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--- strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2020/07/17 17:20] – [Table] qem103
+++ strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2020/07/17 17:24] – [6.5.1 Movimento di test] qem103
@@ Linea 254: / Linea 254: @@
 | **Tempo integrale**                 | -                        | 0                 | 0 ÷ 32767      | Tempo, espresso in ms, che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento. Tale valore genera la parte integrale **I** dell'uscita di regolazione.  |
 | **Massimo errore di inseguimento**  | mm                       | 999.9             | 0 ÷ 999999     | Massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell'asse.                                                                                 |
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-**Movimento di test**
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-I movimenti avanti e indietro, che l'asse compie durante la procedura di taratura del PID, servono a poter variare al volo i vari coefficienti per trovare la taratura più adatta.
-- Impostare i seguenti parametri:
+===== - Movimento di test =====
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+Movimenti avanti/indietro, compiuti dall'asse durante la procedura di taratura del PID.
+. Impostare i seguenti parametri:
 ^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//|
 |**Delta pos.** |mm|0|0 ÷ 999999|E' il delta di posizione che l'asse compie durante i movimenti di test. |
@@ Linea 267: / Linea 266: @@
 |**Accelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di accelerazione utilizzata dall'asse durante i movimenti di test. |
 |**Decelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di decelerazione utilizzata dall'asse durante i movimenti di test. |
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+. Attivare i movimenti di test toccando l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}}
-- Attivare i movimenti di test toccando l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}}
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 Durante i movimenti è possibile leggere in tempo reale:
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-- la posizione attuale
-- la velocità attuale
+  * la posizione attuale
+  * la velocità attuale
+  * l'errore di inseguimento attuale
-- l'errore di inseguimento attuale
+. Per disattivare i movimenti di test toccare l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}}
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+. L'uscita dalla pagina comporta la disattivazione automatica
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-- Per disattivare i movimenti di test toccare l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}}
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-\\
-- l'uscita dalla pagina comporta la disattivazione automatica
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 <html><pagebreak /></html>
-**Consigli sulla taratura**
+==== - Consigli sulla taratura ====
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-- Partire con un valore di **Guadagno proporzionale** molto basso. Inizialmente l'asse è molto lento, non vengono rispettate le rampe di accelerazione e decelerazione, non viene raggiunta la velocità massima e la posizione; significa che il valore è troppo basso. Aumentare il valore finché il sistema è dinamicamente soddisfacente, senza però diventare instabile (pendolazioni con asse in movimento e vibrazioni ad asse fermo)
-- Partire con un valore di **Feed forward** di 100.0 %. Il valore deve essere aumentato se l'errore di inseguimento è positivo quando l'asse va avanti; allo stesso modo va aumentato se l'errore è negativo quando l'asse va indietro. Al contrario, deve essere diminuito se l'errore è negativo quando l'asse va avanti; allo stesso modo va diminuito sel'errore è positivo quando l'asse va verso indietro.
+  - Partire con un valore di **Guadagno proporzionale** molto basso. Inizialmente l'asse è molto lento, non vengono rispettate le rampe di accelerazione e decelerazione, non viene raggiunta la velocità massima e la posizione. Aumentare il valore finché il sistema è dinamicamente soddisfacente, senza però diventare instabile (pendolazioni con asse in movimento e vibrazioni ad asse fermo).
+  - Partire con un valore di **Feed forward** di 100.0%. Il valore deve essere aumentato se l'errore di inseguimento è positivo quando l'asse va avanti; allo stesso modo va aumentato se l'errore è negativo quando l'asse va indietro. Al contrario, deve essere diminuito se l'errore è negativo quando l'asse va avanti; allo stesso modo va diminuito se l'errore è positivo quando l'asse va verso indietro.
-- Se necessario, partire con valore di base di 0.5 s di **Tempo integrale**, calare gradualmente il tempo finché non si arriva ad un valore grazie al quale l'asse migliora le proprie prestazioni dinamiche rimanendo stabile. Valori troppi alti o troppo bassi possono causare delle pendolazioni. Impostando 0 la funzione è esclusa.
+  - Se necessario, partire con valore di base di 0.5 s di **Tempo integrale**, calare gradualmente il tempo finché non si arriva ad un valore grazie al quale l'asse migliora le proprie prestazioni dinamiche rimanendo stabile. Valori troppi alti o troppo bassi possono causare delle pendolazioni. Impostando 0 la funzione viene esclusa.
 <html><pagebreak /></html>
 ===== - Setup della lavorazione =====