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Release | Descrizione | Data |
---|---|---|
1.0 | Nuovo manuale. | 17/12/13 |
2.0 | Nuovo funzionamento ciclo automatico. | 13/04/18 |
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Marchi registrati :
La applicazione P1P20FF20 - 001, installata nell'hardware Qmove J1-P20-FF20, è un controllore per il posizionamento di due assi analogici. I parametri che determinano il modo di funzionamento sono accessibili solo all'installatore mediante l'introduzione di una password.
Le convenzioni adottate per tutta l'interfaccia operatore sono:
Nel resto del documento le aree di tocco del touch screen verranno chiamate “tasti”.
I tasti funzione sono configurabili nella sezione HMI Settings (vedi capitolo).
Tasto | Led | Funzione | Hardware |
---|---|---|---|
![]() | - | Accesso alla pagina di menu | J1P20-FF20 |
![]() | - | Accesso al menu di diagnostica | |
![]() | - | Accesso alla pagina di selezione programma | |
![]() | - | Accesso alla pagina di azzeramento assi | |
![]() | - | ||
![]() | - | Accesso alla pagina degli allarmi attivi | |
![]() | - | Pagina precedente La pressione del tasto per un secondo forza il ritorno alla pagina principale |
Tutte le pagine visibili all'operatore presentano delle parti comuni nella parte alta e nella parte bassa:
La parte alta presenta le seguenti informazioni:
Stato | Icona | Descrizione |
---|---|---|
INIZIALIZZAZIONE | ![]() | Accensione macchina. Attesa del caricamento dati. |
MANUALE | ![]() | Macchina in funzionamento normale. |
SETUP | ![]() | Macchina in setup oppure taratura. |
PROGRAMMAZIONE | ![]() | Macchina in editazione programma. |
ALLARME | ![]() | Macchina in allarme. |
Nella parte bassa sono visualizzati:
Attualmente non è previsto alcun messaggio per l'operatore.
Se abilitato nella configurazione dell'HMI (HMI SETTINGS), all'accensione della macchina appare il logo del cliente:
In questa pagina lo strumento attende l'ingresso di abilitazione ausiliari prima di passare alla pagina di azzeramento assi. Quest'ultima situazione viene evidenziata da un messaggio a video.
Si entra nella sezione di azzeramento all'accensione dello strumento oppure premendo l'apposito tasto da menu.
→
La funzione di azzeramento consiste nello spostamento di un asse alla ricerca del sensore di azzeramento. Una volta conclusa la ricerca del sensore e il caricamento della quota di zero, l'asse si sposta verso la quota di Home.
Sono possibili le seguenti azioni:
Tasto | Descrizione |
---|---|
![]() | Asse incluso nella procedura. Toccare per escluderlo. |
![]() | Asse escluso nella procedura. Toccare per includerlo. |
“Start asse X” oppure “Start asse Y” | Premere uno dei due ingressi per iniziare la procedura. |
![]() | Premere per passare alla sezione “setup”. Protetta da password. |
![]() | Premere per uscire e passare alla pagina principale. |
Questi i parametri visualizzati in questa pagina:
Parametro | Descrizione |
---|---|
X | Posizione attuale assoluta dell'asse X espressa in mm. |
Y | Posizione attuale assoluta dell'asse Y espressa in mm. |
Delta | Differenza tra due azzeramenti consecutivi. Se il numero risultante è maggiore della tolleranza, significa che il sistema di retroazione non funziona correttamente. |
Messaggi per l'operatore:
Messaggio | Descrizione |
---|---|
ZERO NON ESEGUITO | Nessuna procedura di homing è andata a buon fine dall'accensione della macchina. Eseguirne una per procedere. |
ZERO IN CORSO | La procedura di homing è in esecuzione. |
