software:devices:oopos2

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software:devices:oopos2 [2017/01/19 16:05] – [5.5.2. Rallentamento proporzionale alla velocità] qem103software:devices:oopos2 [2020/07/13 15:15] (versione attuale) – qem103
Linea 2: Linea 2:
  
  
-===== - Introduzione =====+====== - Introduzione ======
  
   * Il device OOPOS2 consente di controllare la posizione di un asse movimentato fondamentalmente da comandi digitali di avanti, indietro e rallentamento; la posizione dell’asse viene acquisita tramite un trasduttore bidirezionale.   * Il device OOPOS2 consente di controllare la posizione di un asse movimentato fondamentalmente da comandi digitali di avanti, indietro e rallentamento; la posizione dell’asse viene acquisita tramite un trasduttore bidirezionale.
Linea 437: Linea 437:
  
 La ricerca di preset é una procedura per sincronizzare il valore del parametro //posit// con la reale La ricerca di preset é una procedura per sincronizzare il valore del parametro //posit// con la reale
-posizione dell’asse. Consiste nel caricare sul conteggio un valore (precedentemente memorizzato) +posizione dell'asse. Consiste nel caricare sul conteggio un valore (precedentemente memorizzato) 
-al momento dell’acquisizione dell’impulso di zero del trasduttore; è comunque possibile+al momento dell'acquisizione dell'impulso di zero del trasduttore; è comunque possibile
 eseguire la ricerca di preset anche se si dispone di un trasduttore senza impulso di zero, ma è eseguire la ricerca di preset anche se si dispone di un trasduttore senza impulso di zero, ma è
-comunque necessaria un ingresso (camma o sensore) di “abilitazione impulso di zero trasduttore”.+comunque necessaria un ingresso (camma o sensore) di "abilitazione impulso di zero trasduttore".
  
 Precedentemente alla ricerca di preset il conteggio acquisito può avere un qualsiasi valore e Precedentemente alla ricerca di preset il conteggio acquisito può avere un qualsiasi valore e
-l’asse può trovarsi in qualsiasi punto. Per eseguire il caricamento della quota di preset, l’asse si +l'asse può trovarsi in qualsiasi punto. Per eseguire il caricamento della quota di preset, l'asse si 
-deve dirigere verso l’ingresso di “abilitazione impulso di zero trasduttore”.\\+deve dirigere verso l'ingresso di "abilitazione impulso di zero trasduttore".\\
 La direzione iniziale del movimento viene definita dal parametro //prsdir//:\\ La direzione iniziale del movimento viene definita dal parametro //prsdir//:\\
-//prsdir// = 0 l’asse partirà sempre in avanti.\\ +//prsdir// = 0 l'asse partirà sempre in avanti.\\ 
-//prsdir// = 1 l’asse partirà sempre indietro.+//prsdir// = 1 l'asse partirà sempre indietro.
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Durante la ricerca preset i limiti software maxpos e minpos non sono abilitati.^
-Durante la ricerca preset i +
-limiti software maxpos e +
-minpos non sono abilitati. +
-</WRAP>+
  
-L’avvio della ricerca di preset viene dato dal comando //PRESET//.\\+L'avvio della ricerca di preset viene dato dal comando //PRESET//.\\
 Se durante la ricerca di preset viene dato nuovamente il comando //PRESET// la direzione di movimento Se durante la ricerca di preset viene dato nuovamente il comando //PRESET// la direzione di movimento
-dell’asse viene invertita, mantenendo inalterato il funzionamento della direzione ricerca+dell'asse viene invertita, mantenendo inalterato il funzionamento della direzione ricerca
 preset impostato.\\ preset impostato.\\
 È da sottolineare che la quota di preset (//prspos//) deve essere sempre compresa tra la quota È da sottolineare che la quota di preset (//prspos//) deve essere sempre compresa tra la quota
-minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, l’asse si posiziona+minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, l'asse si posiziona
 automaticamente alla quota di preset. automaticamente alla quota di preset.
  
 === - Modo 0: caricamento preset con procedura di movimentazione === === - Modo 0: caricamento preset con procedura di movimentazione ===
-<WRAP center round info 60%> 
-L’ingresso di abilitazione 
-impulso di zero ha un filtro 
-hardware che ritarda l’acquisizione 
-e quindi influenza 
-la precisione del 
-caricamento.\\ 
-La velocità dell’asse deve 
-quindi essere sufficientemente 
-bassa da permettere 
-l’acquisizione dell’ingresso. 
-</WRAP> 
  
