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--- strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2017/02/14 15:24] – [Calibrazione dell'asse] qem204
+++ strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2017/02/14 15:52] – [Taratura del PID] qem204
@@ Linea 306: / Linea 306: @@
 - Fornendo una tensione positiva il motore dovrà girare verso "avanti" con una velocità proporzionale al valore introdotto e il conteggio visualizzato su **Posizione attuale** dovrà incrementarsi
+\\
-*N.B.** : Il valore introdotto su **Tensione uscita** viene fornito senza rampe di accelerazione o decelerazione.
+\\
+**N.B.** : Il valore introdotto su **Tensione uscita** viene fornito senza rampe di accelerazione o decelerazione.
 \\
 \\
@@ Linea 332: / Linea 333: @@
 - Inserire il risultato del calcolo in **Velocità massima**
+\\
+\\
 **N.B.** : Il valore introdotto su **Tensione uscita** viene fornito senza rampe di accelerazione o decelerazione.
 \\
@@ Linea 359: / Linea 362: @@
 \\
 ^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//|
-|**Offset** |bit|0|-99999 ÷ 99999|Definisce il valore in bit della correzione relativa all'uscita analogica in modo da compensare l'eventuale deriva del sistema. |
+|**Feed forward** |%|100.0|0 ÷ 200.0|E' il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità, genera la parte **FF** dell'uscita di regolazione. |
-|**Velocità massima** |UM|2000|0 ÷ 999999|Definisce la massima velocità dell'asse relativa al riferimento analogico +/- 10Vdc. |
+|**Guadagno proporzionale** |-|0|0 ÷ 32767|E' il coefficiente che, moltiplicato per l'errore di inseguimento, genera la parte proporzionale **P** dell'uscita di regolazione. |
+|**Tempo integrale** |-|0|0 ÷ 32767|E' il tempo, espresso in ms, che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento. Tale valore genera la parte integrale **I** dell'uscita di regolazione. |
+|**Massimo errore di inseguimento** |mm|999.9|0 ÷ 999999|Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell'asse. |
+\\
+\\
+**Movimento di test**
+\\
+I movimenti avanti e indietro, che l'asse compie durante la procedura di taratura del PID, servono a poter variare al volo i vari coefficienti per trovare la taratura più adatta.
+- Impostare i seguenti parametri:
+\\
+^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//|
+|**Delta pos.** |%|100.0|0 ÷ 200.0|E' il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità, genera la parte **FF** dell'uscita di regolazione. |
+|**Guadagno proporzionale** |-|0|0 ÷ 32767|E' il coefficiente che, moltiplicato per l'errore di inseguimento, genera la parte proporzionale **P** dell'uscita di regolazione. |
+|**Tempo integrale** |-|0|0 ÷ 32767|E' il tempo, espresso in ms, che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento. Tale valore genera la parte integrale **I** dell'uscita di regolazione. |
+|**Massimo errore di inseguimento** |mm|999.9|0 ÷ 999999|Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell'asse. |
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