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--- strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2017/02/14 14:09] – qem204
+++ strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2017/02/14 16:08] – [Taratura del PID] qem204
@@ Linea 194: / Linea 194: @@
 - E' visibile e permesso l'accesso al reset di fabbrica
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+**N.B.** : Le password di accesso saranno rùfornite da **QEM srl** a chi costruirà della macchina, oppure a chi eseguirà l'intervento di messa in servizio o di manutenzione.
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@@ Linea 221: / Linea 227: @@
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-Per accedere dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_setup.png?nolink&100}}
+Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_setup.png?nolink&100}}
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@@ Linea 244: / Linea 250: @@
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-Per accedere dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:icm_axis.png?nolink&100}}
+Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:icm_axis.png?nolink&100}}
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@@ Linea 251: / Linea 257: @@
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 ^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//|
-|**Modo visualizzazione** |-|0|0 ÷ 2|**0**: Visualizzazione normale\\ **1**: L'HDR è attivo, nella fascia centrale fra due unità\\ **2**: L'HDR è attivo su tutto il range del conteggio |
+|**Misura** |mm|100.0|0 ÷ 999999|Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall'encoder dell'asse per ottenere gli impulsi encoder * 4 impostati sul parametro **Impulsi**. |
-|**Cifre decimali** |-|1|0 ÷ 3|E' la posizione del punto decimale nelle visualizzazioni delle quote dell'asse. |
+|**Impulsi** |-|4000|0 ÷ 999999|Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall'encoder dell'asse per ottenere lo spazio impostato nel parametro **Misura**. //Il rapporto tra Misura e Impulsi è la risoluzione dell'encoder e deve avere valori compresi tra 1 e 0.000935.// |
-|**Azzeramento al restart** |-|0|Disabilitato ÷ Abilitato|Abilitazione dell'azzeramento del conteggio all'attivazione dell'ingresso I4 (restart) |
+|**Loop in manuale** |-|0|Disabilitato ÷ Abilitato|Scelta se abilitare il controllo di spazio nello stato di manuale, quindi durante i movimenti in jog. |
-|**Conteggio al restart** |mm|0|-999999 ÷ 999999|Valore che viene caricato nel conteggio dell'asse, se abilitata la funzione di **Azzeramento al restart** |
+|**UM velocità** |-|0|Um/' ÷ Um/s|Specifica l'unità di misura della velocità:\\ **Um/'**: velocità in Um al minuto\\ **Um/s**: velocità in Um al secondo |
-|**Misura encoder test** |mm|100.0|0 ÷ 999999|Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall'encoder di test per ottenere gli impulsi encoder * 4 impostati sul parametro **Impulsi encoder test**. |
+|**Velocità di lavoro** |UM|1000|0 ÷ 999999|Velocità dell'asse utilizzata durante i posizionamenti alle quote di lavoro. Il valore è riferito all'unità di misura impostata. |
-|**Impulsi encoder test** |-|4000|0 ÷ 999999|Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall'encoder di test per ottenere lo spazio impostato nel parametro **Misura encoder test**. //Il rapporto tra Misura e Impulsi è la risoluzione dell'encoder e deve avere valori compresi tra 1 e 0.000935.// |
+|**Vel. manuale rapida** |UM|1000|0 ÷ 999999|Velocità dell'asse utilizzata durante i movimenti in jog manuale con il selettore su RAPIDO. Il valore è riferito all'unità di misura impostata. |
-|**Cifre decimali encoder test** |-|1|0 ÷ 3|E' la posizione del punto decimale nelle visualizzazioni delle quote dell'encoder di test. |
+|**Vel. manuale lenta** |UM|500|0 ÷ 999999|Velocità dell'asse utilizzata durante i movimenti in jog manuale con il selettore su LENTO. Il valore è riferito all'unità di misura impostata. |
-|**Massimo scostamento**|%|10.0|0 ÷ 100.0|E' la massima differenza in percentuale consentita tra il contatore di misura e quelo di test, oltre la quale viene diseccitata l'uscita di allarme O8. |
+|**Accelerazione**|s|1.0|0 ÷ 999.0|Rampa di accelerazione dell'asse. E' il tempo impiegato dall'asse per portarsi da fermo alla velocità massima. |
-|**Abilitazione espansioni CAN**|-|0|0 ÷ 2|**0**: Non è installata alcuna espansione per gli utensili\\ **1**: E' installata l'espansione per i primi 16 utensili\\ **2**: Sono installate le espansioni per 32 utensili |
+|**Decelerazione**|s|1.0|0 ÷ 999.0|Rampa di decelerazione dell'asse. E' il tempo impiegato dall'asse per decelerare dalla velocità massima a zero. |
-|**Abilitazione loop di spazio** |-|0|Disabilitato ÷ Abilitato|Scelta se abilitare il controllo di spazio anche con asse fermo. Con asse in movimento è sempre abilitato. |
+|**Tolleranza** |mm|0|0 ÷ 9999|E' la fascia di conteggio attorno alla quota di posizionamento che identifica se il posizionamento è stato concluso correttamente. |
+|**Ritardo tolleranza**|s|0.2|0 ÷ 999.0|E' il tempo di ritardo dell'inizio della procedura di attivazione delle teste quando l'asse è entrato nella fascia di tolleranza. |
+|**Timer inversione**|s|0.1|0 ÷ 999.0|E' il minimo tempo che deve trascorrere tra due movimenti dell'asse in direzioni opposte. |
+|**Controllo ingresso blocco**|-|3|0 ÷ 99|E' il numero di volte che il controllo testa l'ingresso di blocco conteggio per stabilire se è stato attivato o meno. Ogni unità vale 2 ms. |
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+===== Calibrazione dell'asse =====
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+Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:icm_calibration.png?nolink&100}}
+\\
