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La applicazione P1K31FB30 - 002, installata nell'hardware Qmove J1-K31-FB30, è realizzata per controllare una fresa a ponte con 5 assi per la lavorazione del marmo e del granito. Di seguito riportiamo le caratteristiche principali del software P1K31FB30 - 002.

Nel resto del documento sarà nostra cura distinguere tra le caratteristiche standard disponibili subito e le caratteristiche sviluppabili in futuro e opzionali.

• Assi X, Y, Z controllati con PID di spazio (brushless o motori asincroni con inverter vettoriali).
• Asse W per rotazione del banco con posizionamento che tiene conto dell'inerzia (motore asincrono e inverter V/F).
• Asse H per inclinazione della testa con posizionamento che tiene conto dell'inerzia (motore asincrono e inverter V/F).

• Funzionalità semiautomatiche per posizionamento degli assi e per tagli singoli.
• Tagli multipli per il taglio di blocchi e lastre con rotazione del banco (W) per taglio di mattonelle.
• Sagomatura di profili dritti con disco orizzontale o verticale.
• Tagli a passate con lama inclinata (per macchine che permettono l'inclinazione del disco).
• Finitura di profili dritti ottenuti con il bordo dalla lama (interpolazione YZ).

• Programmazione dei profili attraverso un miniCAD implementato direttamente sullo strumento.
• Importazione di profili salvati su file DXF tramite software “Profile Importer” di conversione.

• Ripetizione della sagoma programmata.
• Impostazione del grado di precisione della finitura.
• Modifica della velocità di movimento della lama durante la lavorazione.
• Compensazione dello spessore e del diametro della lama.

• Scelta della lingua;
• Visualizzazione del profilo e della posizione della lama durante la lavorazione.
• Diagnostica degli ingressi e delle uscite.
• Backup e restore dei dati su memoria non volatile (FLASH EPROM).
• Messaggi relativi alla anomalia in corso per facilitare l'identificazione e la soluzione del problema della macchina.
• Messaggi di aiuto per l'operatore.
• Interfaccia modbus per la lettura della corrente assorbita dal disco

Queste caratteristiche potranno essere implementate in una versione futura del software.

• Profili realizzati con il banco girevole (tipo tornio verticale).
• Tornio orizzontale per colonne.
• Sagomatura con disco orizzontale o verticale e con taglio sagomato (interpolazione XZ o XY).
• Copiatura tramite fotocellula di una sagoma in cartone o di un tratto nero su lavagna bianca.

• Tramite la porta di comunicazione seriale USER, sarà possibile creare una rete MODBUS RTU (RS485) per leggere gli RPM del disco.
• Collegamento tramite porta seriale con una banda magnetica per la lettura della posizione assoluta dell'asse.

Lo strumento dovrà essere alimentato a 24Vdc. Non sarà previsto nessun fusibile interno.

Saranno previste in “versione standard”, nr. 2 seriali:

• PORTA PROG → Seriale con standard logico TTL per programmazione.
• PORTA USER → Seriale multistandard (RS232, RS422, RS485).
• PORTA CAN → “bus di campo” tipo Canbus.

Nr. 1 Porta MMC per salvataggio/caricamento dati da memoria esterna.

In questo capitolo elenchiamo tutti gli I/O utilizzati e divisi per connettore. Per una descrizione più dettagliata di alcuni degli I/O elencati, vedere nei capitoli successivi dove viene descritto ogni singolo connettore.

[*] Il comportamento dell'uscita come abilitazione o come freno viene stabilito da un parametro di setup.

Porta seriale utilizzabile per un collegamento MODBUS RTU (RS485) con gli inverter presenti per rilevare i dati RPM e corrente assorbita.

	1A	A - Canale A RS485
	2A	B - Canale B RS485
	3A	0V - Comune Porta seriale.
	4A	0V - Comune Porta seriale.
	5A	TX (Trasmissione RS232)
	6A	PE - Terra.
	1B	RX - (Ricezione “positiva” RS422)
	2B	RXN - (Ricezione “negativa” RS422)
	3B	TX - (Trasmissione “positiva” RS422)
	4B	TXN - (Trasmissione “negativa” RS422)
	5B	RX (Ricezione RS232)
	6B	PE - Terra.

