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software:devices:oopos2 [2017/01/19 15:55] – [5.2. Cambio quota e conteggio in movimento] qem103 | software:devices:oopos2 [2017/01/19 16:18] – [5.9. Delta conteggio] qem103 | ||
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Linea 295: | Linea 295: | ||
=== - Introduzione === | === - Introduzione === | ||
+ | |||
Nei posizionamenti ON/OFF lo spazio di rallentamento deve essere sufficientemente lungo per | Nei posizionamenti ON/OFF lo spazio di rallentamento deve essere sufficientemente lungo per | ||
- | portare | + | portare |
inerzia e concludere il posizionamento in tolleranza. È fondamentale che la velocità al momento | inerzia e concludere il posizionamento in tolleranza. È fondamentale che la velocità al momento | ||
- | dellingresso | + | dell' |
- | vangano quindi evitati continui ricalcoli che provocherebbero | + | vangano quindi evitati continui ricalcoli che provocherebbero |
- | <WRAP center round info 60%> | + | |
- | Quota di rallentamento corretta: | + | ^:info:^Quota di rallentamento corretta: prima dello stop l' |
- | prima dello stop lasse | + | |
- | si muove alla velocità | + | |
- | lenta, facilitando lo stop | + | |
- | senza compromettere i | + | |
- | tempi di esecuzione del | + | |
- | posizionamento | + | |
- | </ | + | |
{{: | {{: | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Quota di rallentamento troppo lunga: questo permette |
- | Quota di rallentamento | + | |
- | troppo lunga: questo permette | + | |
- | allasse | + | |
- | il posizionamento muovendosi | + | |
- | alla velocità lenta, | + | |
- | però viene mantenuta per | + | |
- | uno spazio eccessivo, allungando | + | |
- | notevolmente i tempi | + | |
- | del posizionamento. | + | |
- | </ | + | |
{{: | {{: | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Quota di rallentamento troppo corta: |
- | Quota di rallentamento | + | |
- | troppo corta: | + | |
- | alla quota di | + | |
- | posizionamento con una | + | |
- | velocità troppo alta per | + | |
- | consentire alla meccanica | + | |
- | un rapido arresto; la dinamica | + | |
- | del sistema compromette | + | |
- | quindi il | + | |
- | posizionamento, | + | |
- | lasse | + | |
- | tolleranza impostata. | + | |
- | </ | + | |
{{: | {{: | ||
Linea 344: | Linea 315: | ||
In alcuni casi il device OOPOS2 deve gestire degli assi in cui la velocità di posizionamento è | In alcuni casi il device OOPOS2 deve gestire degli assi in cui la velocità di posizionamento è | ||
variabile. Per questo motivo il device OOPOS2 è dotato di un sistema di calcolo automatico della | variabile. Per questo motivo il device OOPOS2 è dotato di un sistema di calcolo automatico della | ||
- | quota di rallentamento, | + | quota di rallentamento, |
- | siano ripetitivi, indipendentemente dalla velocità | + | siano ripetitivi, indipendentemente dalla velocità |
Il device OOPOS2 dispone di due metodi (selezionati dal parametro // | Il device OOPOS2 dispone di due metodi (selezionati dal parametro // | ||
rallentamento: | rallentamento: | ||
Linea 379: | Linea 350: | ||
=== - Rallentamento proporzionale alla velocità === | === - Rallentamento proporzionale alla velocità === | ||
+ | |||
Il device calcola automaticamente il rallentamento basandosi sulla formula:\\ | Il device calcola automaticamente il rallentamento basandosi sulla formula:\\ | ||
Rallentamento = (Rallentamento massimo x Velocità)/ | Rallentamento = (Rallentamento massimo x Velocità)/ | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | |
- | Il calcolo del rallentamento, | + | ^:info:^Il calcolo del rallentamento, |
- | come evidenziato dal | + | |
- | grafico, non può superare | + | |
- | uno dei due limiti //maxslow// | + | |
- | o // | + | |
- | </ | + | |
{{: | {{: | ||
Linea 470: | Linea 437: | ||
La ricerca di preset é una procedura per sincronizzare il valore del parametro //posit// con la reale | La ricerca di preset é una procedura per sincronizzare il valore del parametro //posit// con la reale | ||
- | posizione | + | posizione |
- | al momento | + | al momento |
eseguire la ricerca di preset anche se si dispone di un trasduttore senza impulso di zero, ma è | eseguire la ricerca di preset anche se si dispone di un trasduttore senza impulso di zero, ma è | ||
- | comunque necessaria un ingresso (camma o sensore) di abilitazione | + | comunque necessaria un ingresso (camma o sensore) di " |
Precedentemente alla ricerca di preset il conteggio acquisito può avere un qualsiasi valore e | Precedentemente alla ricerca di preset il conteggio acquisito può avere un qualsiasi valore e | ||
- | lasse | + | l' |
- | deve dirigere verso lingresso | + | deve dirigere verso l' |
La direzione iniziale del movimento viene definita dal parametro // | La direzione iniziale del movimento viene definita dal parametro // | ||
- | //prsdir// = 0 lasse | + | //prsdir// = 0 l' |
- | //prsdir// = 1 lasse | + | //prsdir// = 1 l' |
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Durante la ricerca preset i limiti software maxpos e minpos non sono abilitati.^ |
- | Durante la ricerca preset i | + | |
- | limiti software maxpos e | + | |
- | minpos non sono abilitati. | + | |
- | </ | + | |