-L’asse si dirige verso il sensore collegato all’ingresso di abilitazione impulso di zero con la+^:info:^L'ingresso di abilitazione impulso di zero ha un filtro hardware che ritarda l'acquisizione e quindi influenza la precisione del caricamento.\\ La velocità dell'asse deve quindi essere sufficientemente bassa da permettere l'acquisizione dell'ingresso.^ 
 + 
 +L'asse si dirige verso il sensore collegato all'ingresso di abilitazione impulso di zero con la
 normale velocitá di posizionamento. Lo stato //st_prson// segnala che la procedura di preset è in normale velocitá di posizionamento. Lo stato //st_prson// segnala che la procedura di preset è in
-corso. Quando, nella sua corsa, l’asse incontra l’ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore,+corso. Quando, nella sua corsa, l'asse incontra l'ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore,
 inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\ inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\
-Alla disattivazione dell’ingresso di abilitazione impulso di zero viene caricata la quota di preset+Alla disattivazione dell'ingresso di abilitazione impulso di zero viene caricata la quota di preset
 sul conteggio (parametro //posit//).\\ sul conteggio (parametro //posit//).\\
-L’asse si ferma, lo stato //st_prson// si disattiva e lo stato //st_prsok// si attiva per segnalare la +L'asse si ferma, lo stato //st_prson// si disattiva e lo stato //st_prsok// si attiva per segnalare la 
-conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all’avviamento di una nuova procedura +conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all'avviamento di una nuova procedura 
-di preset. All’accensione del sistema questo stato é sempre a zero. Vedi figura 1.+di preset. All'accensione del sistema questo stato é sempre a zero. Vedi figura 1.
  
 |Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione.| |Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione.|
Linea 491: Linea 477:
  
 === - Modo 1: caricamento preset con procedura di movimentazione === === - Modo 1: caricamento preset con procedura di movimentazione ===
-<WRAP center round info 60%> 
-L’acquisizione viene fatta 
-su ingresso in interrupt 
-quindi la velocitá dell’asse 
-non é determinante. Bisogna 
-comunque verificare 
-che il tempo di attivazione 
-dell’impulso di zero sia sufficientemente 
-lungo da essere 
-acquisito dalla scheda. 
-</WRAP> 
  
-L’asse si dirige verso il sensore collegato all’ingresso di abilitazione impulso di zero con la normale+^:info:^L'acquisizione viene fatta su ingresso in interrupt quindi la velocitá dell'asse non é determinante. Bisogna comunque verificare che il tempo di attivazione dell'impulso di zero sia sufficientemente lungo da essere acquisito dalla scheda.^ 
 + 
 +L'asse si dirige verso il sensore collegato all'ingresso di abilitazione impulso di zero con la normale
 velocitá di posizionamento. Lo stato //st_prson// segnala che la procedura di preset è in corso. velocitá di posizionamento. Lo stato //st_prson// segnala che la procedura di preset è in corso.
-Quando, nella sua corsa, l’asse incontra l’ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore,+Quando, nella sua corsa, l'asse incontra l'ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore,
 inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\ inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.\\
-Alla disattivazione dell’ingresso di abilitazione impulso di zero viene abilitata la lettura del +Alla disattivazione dell'ingresso di abilitazione impulso di zero viene abilitata la lettura del 
-primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, al momento dell’acquisizione di questo segnale,+primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, al momento dell'acquisizione di questo segnale,
 viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro //posit//).\\ viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro //posit//).\\
-L’asse si ferma, lo stato //st_prson// si disattiva e lo stato //st_prsok// si attiva per segnalare la conclusione +L'asse si ferma, lo stato //st_prson// si disattiva e lo stato //st_prsok// si attiva per segnalare la conclusione 
-della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all’avviamento di una nuova procedura di +della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all'avviamento di una nuova procedura di 
-preset. All’accensione del sistema questo stato é sempre a zero. Vedi figura 2.+preset. All'accensione del sistema questo stato é sempre a zero. Vedi figura 2.
  
 |Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore.| |Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore.|
Linea 526: Linea 503:
 ==== - Delta conteggio ==== ==== - Delta conteggio ====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Il comando è inviabile solamente se l'asse è fermo, condizione di st_still = 1.^
-Il comando è inviabile solamente +
-se l’asse è fermo, condizione +
-di st_still = 1. +
-</WRAP>+
  
-Il device visualizza sempre la posizione assoluta dell’asse; per eseguire posizionamenti incrementali+Il device visualizza sempre la posizione assoluta dell'asse; per eseguire posizionamenti incrementali
 é necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore é necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore
 al conteggio (//posit//) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche al conteggio (//posit//) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche
Linea 538: Linea 511:
 Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile:\\ Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile:\\
 //Asse:posit = Asse:posit - 100// //Asse:posit = Asse:posit - 100//
-<WRAP center round info 60%> 
-La modifica del valore di risoluzione 
-(//cntratio//) o la scrittura 
-della variabile //posit//, provoca 
-l’azzeramento dei resti 
-della conversione. 
-</WRAP> 
  
-Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione “//posit// = -100”, quando l’asse+^:info:^La modifica del valore di risoluzione (//cntratio//) o la scrittura della variabile //posit//, provoca l'azzeramento dei resti della conversione.^ 
 + 
 +Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione "//posit// = -100", quando l'asse
 poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa
-frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano l’accumularsi di un+frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano l'accumularsi di un
 errore non trascurabile.\\ errore non trascurabile.\\
 Il comando //DELCNT// somma al conteggio una quantità pari al parametro //delta// senza perdere la Il comando //DELCNT// somma al conteggio una quantità pari al parametro //delta// senza perdere la
Linea 604: Linea 572:
  
