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strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2017/02/14 14:09] – qem204 | strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2017/02/14 16:34] – qem204 | ||
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Linea 194: | Linea 194: | ||
- E' visibile e permesso l' | - E' visibile e permesso l' | ||
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+ | \\ | ||
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+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **N.B.** : Le password di accesso saranno rùfornite da **QEM srl** a chi costruirà della macchina, oppure a chi eseguirà l' | ||
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Linea 221: | Linea 227: | ||
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- | Per accedere dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{: | + | Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{: |
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Linea 244: | Linea 250: | ||
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- | Per accedere dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{: | + | Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{: |
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\\ | \\ | ||
Linea 251: | Linea 257: | ||
\\ | \\ | ||
^//**Nome parametro**// | ^//**Nome parametro**// | ||
- | |**Modo visualizzazione** |-|0|0 ÷ 2|**0**: | + | |**Misura** |mm|100.0|0 ÷ 999999|Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall' |
- | |**Cifre decimali** |-|1|0 ÷ 3|E' la posizione | + | |**Impulsi** |-|4000|0 ÷ 999999|Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall' |
- | |**Azzeramento al restart** |-|0|Disabilitato | + | |**Loop in manuale** |-|0|Disabilitato |
- | |**Conteggio al restart** |mm|0|-999999 | + | |**UM velocità** |-|0|Um/' ÷ Um/ |
- | |**Misura | + | |**Velocità di lavoro** |UM|1000|0 ÷ 999999|Velocità dell'asse utilizzata durante i posizionamenti alle quote di lavoro. Il valore |
- | |**Impulsi | + | |**Vel. manuale rapida** |UM|1000|0 ÷ 999999|Velocità dell' |
- | |**Cifre decimali encoder test** |-|1|0 ÷ 3|E' | + | |**Vel. manuale lenta** |UM|500|0 ÷ 999999|Velocità dell' |
- | |**Massimo scostamento**|%|10.0|0 ÷ 100.0|E' | + | |**Accelerazione**|s|1.0|0 ÷ 999.0|Rampa di accelerazione dell' |
- | |**Abilitazione espansioni CAN**|-|0|0 ÷ 2|**0**: Non è installata alcuna espansione per gli utensili\\ | + | |**Decelerazione**|s|1.0|0 ÷ 999.0|Rampa di decelerazione dell' |
- | |**Abilitazione loop di spazio** |-|0|Disabilitato | + | |**Tolleranza** |mm|0|0 ÷ 9999|E' |
+ | |**Ritardo tolleranza**|s|0.2|0 ÷ 999.0|E' | ||
+ | |**Timer inversione**|s|0.1|0 ÷ 999.0|E' | ||
+ | |**Controllo ingresso blocco**|-|3|0 ÷ 99|E' il numero di volte che il controllo testa l' | ||
+ | |||
+ | < | ||
+ | |||
+ | ===== Calibrazione dell' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{:strumenti: | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | {{: | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | In questa pagina | ||
+ | \\ | ||
+ | - Trovare | ||
+ | |||
+ | - Trovare la velocità massima corrispondente ai 10 Vdc | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **N.B.** : il controllo deve essere nello stato di manuale (I5 = OFF) e con il drive abilitato (I3 = ON) | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | ^//**Nome parametro**// | ||
+ | |**Offset** |bit|0|-99999 ÷ 99999|Definisce il valore in bit della correzione relativa all' | ||
+ | |**Velocità massima** |UM|2000|0 ÷ 999999|Definisce la massima velocità dell'asse relativa al riferimento analogico +/- 10Vdc. | | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **Verifica dei collegamenti** | ||
+ | \\ | ||
+ | - Verificare per prima cosa l' | ||
+ | |||
+ | - Abilitare | ||
+ | |||
+ | - Inserire un valore basso (es. 0.5) su **Tensione uscita** e osservare se il motore gira circa ad 1/20 della sua velocità massima | ||
+ | |||
+ | - Fornendo una tensione positiva il motore dovrà girare verso " | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **N.B.** : Il valore introdotto su **Tensione uscita** viene fornito senza rampe di accelerazione o decelerazione. | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **Taratura dell' | ||
+ | \\ | ||
+ | - Abilitare la calibrazione toccando l' | ||
+ | |||
+ | - Inserire un valore su **Offset** in modo da compensare la deriva | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **Calcolo della velocità massima** | ||
+ | \\ | ||
+ | Lo strumento è ora in grado di calcolare e visualizzare il valore di velocità massima da introdurre nell' | ||
+ | \\ | ||
+ | - Abilitare la calibrazione toccando l' | ||
+ | |||
