ricerca di preset anche se si dispone di un trasduttore senza impulso di zero, ma è | eseguire la ricerca di preset anche se si dispone di un trasduttore senza impulso di zero, ma è | ||
- | comunque necessaria un ingresso (camma o sensore) di abilitazione | + | comunque necessaria un ingresso (camma o sensore) di " |
Precedentemente alla ricerca di preset il conteggio acquisito può avere un qualsiasi valore e | Precedentemente alla ricerca di preset il conteggio acquisito può avere un qualsiasi valore e | ||
- | lasse | + | l' |
- | deve dirigere verso lingresso | + | deve dirigere verso l' |
La direzione iniziale del movimento viene definita dal parametro // | La direzione iniziale del movimento viene definita dal parametro // | ||
- | //prsdir// = 0 lasse | + | //prsdir// = 0 l' |
- | //prsdir// = 1 lasse | + | //prsdir// = 1 l' |
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Durante la ricerca preset i limiti software maxpos e minpos non sono abilitati.^ |
- | Durante la ricerca preset i | + | |
- | limiti software maxpos e | + | |
- | minpos non sono abilitati. | + | |
- | </ | + | |
- | Lavvio | + | L' |
Se durante la ricerca di preset viene dato nuovamente il comando //PRESET// la direzione di movimento | Se durante la ricerca di preset viene dato nuovamente il comando //PRESET// la direzione di movimento | ||
- | dellasse | + | dell' |
preset impostato.\\ | preset impostato.\\ | ||
È da sottolineare che la quota di preset (// | È da sottolineare che la quota di preset (// | ||
- | minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, | + | minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, |
automaticamente alla quota di preset. | automaticamente alla quota di preset. | ||
=== - Modo 0: caricamento preset con procedura di movimentazione === | === - Modo 0: caricamento preset con procedura di movimentazione === | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | Lingresso di abilitazione | ||
- | impulso di zero ha un filtro | ||
- | hardware che ritarda lacquisizione | ||
- | e quindi influenza | ||
- | la precisione del | ||
- | caricamento.\\ | ||
- | La velocità dellasse deve | ||
- | quindi essere sufficientemente | ||
- | bassa da permettere | ||
- | lacquisizione dellingresso. | ||
- | </ | ||
- | Lasse | + | ^: |
+ | |||
+ | L' | ||
normale velocitá di posizionamento. Lo stato // | normale velocitá di posizionamento. Lo stato // | ||
- | corso. Quando, nella sua corsa, | + | corso. Quando, nella sua corsa, |
inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\ | inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\ | ||
- | Alla disattivazione | + | Alla disattivazione |
sul conteggio (parametro // | sul conteggio (parametro // | ||
- | Lasse | + | L' |
- | conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino allavviamento | + | conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all' |
- | di preset. | + | di preset. |
|Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione.| | |Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione.| | ||
Linea 558: | Linea 477: | ||
=== - Modo 1: caricamento preset con procedura di movimentazione === | === - Modo 1: caricamento preset con procedura di movimentazione === | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | Lacquisizione viene fatta | ||
- | su ingresso in interrupt | ||
- | quindi la velocitá dellasse | ||
- | non é determinante. Bisogna | ||
- | comunque verificare | ||
- | che il tempo di attivazione | ||
- | dellimpulso di zero sia sufficientemente | ||
- | lungo da essere | ||
- | acquisito dalla scheda. | ||
- | </ | ||
- | Lasse | + | ^: |
+ | |||
+ | L' | ||
velocitá di posizionamento. Lo stato // | velocitá di posizionamento. Lo stato // | ||
- | Quando, nella sua corsa, | + | Quando, nella sua corsa, |
inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\ | inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\ | ||
- | Alla disattivazione | + | Alla disattivazione |
- | primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, al momento | + | primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, al momento |
viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro // | viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro // | ||
- | Lasse | + | L' |
- | della ricerca. Questo stato rimane attivo fino allavviamento | + | della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all' |
- | preset. | + | preset. |
|Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore.| | |Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore.| | ||
Linea 593: | Linea 503: | ||
==== - Delta conteggio ==== | ==== - Delta conteggio ==== | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Il comando è inviabile solamente se l' |
- | Il comando è inviabile solamente | + | |
- | se lasse | + | |
- | di st_still = 1. | + | |
- | </ | + | |
- | Il device visualizza sempre la posizione assoluta | + | Il device visualizza sempre la posizione assoluta |
é necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore | é necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore | ||
al conteggio (//posit//) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche | al conteggio (//posit//) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche | ||
Linea 605: | Linea 511: | ||
Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile: | Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile: | ||
// | // | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | La modifica del valore di risoluzione | ||
- | (// | ||
- | della variabile //posit//, provoca | ||
- | lazzeramento dei resti | ||
- | della conversione. | ||
- | </ | ||
- | Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione | + | ^:info:^La modifica del valore di risoluzione (// |
+ | |||
+ | Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione | ||
poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa | poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa | ||
- | frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano | + | frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano |
errore non trascurabile.\\ | errore non trascurabile.\\ | ||
Il comando //DELCNT// somma al conteggio una quantità pari al parametro //delta// senza perdere la | Il comando //DELCNT// somma al conteggio una quantità pari al parametro //delta// senza perdere la | ||
Linea 671: | Linea 572: | ||
=== - Comandi REGON e REGOFF === | === - Comandi REGON e REGOFF === | ||
- | Con lutilizzo | + | Con l' |
- | non possono essere utilizzate da altri device o dallapplicativo.\\ | + | non possono essere utilizzate da altri device o dall' |
- | Il comando di //REGOFF// permette di mettere a disposizione tali risorse, disabilitandone | + | Il comando di //REGOFF// permette di mettere a disposizione tali risorse, disabilitandone |
da parte del device OOPOS2. Questa condizione, verificata con lo stato // | da parte del device OOPOS2. Questa condizione, verificata con lo stato // | ||
- | pone il device in uno stato di attesa in cui comunque continua ad aggiornare la posizione | + | pone il device in uno stato di attesa in cui comunque continua ad aggiornare la posizione |
(conteggio acquisito).\\ | (conteggio acquisito).\\ | ||
- | Il comando di //REGON// ripristina le normali condizioni riassegnando al device | + | Il comando di //REGON// ripristina le normali condizioni riassegnando al device |
delle uscite. | delle uscite. | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | Per evitare conflitti e malfunzionamenti, | ||
- | deve necessariamente | ||
- | essere attivo un | ||
- | solo device per ogni gruppo | ||
- | di uscite di movimento. | ||
- | </ | ||
- | Nelle applicazioni in cui non è necessario movimentare contemporaneamente più assi luso | + | ^:info:^Per evitare conflitti e malfunzionamenti, |
+ | |||
+ | Nelle applicazioni in cui non è necessario movimentare contemporaneamente più assi l' | ||
comandi // | comandi // | ||
risorse hardware. | risorse hardware. |