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strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2017/02/14 15:25] – [Calibrazione dell'asse] qem204 | strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2017/02/14 16:34] – qem204 | ||
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Linea 333: | Linea 333: | ||
- Inserire il risultato del calcolo in **Velocità massima** | - Inserire il risultato del calcolo in **Velocità massima** | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
**N.B.** : Il valore introdotto su **Tensione uscita** viene fornito senza rampe di accelerazione o decelerazione. | **N.B.** : Il valore introdotto su **Tensione uscita** viene fornito senza rampe di accelerazione o decelerazione. | ||
\\ | \\ | ||
Linea 360: | Linea 362: | ||
\\ | \\ | ||
^//**Nome parametro**// | ^//**Nome parametro**// | ||
- | |**Offset** |bit|0|-99999 ÷ 99999|Definisce | + | |**Feed forward** |%|100.0|0 ÷ 200.0|E' |
- | |**Velocità massima** |UM|2000|0 ÷ 999999|Definisce la massima velocità | + | |**Guadagno proporzionale** |
+ | |**Tempo integrale** |-|0|0 ÷ 32767|E' | ||
+ | |**Massimo errore di inseguimento** |mm|999.9|0 ÷ 999999|Definisce | ||
\\ | \\ | ||
\\ | \\ | ||
+ | **Movimento di test** | ||
+ | \\ | ||
+ | I movimenti avanti e indietro, che l'asse compie durante la procedura di taratura del PID, servono a poter variare al volo i vari coefficienti per trovare la taratura più adatta. | ||
+ | |||
+ | - Impostare i seguenti parametri: | ||
+ | \\ | ||
+ | ^//**Nome parametro**// | ||
+ | |**Delta pos.** |mm|0|0 ÷ 999999|E' | ||
+ | |**Set velocità** |UM|0|0 ÷ 999999|E' | ||
+ | |**Accelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di accelerazione utilizzata dall' | ||
+ | |**Decelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di decelerazione utilizzata dall' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | - Attivare i movimenti di test toccando l' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | Durante i movimenti è possibile leggere in tempo reale: | ||
+ | \\ | ||
+ | - la posizione attuale | ||
+ | |||
+ | - la velocità attuale | ||
+ | |||
+ | - l' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | - Per disattivare i movimenti di test toccare l' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | - l' | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | **Consigli sulla taratura** | ||
+ | \\ | ||
+ | - Partire con un valore di **Guadagno proporzionale** molto basso. Inizialmente l'asse è molto lento, non vengono rispettate le rampe di accelerazione e decelerazione, | ||
+ | |||
+ | - Partire con un valore di **Feed forward** di 100.0 %. Il valore deve essere aumentato se l' | ||
+ | |||
+ | - Se necessario, partire con valore di base di 0.5 s, calare gradualmente il tempo finché non si arriva ad un valore grazie al quale l'asse migliora le proprie prestazioni dinamiche rimanendo stabile. Valori troppi alti o troppo bassi possono causare delle pendolazioni. Impostando 0 la funzione è esclusa. | ||
+ | |||
+ | < | ||
+ | |||
+ | ===== Setup della lavorazione ===== | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{: | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | {{: | ||
+ | \\ | ||
+ | \\ | ||
+ | ^//**Nome parametro**// | ||
+ | |**Misura** |mm|100.0|0 ÷ 999999|Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall' | ||
+ | |**Impulsi** |-|4000|0 ÷ 999999|Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall' | ||
+ | |**Loop in manuale** |-|0|Disabilitato ÷ Abilitato|Scelta se abilitare il controllo di spazio nello stato di manuale, quindi durante i movimenti in jog. | | ||
+ | |**UM velocità** |-|0|Um/' | ||
+ | |**Velocità di lavoro** |UM|1000|0 ÷ 999999|Velocità dell' | ||
+ | |**Vel. manuale rapida** |UM|1000|0 ÷ 999999|Velocità dell' | ||
+ | |**Vel. manuale lenta** |UM|500|0 ÷ 999999|Velocità dell' | ||
+ | |**Accelerazione**|s|1.0|0 ÷ 999.0|Rampa di accelerazione dell' | ||
+ | |**Decelerazione**|s|1.0|0 ÷ 999.0|Rampa di decelerazione dell' | ||
+ | |**Tolleranza** |mm|0|0 ÷ 9999|E' | ||
+ | |**Ritardo tolleranza**|s|0.2|0 ÷ 999.0|E' | ||
+ | |**Timer inversione**|s|0.1|0 ÷ 999.0|E' | ||
+ | |**Controllo ingresso blocco**|-|3|0 ÷ 99|E' il numero di volte che il controllo testa l' | ||
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+ | < | ||