ZERO ESEGUITO CORRETTAMENTE | La procedura di homing è stata eseguita con esito positivo. |
ZERO IN CORSO | La procedura di homing è in esecuzione. |
Premere uno START per avviare l'homing | Lo strumento è in attesa dello start. |
Cancellare l'allarme | Lo strumento è in allarme. Risolvere prima di continuare. |
Homing obbligatorio | Il parametro PG4 è posto a 0. l'azzeramento è obbligatorio per proseguire. |
Homing by-pass | Il parametro PG4 è posto a 1. l'azzeramento non è obbligatorio. |
La pagina principale presenta le seguenti informazioni:
in alto
Nome | Descrizione |
---|---|
Programma N°: | Numero di programma attualmente caricato sulla lavorazione in corso e relativa descrizione alfanumerica. |
Passo | Numero passo in esecuzione sul totale programmato. Se è stato dato uno stop, toccando sul numero passo è possibile attivare la funzione di scelta del passo di partenza. |
nel riquadro di sinistra
Nome | Descrizione |
---|---|
X | Posizione attuale assoluta dell'asse X espressa in mm. |
VEL. | Velocità dell'asse X espressa in mm/'. |
Pezzi | Numero pezzi eseguiti sul totale programmato. E' possibile azzerarli. |
nei riquadri di destra
Nome | Descrizione |
---|---|
X1 | Quota di posizionamento in avanti dell'asse X del programma in uso espressa in mm. |
X2 | Quota di posizionamento in indietro dell'asse X del programma in uso espressa in mm. |
XR | Quote di cambio velocità dell'asse X del programma in uso espresse in mm. |
VR | Velocità di posizionamento rapido del programma in uso espressa in mm/'. |
VL | Velocità di posizionamento lento del programma in uso espressa in mm/'. |
Premere F1 per entrare nella pagina di menu:
→
Tasto | Descrizione |
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![]() | Accesso alla pagina degli allarmi attivi. |
![]() | Accesso alla sezione di edit dei programmi. |
![]() | Accesso alla pagina azzeramento assi. |
![]() | Accesso alla sezione di diagnostica ingressi/uscite. |
![]() | Accesso alla pagina di impostazione dati dell'hmi. |
![]() | Accesso alla sezione di setup. Sezione protetta da password. |
L'accesso al setup può essere fatto dalla pagina di MENU, introducendo la password 462.
→
Il simbolo di spunta posto a fianco del nome del bottone sta ad indicare che il relativo setup è allineato ai valori di default prestabiliti. Una volta che viene modificato anche un solo valore questo simbolo viene sostituito da un asterisco.
Tutte le pagine di setup sono identiche e differiscono per i codici parametro che contengono.
A seconda del parametro PG3 può apparire una pagina di setup con 20 valori (PG3 = 0):
oppure una con 4 valori (PG3 = 1)
A fianco di ogni parametro compare un asterisco se il valore contenuto risulta diverso dal default.
I tasti freccia per scorrere le pagine vengono nascosti nel caso tutti i parametri siano contenuti in una unica pagina.
Nome parametro | Unità di misura | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
PG-01 : CIFRE DECIMALI INTERNE | - | 1 | 0 ÷ 3 | Indica il numero di cifre decimali usate internamento allo strumento. |
PG-02 : CIFRE DECIMALI VISUALIZZATE | - | 1 | 0 ÷ 3 | Indica il numero di cifre decimali visualizzate sulle schermate per l'operatore. |
PG-03 : VISUALIZZAZIONE SETUP | - | 0 | 0 ÷ 1 | Definisce la modalità di visualizzazione della pagina di setup. 0: classica con 20 valori 1: allargata con 4 valori |
PG-04 : MODALITA' PRESET | - | 0 | 0 ÷ 1 | 0: homing obbligatorio per poter eseguire qualsiasi operazione; 1: homing non obbligatorio, è possibile ignorare la richiesta e continuare ad usare la macchina. |