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+{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:calib.png?nolink&300}}
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+In questa pagina è possibile:
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+- Trovare il valore di offset per compensare la deriva del drive
+- Trovare la velocità massima corrispondente ai 10 Vdc
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+**N.B.** : il controllo deve essere nello stato di manuale (I5 = OFF) e con il drive abilitato (I3 = ON)
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+^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//|
+|**Offset** |bit|0|-99999 ÷ 99999|Definisce il valore in bit della correzione relativa all'uscita analogica in modo da compensare l'eventuale deriva del sistema. |
+|**Velocità massima** |UM|2000|0 ÷ 999999|Definisce la massima velocità dell'asse relativa al riferimento analogico +/- 10Vdc. |
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+\\
+**Verifica dei collegamenti**
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+- Verificare per prima cosa l'esatta connessione della dinamo tachimetrica del drive o delle fasi dell'encoder
+- Abilitare la calibrazione toccando l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}}
+- Inserire un valore basso (es. 0.5) su **Tensione uscita** e osservare se il motore gira circa ad 1/20 della sua velocità massima
+- Fornendo una tensione positiva il motore dovrà girare verso "avanti" con una velocità proporzionale al valore introdotto e il conteggio visualizzato su **Posizione attuale** dovrà incrementarsi
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+\\
+**N.B.** : Il valore introdotto su **Tensione uscita** viene fornito senza rampe di accelerazione o decelerazione.
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+**Taratura dell'offset**
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+- Abilitare la calibrazione toccando l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}}
+- Inserire un valore su **Offset** in modo da compensare la deriva del motore quando non è abilitata la reazione di spazio
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+\\
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+**Calcolo della velocità massima**
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+Lo strumento è ora in grado di calcolare e visualizzare il valore di velocità massima da introdurre nell'apposito parametro.
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+- Abilitare la calibrazione toccando l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}}
+- Inserire un valore su **Tensione uscita** e leggere la velocità con la quale si muove il motore su **Velocità attuale**
+- Calcolare la velocità che si ottiene se si rapporta la velocità letta con i 10Vdc di fondo scala. Ad esempio se si inserisce 1 Vdc , la velocità massima sarà (Velocità attuale x 10)
+- Inserire il risultato del calcolo in **Velocità massima**
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+\\
+**N.B.** : Il valore introdotto su **Tensione uscita** viene fornito senza rampe di accelerazione o decelerazione.
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+**Introduzione di un valore nel conteggio**
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+In questa pagina è possibile introdurre un valore nel campo **Posizione attuale**
+<html><pagebreak /></html>
+===== Taratura del PID =====
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+Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_pid.png?nolink&100}}
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+{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:p_pid.png?nolink&300}}
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+In questa pagina è possibile trovare i valori del P.I.D. dell'asse, tramite dei movimenti avanti / indietro su delle quote e con velocità di test.
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+**N.B.** : il controllo deve essere nello stato di manuale (I5 = OFF) e con il drive abilitato (I3 = ON)
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+^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//|
+|**Feed forward** |%|100.0|0 ÷ 200.0|E' il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità, genera la parte **FF** dell'uscita di regolazione. |
+|**Guadagno proporzionale** |-|0|0 ÷ 32767|E' il coefficiente che, moltiplicato per l'errore di inseguimento, genera la parte proporzionale **P** dell'uscita di regolazione. |
+|**Tempo integrale** |-|0|0 ÷ 32767|E' il tempo, espresso in ms, che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento. Tale valore genera la parte integrale **I** dell'uscita di regolazione. |
+|**Massimo errore di inseguimento** |mm|999.9|0 ÷ 999999|Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell'asse. |
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+**Movimento di test**
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+I movimenti avanti e indietro, che l'asse compie durante la procedura di taratura del PID, servono a poter variare al volo i vari coefficienti per trovare la taratura più adatta.
+- Impostare i seguenti parametri:
+\\
+^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//|
+|**Delta pos.** |mm|0|0 ÷ 999999|E' il delta di posizione che l'asse compie durante i movimenti di test. |
+|**Set velocità** |UM|0|0 ÷ 999999|E' la velocità di spostamento dell'asse durante i movimenti di test. |
+|**Accelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di accelerazione utilizzata dall'asse durante i movimenti di test. |
+|**Decelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di decelerazione utilizzata dall'asse durante i movimenti di test. |
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