+ | - Inserire un valore su **Tensione uscita** e leggere la velocità con la quale si muove il motore su **Velocità attuale** | ||
+ | |||
+ | - Calcolare la velocità che si ottiene se si rapporta la velocità letta con i 10Vdc di fondo scala. Ad esempio se si inserisce 1 Vdc , la velocità massima sarà (Velocità attuale x 10) | ||
+ | |||
+ | - Inserire il risultato del calcolo in **Velocità massima** | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **N.B.** : Il valore introdotto su **Tensione uscita** viene fornito senza rampe di accelerazione o decelerazione. | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **Introduzione di un valore nel conteggio** | ||
+ | \\ | ||
+ | In questa pagina è possibile introdurre un valore nel campo **Posizione attuale** | ||
+ | |||
+ | < | ||
+ | |||
+ | ===== Taratura del PID ===== | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{: | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | {{: | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | In questa pagina è possibile trovare i valori del P.I.D. dell' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **N.B.** : il controllo deve essere nello stato di manuale (I5 = OFF) e con il drive abilitato (I3 = ON) | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | ^//**Nome parametro**// | ||
+ | |**Feed forward** |%|100.0|0 ÷ 200.0|E' | ||
+ | |**Guadagno proporzionale** |-|0|0 ÷ 32767|E' il coefficiente che, moltiplicato per l' | ||
+ | |**Tempo integrale** |-|0|0 ÷ 32767|E' | ||
+ | |**Massimo errore di inseguimento** |mm|999.9|0 ÷ 999999|Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **Movimento di test** | ||
+ | \\ | ||
+ | I movimenti avanti e indietro, che l'asse compie durante la procedura di taratura del PID, servono a poter variare al volo i vari coefficienti per trovare la taratura più adatta. | ||
+ | |||
+ | - Impostare i seguenti parametri: | ||
+ | \\ | ||
+ | ^//**Nome parametro**// | ||
+ | |**Delta pos.** |mm|0|0 | ||
+ | |**Set velocità** |UM|0|0 ÷ 999999|E' | ||
+ | |**Accelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di accelerazione utilizzata dall' | ||
+ | |**Decelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di decelerazione utilizzata dall' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | - Attivare i movimenti di test toccando l' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | Durante i movimenti è possibile leggere in tempo reale: | ||
+ | \\ | ||
+ | - la posizione attuale | ||
+ | |||
+ | - la velocità attuale | ||
+ | |||
+ | - l' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | - Per disattivare i movimenti di test toccare l' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | - l' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **Consigli sulla taratura** | ||
+ | \\ | ||
+ | - Partire con un valore di **Guadagno proporzionale** molto basso. Inizialmente l'asse è molto lento, non vengono rispettate le rampe di accelerazione e decelerazione, | ||
+ | |||
+ | - Partire con un valore di **Feed forward** di 100.0 %. Il valore deve essere aumentato | ||
+ | |||
+ | - Se necessario, partire con valore di base di 0.5 s, calare gradualmente il tempo finché non si arriva ad un valore grazie al quale l'asse migliora le proprie prestazioni dinamiche rimanendo stabile. Valori troppi alti o troppo bassi possono causare delle pendolazioni. Impostando 0 la funzione | ||
+ | |||
+ | < | ||
+ | |||
+ | ===== Setup della lavorazione ===== | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | Per accedere, dalla pagina | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | {{: | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | ^//**Nome parametro**// | ||
+ | |**Misura** |mm|100.0|0 ÷ 999999|Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall' | ||
+ | |**Impulsi** |-|4000|0 ÷ 999999|Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall' | ||
+ | |**Loop in manuale** |-|0|Disabilitato ÷ Abilitato|Scelta se abilitare il controllo di spazio nello stato di manuale, quindi durante i movimenti in jog. | | ||
+ | |**UM velocità** |-|0|Um/' | ||
+ | |**Velocità di lavoro** |UM|1000|0 ÷ 999999|Velocità | ||
+ | |**Vel. manuale rapida** |UM|1000|0 ÷ 999999|Velocità dell' | ||
+ | |**Vel. manuale lenta** |UM|500|0 ÷ 999999|Velocità dell'asse utilizzata durante i movimenti | ||
+ | |**Accelerazione**|s|1.0|0 ÷ 999.0|Rampa | ||
+ | |**Decelerazione**|s|1.0|0 ÷ 999.0|Rampa di decelerazione dell' | ||
+ | |**Tolleranza** |mm|0|0 ÷ 9999|E' | ||
+ | |**Ritardo tolleranza**|s|0.2|0 ÷ 999.0|E' | ||
+ | |**Timer inversione**|s|0.1|0 ÷ 999.0|E' | ||
+ | |**Controllo ingresso blocco**|-|3|0 ÷ 99|E' il numero di volte che il controllo | ||
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