NB. Il gruppo di DIP SW2 posti sotto la porta seriale dovrà essere impostato CON IL SOLO DIP 5 POSTO A ON.

Connettore	Pin	ID	Tipo contatto	Descrizione
	1A	+12V	-	OUT 12 Vdc
	2A	0V	-
	3A	I13	NO	Flussostato acqua OK
	4A	I14	NO	OK sequenza fasi
	5A	I15	NO	OK ausiliari
	6A	I16	NC	Emergenza fungo operatore + Barriere
	7A	I17	NO	Disco in moto
	8A	I18	NO	Banco a riposo (non sollevato)
	9A	I19	NO	Fault inverters
	10A	I20	NC	Libero
	11A	+12V	-	OUT 12 Vdc
	12A	0V	-
	13A	I21	NC	FC asse X+
	14A	I22	NC	FC asse X-
	15A	I23	NC	FC asse Y+
	16A	I24	NC	FC asse Y-
	17A	I25	NC	FC asse Z+
	18A	I26	NC	FC asse Z-
	19A	I27	NC	FC asse H+ [*]
	20A	I28	NC	FC asse H- [*]

[*] I FC dell'asse H, sono da considerare diversamente a seconda se l'asse H è un asse motorizzato e con encoder oppure no.

Asse H motorizzato e con encoder. I FC H+ e H- sono da considerare degli extracorsa di sicurezza. Se vengono interessati la macchina va in allarme. L'asse H in questo caso è dotato di FC software che ne limitano la corsa. I FC hardware hanno solo uno scopo di sicurezza.

Asse H non motorizzato e senza encoder. I FC H+ e H- non generano un allarme nel caso in cui vengano interessati. Essi vengono usati per determinare se la lama è in una posizione verticale od orizzontale. Essi servono, nel caso di testa inclinabile, per abilitare le lavorazioni che prevedono la lama verticale oppure quelle che prevedono la lama orizzontale. Se, per esempio, tento di avviare una lavorazione che prevede la lama verticale, mentre essa è orizzontale o comunque inclinata, la lavorazione non potrà essere eseguita.

Connettore	Pin	ID	Tipo contatto	Descrizione
	1A	V+	-	Alim. Uscite 12 – 28 Vdc
	2A	0V	-
	3A	O9	-	Abilitazione / freno asse X [*]
	4A	O10	-	Abilitazione / freno asse Y [*]
	5A	O11	-	Abilitazione / freno asse Z [*]
	6A	O12	-	Abilitazione asse H
	7A	O13	-	Abilitazione asse W
	8A	O14	-	Elettrovalvola acqua
	9A	O15	-	Attivazione laser
	10A	O16	-	Reset inverter
	11A	V+	-	Alim. Uscite 12 – 28 Vdc
	12A	0V	-
	13A	O17	-	Consenso ribaltamento banco
	14A	O18	-	Fine ciclo automatico
	15A	O19	-	Abilitazione rotazione disco
	16A	O20	-	Comando movimento asse W
	17A	O21	-	Comando movimento asse H
	18A	O22	-	Freno asse H
	19A	O23	-	Freno asse W
	20A	O24	-	Macchina in allarme (fisso)

[*] Il comportamento dell'uscita come abilitazione o come freno viene stabilito da un parametro di setup.

Premere il tasto per accedere alla pagina di impostazione velocità lama.

Automaticamente il programma propone le due velocità di riferimento sotto il tipo di materiale e copia il valore corrispondente al materiale scelto nel campo RPM AUTO.

Premendo il tasto e digitando la password 462 si passa alla pagina di impostazione tabella RPM.

In questa pagina è possibile impostare i diversi valori dei diametri delle lame con associati i valori di velocità della lama in RPM per i due tipi di materiale.

Accesso all'area di setup tramite inserimento di password

L'accesso al setup può essere fatto dalla pagina di DATI MACCHINA, introducendo la password 462.

L'area di setup è suddivisa in tre aree:

• Elenco dei parametri suddiviso in

  • parametri generici;
  • parametri associati all'asse X;
  • parametri associati all'asse Y;
  • parametri associati all'asse Z;
  • parametri associati all'asse W;
  • parametri associati all'asse H.
• Procedure di calibratura e taratura degli assi

  • Taratura asse X;
  • Taratura asse Y;
  • Taratura asse Z.
• Procedure di salvataggio / caricamento dei dati su supporto removibile.