- | Lavvio | + | L' |
Se durante la ricerca di preset viene dato nuovamente il comando //PRESET// la direzione di movimento | Se durante la ricerca di preset viene dato nuovamente il comando //PRESET// la direzione di movimento | ||
- | dellasse | + | dell' |
preset impostato.\\ | preset impostato.\\ | ||
È da sottolineare che la quota di preset (// | È da sottolineare che la quota di preset (// | ||
- | minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, | + | minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, |
automaticamente alla quota di preset. | automaticamente alla quota di preset. | ||
=== - Modo 0: caricamento preset con procedura di movimentazione === | === - Modo 0: caricamento preset con procedura di movimentazione === | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | Lingresso di abilitazione | ||
- | impulso di zero ha un filtro | ||
- | hardware che ritarda lacquisizione | ||
- | e quindi influenza | ||
- | la precisione del | ||
- | caricamento.\\ | ||
- | La velocità dellasse deve | ||
- | quindi essere sufficientemente | ||
- | bassa da permettere | ||
- | lacquisizione dellingresso. | ||
- | </ | ||
- | Lasse | + | ^: |
+ | |||
+ | L' | ||
normale velocitá di posizionamento. Lo stato // | normale velocitá di posizionamento. Lo stato // | ||
- | corso. Quando, nella sua corsa, | + | corso. Quando, nella sua corsa, |
inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\ | inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\ | ||
- | Alla disattivazione | + | Alla disattivazione |
sul conteggio (parametro // | sul conteggio (parametro // | ||
- | Lasse | + | L' |
- | conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino allavviamento | + | conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all' |
- | di preset. | + | di preset. |
|Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione.| | |Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione.| | ||
Linea 524: | Linea 477: | ||
=== - Modo 1: caricamento preset con procedura di movimentazione === | === - Modo 1: caricamento preset con procedura di movimentazione === | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | Lacquisizione viene fatta | ||
- | su ingresso in interrupt | ||
- | quindi la velocitá dellasse | ||
- | non é determinante. Bisogna | ||
- | comunque verificare | ||
- | che il tempo di attivazione | ||
- | dellimpulso di zero sia sufficientemente | ||
- | lungo da essere | ||
- | acquisito dalla scheda. | ||
- | </ | ||
- | Lasse | + | ^: |
+ | |||
+ | L' | ||
velocitá di posizionamento. Lo stato // | velocitá di posizionamento. Lo stato // | ||
- | Quando, nella sua corsa, | + | Quando, nella sua corsa, |
inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\ | inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\ | ||
- | Alla disattivazione | + | Alla disattivazione |
- | primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, al momento | + | primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, al momento |
viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro // | viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro // | ||
- | Lasse | + | L' |
- | della ricerca. Questo stato rimane attivo fino allavviamento | + | della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all' |
- | preset. | + | preset. |
|Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore.| | |Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore.| | ||
Linea 559: | Linea 503: | ||
==== - Delta conteggio ==== | ==== - Delta conteggio ==== | ||
- | <WRAP center round info 60%> | + | ^:info:^Il comando è inviabile solamente se l' |
- | Il comando è inviabile solamente | + | |
- | se lasse | + | |
- | di st_still = 1. | + | |
- | </ | + | |
- | Il device visualizza sempre la posizione assoluta | + | Il device visualizza sempre la posizione assoluta |
é necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore | é necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore | ||
al conteggio (//posit//) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche | al conteggio (//posit//) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche | ||
Linea 571: | Linea 511: | ||
Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile: | Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile: | ||
// | // | ||
- | <WRAP center round info 60%> | ||
- | La modifica del valore di risoluzione | ||
- | (// | ||
- | della variabile //posit//, provoca | ||
- | lazzeramento dei resti | ||
- | della conversione. | ||
- | </ | ||
- | Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione | + | ^:info:^La modifica del valore di risoluzione (// |
+ | |||
+ | Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione | ||
poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa | poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa | ||
- | frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano | + | frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano |
errore non trascurabile.\\ | errore non trascurabile.\\ | ||
Il comando //DELCNT// somma al conteggio una quantità pari al parametro //delta// senza perdere la | Il comando //DELCNT// somma al conteggio una quantità pari al parametro //delta// senza perdere la |