PG-05 : VISUALIZZAZIONE HDR | - | 0 | 0 ÷ 2 | Permette di stabilizzare il valore del conteggio. 0:HDR disabilitato; 1:HDR attivo nella fascia centrale fra due unità; 2:HDR sempre attivo. |
PG-06 : RITARDO USCITA HOME | s | 0.5 | 0 ÷ 999 | Indica il tempo di ritardo tra la fermata dell'asse in quota Home e l'accensione della relativa uscita. |
PG-07 : NUMERO ASSI | - | 1 | 1 ÷ 2 | 1: è presente solo l'asse X; 2: gli assi X e Y sono entrambi presenti.. |
PG-08 : RITARDO PARTENZA QUOTA 2 X | s | 0 | 0 ÷ 999 | Se PG-08 > 0 , indica il tempo di ritardo tra la fine del primo posizionamento e la partenza del secondo. Se PG-08 = 0 , tra i due movimenti è richiesto un altro start. |
PG-09 : RITARDO PARTENZA QUOTA 2 Y | s | 0 | 0 ÷ 999 | Se PG-09 > 0 , indica il tempo di ritardo tra la fine del primo posizionamento e la partenza del secondo. Se PG-09 = 0 , tra i due movimenti è richiesto un altro start. |
PG-10 : DURATA USCITA FINE POSIZIONAMENTO | s | 1 | 0 ÷ 999 | Indica il tempo di attivazione dell'uscita di posizionamento avvenuto. |
PG-11 : DURATA USCITA FINE PASSO | s | 1 | 0 ÷ 999 | Indica il tempo di attivazione dell'uscita di passo concluso. |
PG-12 : DURATA USCITA FINE PROGRAMMA | s | 0 | 0 ÷ 999 | Se PG-12 > 0 , indica il tempo di attivazione dell'uscita di fine programma. Se PG-12 = 0 , l'uscita rimane attiva fino al successivo start. |
Nome parametro | Unità di misura | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
PG-01 : MEASURE | - | 100.0 | 0.1 ÷ 99999.9 | Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall'asse per ottenere gli impulsi encoder * 4 impostati sul parametro pulse. |
PX-02 : PULSE ENCODER | - | 4000 | 1 ÷ 999999 | Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall'encoder slave per ottenere lo spazio impostato nel parametro measure. Il rapporto tra measure e pulse è la risoluzione dell'encoder e deve avere valori compresi tra 1 e 0.000935. |
PX-03 : TOLLERANZA | mm | 0.5 | 0.0 ÷ 999.9 | Definisce una fascia di conteggio intorno alle quote di posizionamento. Se il posizionamento si conclude entro tale fascia, è da considerarsi corretto. |
PX-04 : TEMPO DI ABILITAZIONE | s | 0.200 | 0.000 ÷ 9.999 | E' il tempo di abilitazione prima dell'avvio dello spostamento dell'asse. |
PX-05 : TEMPO DI DISABILITAZIONE | s | 0.200 | 0.000 ÷ 9.999 | E' il tempo di disabilitazione dopo la fine dello spostamento dell'asse. |
PX-06 : QUOTA MASSIMA | mm | 99999.0 | -99999.9 ÷ 99999.9 | Massima quota raggiungibile dall'asse. |
PX-07 : QUOTA MINIMA | mm | -99999.0 | -99999.9 ÷ 99999.9 | Minima quota raggiungibile dall'asse. |
PX-08 : QUOTA PRESET | mm | 0.0 | -99999.9 ÷ 99999.9 | Quota caricata sul conteggio a termine della procedura di azzeramento. |
PX-09 : TIPO PRESET | - | 0 | 0 ÷ 2 | 0:l'asse inizia il movimento in veloce, incontra il sensore, inverte la direzione rallentando e, sul fronte di discesa relativo al segnale di camma, carica la quota QUOTA PRESET; 1:l'asse inizia il movimento in veloce, incontra il sensore, inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero (dopo la disattivazione del segnale di camma; 2:Non viene attivata la procedura di azzeramento con movimentazione dell'asse. Il conteggio viene aggiornato alla QUOTA PRESET all'attivazione del sensore di azzeramento. |
PX-10 : DIREZIONE PRESET | - | 1 | 0 ÷ 1 | Direzione verso cui si muove l'asse al momento dell'avvio dell'azzeramento. 0:avanti; 1:indietro. |
PX-11 : SEQUENZA PRESET | - | 1 | 0 ÷ 1 | 0:asse escluso dalla sequenza automatica di azzeramento; 1:asse incluso dalla sequenza automatica di azzeramento. |