  • Salvataggio/caricamento dati
• Abilitazione delle lavorazioni (protetto da password 100177)

  • Abilitazione delle lavorazioni

Di seguito forniremo un elenco di operazioni da eseguire per la taratura della controllo di spazio degli assi (PI + FF). La retroazione di spazio permette di correggere la posizione dell'asse in funzione dell'errore di inseguimento rilevato. In questa pagina i dati in giallo sono quelli che consentono la parametrizzazione della taratura dell'asse. Mentre i dati in verde sono dati di servizio che perdono il loro significato quando si esse da questa pagina.

Le seguenti operazioni devono essere eseguite una volta che sono stati impostati i seguenti parametri nelle pagine dei parametri dell'asse:

• RISOLUZIONE: impostare la risoluzione corretta.
• MASSIMA POSIZIONE: inserire un valore molto grande positivo (Es.: 9999 mm)
• MINIMA POSIZIONE: inserire un valore molto grande negativo (Es.: - 9999 mm)

Ripristinare la macchina da eventuali condizioni di emergenza resettando gli allarmi.

Si vuole impostare Il parametro OFFSET per compensare l'offset di qualche decina di mV presente sull'uscita analogica associata all'asse.

1	Posizionare l'asse al centro della sua corsa
2	Attivare la calibratura dell'asse premendo il tasto
3	Con la calibratura attiva il tasto diventa
4	Per avviare l'autotaratura del parametro OFFSET premere il tasto
5	Il tasto lampeggia per tutta la durata dell'autotaratura. Quando smette di lampeggiare l'OFFSET è stato tarato.
6	E' possibile eseguire una correzione manuale del valore dell'OFFSET tramite i pulsanti e .
7	Disattivare la calibratura con il tasto
8	Quando la calibratura è disattivata il tasto diventa

Ripristinare la macchina da eventuali condizioni di emergenza resettando gli allarmi.

Si deve verificare che ad una tensione in uscita maggiore di 0 (zero) corrisponda una variazione incrementale della posizione dell'asse.

1	Posizionare l'asse al centro della sua corsa
2	Attivare la calibratura dell'asse premendo il tasto
3	Con la calibratura attiva il tasto diventa
4	Inserire un valore positivo nel parametro VOUT.
5	Verificare che il valore del parametro POSIZIONE si incrementi.
6	Se il senso di rotazione del motore non è corretto si deve intervenire sul cablaggio invertendo i segnali PHA e PHB.
7	Disattivare la calibratura con il tasto
8	Quando la calibratura è disattivata il tasto diventa

Ripristinare la macchina da eventuali condizioni di emergenza resettando gli allarmi.

Determinare la velocità di movimento dell'asse che corrisponde ad una tensione di 10V in uscita.

1	Posizionare l'asse al centro della sua corsa
2	Attivare la calibratura dell'asse premendo il tasto
3	Con la calibratura attiva il tasto diventa
4	Leggere il valore visualizzato nel parametro VELOCITA'.
5	Determinare il valore del parametro MAX VELOCITA' con la formula: .
6	Disattivare la calibratura con il tasto
7	Quando la calibratura è disattivata il tasto diventa

Ripristinare la macchina da eventuali condizioni di emergenza resettando gli allarmi.

I parametri interessati sono FEEDFORWARD, PROP. GAIN e T INTEGRALE. Una volta eseguite correttamente le fasi precedenti, continuare con le seguenti.