 === - Comandi REGON e REGOFF === === - Comandi REGON e REGOFF ===
-Con l’utilizzo del device OOPOS2 le uscite di movimento sono ad uso esclusivo del device; pertanto +Con l'utilizzo del device OOPOS2 le uscite di movimento sono ad uso esclusivo del device; pertanto 
-non possono essere utilizzate da altri device o dall’applicativo.\\ +non possono essere utilizzate da altri device o dall'applicativo.\\ 
-Il comando di //REGOFF// permette di mettere a disposizione tali risorse, disabilitandone l’aggiornamento+Il comando di //REGOFF// permette di mettere a disposizione tali risorse, disabilitandone l'aggiornamento
 da parte del device OOPOS2. Questa condizione, verificata con lo stato //st_regoff// = 1, da parte del device OOPOS2. Questa condizione, verificata con lo stato //st_regoff// = 1,
-pone il device in uno stato di attesa in cui comunque continua ad aggiornare la posizione dell’asse+pone il device in uno stato di attesa in cui comunque continua ad aggiornare la posizione dell'asse
 (conteggio acquisito).\\ (conteggio acquisito).\\
-Il comando di //REGON// ripristina le normali condizioni riassegnando al device l’aggiornamento+Il comando di //REGON// ripristina le normali condizioni riassegnando al device l'aggiornamento
 delle uscite. delle uscite.
-<WRAP center round info 60%> 
-Per evitare conflitti e malfunzionamenti, 
-deve necessariamente 
-essere attivo un 
-solo device per ogni gruppo 
-di uscite di movimento. 
-</WRAP> 
  
-Nelle applicazioni in cui non è necessario movimentare contemporaneamente più assi l’uso dei+^:info:^Per evitare conflitti e malfunzionamenti, deve necessariamente essere attivo un solo device per ogni gruppo di uscite di movimento.^ 
 + 
 +Nelle applicazioni in cui non è necessario movimentare contemporaneamente più assi l'uso dei
 comandi //REGON/REGOFF// permette di utilizzare sempre le stesse uscite di movimento risparmiando comandi //REGON/REGOFF// permette di utilizzare sempre le stesse uscite di movimento risparmiando
 risorse hardware. risorse hardware.
Linea 641: Linea 604:
 ==== - Sistema di posizionamento QPS (QEM Positioning System) ==== ==== - Sistema di posizionamento QPS (QEM Positioning System) ====
  
-<WRAP center round info 60%> +^:info:^Questo sistema consente, se la risoluzione del trasduttore lo permette, di aggiustare e verificare il posizionamento di tipo On/Off con una risoluzione 10 volte superiore a quella impostata nel parametro //cntratio//.^
-Questo sistema consente, se +
-la risoluzione del trasduttore +
-lo permette, di aggiustare +
-e verificare il posizionamento +
-di tipo On/Off con +
-una risoluzione 10 volte superiore +
-a quella impostata +
-nel parametro //cntratio//. +
-</WRAP>+
  
-L’introduzione dei parametri relativi alle inerzie (//iner01 ÷ iner16//), alle tolleranze (//tolp// e //toln//)+L'introduzione dei parametri relativi alle inerzie (//iner01 ÷ iner16//), alle tolleranze (//tolp// e //toln//)
 ed allo spessore utensile (//tool//), viene proposta con una cifra in più, in modo da poter introdurre ed allo spessore utensile (//tool//), viene proposta con una cifra in più, in modo da poter introdurre
 il dato con una precisione 10 volte maggiore.\\ il dato con una precisione 10 volte maggiore.\\
 Per un buon funzionamento del sistema QPS, il parametro //cntratio// deve essere inferiore a 40000; Per un buon funzionamento del sistema QPS, il parametro //cntratio// deve essere inferiore a 40000;
-se il coefficiente moltiplicativo è compreso tra 40001 e 399999 l’influenza dell’ultima cifra+se il coefficiente moltiplicativo è compreso tra 40001 e 399999 l'influenza dell'ultima cifra
 diminuirà gradatamente fino a cessare completamente quando tale coefficiente è pari a 400000. diminuirà gradatamente fino a cessare completamente quando tale coefficiente è pari a 400000.
 Il sistema QPS viene introdotto anche in fase di lettura dei dati sopradescritti. Il sistema QPS viene introdotto anche in fase di lettura dei dati sopradescritti.
  
 === - Esempi === === - Esempi ===
-<WRAP center round info 60%> + 
-Gli esempi sono riferiti ad +^:info:^Gli esempi sono riferiti ad un sistema di posizionamento con precisione del millimetro.^
-un sistema di +
-posizionamento con precisione +
-del millimetro. +
-</WRAP>+
  
   * Se una quota di posizionamento pari a 10 millimetri viene normalmente inserita con il numero 10, per introdurre lo stesso valore di tolleranza (quindi con il QPS), sarà necessario introdurre il valore 100.   * Se una quota di posizionamento pari a 10 millimetri viene normalmente inserita con il numero 10, per introdurre lo stesso valore di tolleranza (quindi con il QPS), sarà necessario introdurre il valore 100.
  • Ultima modifica: 2019/08/29 17:11