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— | software:qview:qview_6:qcl_library:dc10velcam [2019/08/29 17:01] (versione attuale) – creata - modifica esterna 127.0.0.1 | ||
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Linea 1: | Linea 1: | ||
+ | ====== DC10VelCam ====== | ||
+ | |||
+ | **D = **// | ||
+ | |||
+ | **C = **// | ||
+ | |||
+ | Lo scopo della funzione DC10VelCam è quello di __calcolare gli spazi Master e Slave per poter costruire i settori di accelerazione, | ||
+ | Questi settori vengono calcolati in modo che le pendenze delle rampe di accelerazione e decelerazione vengano rispettate in base ai parametri di tempo di accelerazione e decelerazione | ||
+ | Il profilo di velocità della camma che si ottiene con questa funzione è il seguente: | ||
+ | |||
+ | {{.: | ||
+ | |||
+ | ===== IMPLEMENTAZIONE ===== | ||
+ | |||
+ | **DC10VelCam (aslParam, codeG, codeM, codeQm, codeQs, codeQma, codeQsa, Errore)** | ||
+ | |||
+ | Parametri: | ||
+ | |||
+ | ^IN/ | ||
+ | | IN | ARRSYS | ||
+ | | IN | ARRSYS | ||
+ | | IN | ARRSYS | ||
+ | | IN | ARRSYS | ||
+ | | IN | ARRSYS | ||
+ | | IN | ARRSYS | ||
+ | | IN | ARRSYS | ||
+ | | IN | ARRSYS | ||
+ | | IN | ARRSYS | ||
+ | | OUT | ARRSYS | ||
+ | | OUT | ARRSYS | ||
+ | | OUT | ARRSYS | ||
+ | | OUT | ARRSYS | ||
+ | | OUT | ARRSYS | ||
+ | | OUT | ARRSYS | ||
+ | | OUT | SYSTEM | ||
+ | |||
+ | ==== Errore ==== | ||
+ | |||
+ | Una volta richiamata la funzione la variabile di errore assume determinati valori, il significato di tali valori è riassunto di seguito:\\ | ||
+ | 0: calcolo eseguito senza errori\\ | ||
+ | 1: velocità massima Slave minore o uguale a 0\\ | ||
+ | 2: Velocità Master minore o uguale a 0\\ | ||
+ | 3: Tempo di accelerazione minore o uguale a 0\\ | ||
+ | 4: Tempo di decelerazione minore o uguale a 0\\ | ||
+ | 5: Camma non realizzabile (spazi troppo piccoli)\\ | ||
+ | 6: Camma non realizzabile (somma del tempo delle rampe calcolate superiore al tempo massimo)\\ | ||
+ | 7: Velocità Slave calcolata superiore alla velocità Slave massima | ||
+ | |||
+ | === Esempio === | ||
+ | |||
+ | <code QCL> | ||
+ | MAIN: | ||
+ | IF gfCalcVel | ||
+ | | ||
+ | |||
+ | | ||
+ | | ||
+ | | ||
+ | | ||
+ | | ||
+ | | ||
+ | | ||
+ | | ||
+ | | ||
+ | |||
+ | | ||
+ | IF NOT Errore | ||
+ | SettIniz = 1 | ||
+ | NumSet = 3 | ||
+ | DW20WrCam(cmCamma, | ||
+ | ENDIF | ||
+ | ENDIF | ||
+ | </ | ||
+ | |||
+ | === Note di funzionamento === | ||
+ | |||
+ | *La velocità costante dello Slave è la velocità | ||
+ | *Lo spazio Slave da impostare può essere anche negativo, in tal caso il calcolo verrà eseguito in modo da far tornare indietro lo Slave per lo spazio impostato | ||
+ | *Il numero di settori utilizzati è sempre 3 | ||
+ | *Nel caso in cui lo spazio che deve compiere lo Slave sia minore di quello che lo Slave farebbe grazie alla velocità costante, il profilo di velocità che ne deriva è rappresentato nel grafico seguente (lo stesso vale per velocità negative). | ||
+ | |||
+ | {{.: | ||
+ | |||
+ | N.B.: Nel grafico rappresentato la velocità potrebbe diventare negativa (e quindi far arretrare lo Slave) nel caso lo spazio Slave impostato sia minore dello spazio compiuto per le rampe di accelerazione e decelerazione. | ||
+ | |||