1	Posizionare l'asse al centro della sua corsa
2	Inserire il valore 100.0% nel parametro FEEDFORWARD.
3	Inserire il valore 1 nel parametro PROP. GAIN.
4	Se il valore ERRORE INSEG. è diverso da 0 (zero), si potrà notare un movimento dell'asse che tende a ridurre tale valore.
5	Inserire ora una valore di spazio nel parametro DELTA e un valore di velocità nel parametro SET VELOCITA' (minore del valore di MAX VELOCITA').
6	Toccare il seguente tasto per avviare la successione di movimenti dell'asse.
7	L'asse in taratura inizierà un movimento in avanti di uno spazio pari a DELTA ad una velocità SET VELOCITA'.
8	Una volta concluso il primo posizionamento ritornerà nella posizione iniziale dopo una pausa di 1 s per poi riprendere il movimento.
9	Durante questi movimenti è possibile controllare il valore di ERRORE INSEG. e agire sui parametri FEEDFORWARD e PROP. GAIN per cercare di mantenerlo a valori più bassi possibile. I criteri da seguire sono: - Aumentare gradualmente il valore di PROP. GAIN finché l'asse non vibra eccessivamente nella fase di arresto. A quel punto ridurre leggermente il valore per avere un comportamento accettabile. - Il valore di FEEDFORWARD deve essere variato con la seguente regola:

10	Durante questi movimenti il superamento della soglia da parte dell'errore di inseguimento non crea un allarme della macchina, ma viene semplicemente segnalato tramite il simbolo . E' necessario quindi porre estrema attenzione durante questa fase alla modifica dei parametri del PID.

Seguire le stesse procedure illustrate per l'asse X.

NOTA : per accedere a questa pagine impostare la password 264.

SAVE	Salvataggio dati Questa funzione permette di salvare i dati ritentivi (setup assi, programmi di lavoro) su un supporto esterno di tipo MMC oppure SD (da inserire nell'apposito slot). Alla successiva conferma dell'operazione, tramite pressione del tasto SAVE tutti i dati verranno salvati.
RECALL	Caricamento dati Questa funzione permette di caricare i dati ritentivi (setup assi, programmi di lavoro) da un supporto esterno di tipo MMC oppure SD (da inserire nell'apposito slot). Alla successiva conferma dell'operazione, tramite pressione del tasto RECALL tutti i dati verranno caricati sullo strumento.

Premendo dalla pagina di SETUP uno dei tasti:

il programma propone questa pagina:

La pagina di taratura si suddivide nei seguenti sottomenù:

• impostazione della risoluzione dell'asse;
• procedura di taratura asse per la regolazione della retroazione e per impostazione di offset e velocità massima.

Premendo dalla pagina di SETUP uno dei tasti:

il programma propone questa pagina:

	Viene caricato il default relativo al menu selezionato
	Ritorno alla pagina di SETUP

Premendo il tasto a video di accesso alla sezione di diagnostica delle risorse hardware in ingresso e uscita al sistema. Per il significato di ognuna di queste risorse si deve fare riferimento alla lista completa degli ingressi e uscite.

Da questa schermata è possibile accedere alle varie sezioni di diagnostica presenti:

• Diagnostica degli ingressi digitali (INPUTS)
• Diagnostica delle uscite digitali (OUTPUTS)
• Diagnostica dei conteggi (ENCODERS)
• Diagnostica delle uscite analogiche (USCITE AN.)

Inoltre sono presenti alcune informazioni riguardanti:

• Fw name : firmware presente nello strumento e checksum relativo;
• Task time : tempo medio del ciclo della CPU con indicazioni sul Tempo Massimo e il Tempo Minimo di scansione;
• CPU time : tempo totale da quando la CPU è nello stato di RUN (hh:mm)
• Touch screen : rilevazione di tocco sullo schermo

Premendo il tasto “INPUTS” si accede alla seguente schermata, ove è visualizzato lo stato di ciascun ingresso digitale.

In basso visualizzato il valore in bit dell'ingresso analogico.

Premendo il tasto “OUTPUTS” si accede alla seguente schermata, ove è visualizzato lo stato di ciascuna uscita digitale:

Premendo il tasto “ENCODERS” si accede alla seguente schermata, ove è visualizzato il conteggio di ciascun encoder.
Per ogni asse è visualizzato il conteggio in impulsi encoder e più in piccolo il valore del conteggio in unità di misura.

Premendo il tasto “USCITE AN.” si accede alla seguente schermata, ove sono visualizzate le uscite analogiche con il relativo valore espresso in decimi di Volt.

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Seguire tutte le indicazioni fornite nel manuale MIMAT	Se il problema persiste, compilare il Modulo per assistenza tecnica allegato a questo manuale ed inviare a QEM.	I nostri tecnici otterranno elementi indispensabili per la comprensione del Vostro problema.