PX-12 : TEMPO DI ACCELERAZIONE | s | 1.00 | 0.000 ÷ 9.999 | E' il tempo necessario per passare da velocità 0 a velocità massima. |
PX-13 : TEMPO DI DECELERAZIONE | s | 1.00 | 0.000 ÷ 9.999 | E' il tempo necessario per passare da velocità massima a velocità 0. |
PX-14 : TEMPO DI INVERSIONE | s | 0.50 | 0.000 ÷ 9.999 | E' il tempo minimo che deve trascorrere tra due movimenti in sensi opposti. |
PX-15 : GESTIONE FRENO | - | 0 | 0 ÷ 1 | 0:non è presente un freno sul motore; 1:è presente un freno che si attiva ad asse fermo. |
PX-16 : RITARDO USCITA TOLLERANZA | s | 0.5 | 0 ÷ 999.00 | Indica il tempo di ritardo tra la fermata dell'asse e l'accensione dell'uscita di tolleranza. |
PX-17 : VELOCITA' MANUALE AVANTI | mm/' | 2000 | 0 ÷ 99999 | E' la velocità utilizzata per i movimenti in manuale avanti. |
PX-18 : VELOCITA' MANUALE INDIETRO | mm/' | 2000 | 0 ÷ 99999 | E' la velocità utilizzata per i movimenti in manuale indietro. |
PX-19 : VELOCITA' MANUALE LENTA | mm/' | 2000 | 0 ÷ 99999 | E' la velocità utilizzata per i movimenti in manuale in lento. |
PX-20 : QUOTA HOME | mm | 0 | -99999 ÷ 99999 | E' la posizione definita come Home. |
PX-21 : VELOCITA' DI HOMING | mm/' | 2000 | 0 ÷ 99999 | E' la velocità utilizzata per raggiungere la quota di Home. |
PX-22 : VELOCITA' DI PRESET | mm/' | 2000 | 0 ÷ 99999 | E' la velocità utilizzata per la procedura di ricerca del sensore di azzeramento. |
PX-23 : VELOCITA' DI PRESET LENTA | mm/' | 500 | 0 ÷ 99999 | E' la velocità utilizzata per la procedura di uscita dal sensore di azzeramento. |
PX-24 : MASSIMA VELOCITA' | mm/' | 5000 | 0 ÷ 99999 | E' la massima velocità dell'asse, corrispondente ai 10Vdc erogati dall'uscita analogica. |
PX-25 : FEED FORWARD | % | 100.0 | 0 ÷ 99999 | E' il coefficiente percentuale che moltiplicato per la velocità, genera la parte FF dell'uscita di regolazione. |
PX-26 : PROPORTIONAL GAIN | - | 0 | 0 ÷ 9999 | E' il coefficiente che moltiplicato per l'errore di inseguimento, genera la parte P dell'uscita di regolazione. |
PX-27 : INTEGRAL TIME | s | 0 | 0 ÷ 9999 | E' tempo che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento. Il risultato genera la parte I dell'uscita di regolazione. |
PX-28 : DERIVATIVE TIME | s | 0 | 0 ÷ 9999 | E' tempo che produce il coefficiente di derivazione dell'errore di inseguimento. Il risultato genera la parte D dell'uscita di regolazione. |
PX-29 : MAX ERRORE DI INSEGUIMENTO | mm | 99999 | 0 ÷ 999999 | E' il massimo scostamento ammesso tra la posizione ideale dell'asse e quella reale letta dal sistema di retroazione. |
PX-30 : OFFSET | V | 0 | -9.9999 ÷ 9.9999 | Valore di correzione dell'uscita analogica, tale da compensare la deriva del sistema. |
Nome parametro | Unità di misura | Default | Range | Descrizione |
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PI-01 : DRIVER ASSE X OK | - | 1 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Driver asse X ok”. |
PI-02 : DRIVER ASSE Y OK | - | 2 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Driver asse Y ok”. |
PI-03 : EMERGENZA | - | 3 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Emergenza”. |
PI-04 : START POSIZIONAMENTO ASSE X | - | 4 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Start posizionamento asse X”. |
PI-05 : START POSIZIONAMENTO ASSE Y | - | 5 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Start posizionamento asse Y”. |
PI-06 : STOP ASSE X | - | 6 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Stop asse X”. |
PI-07 : STOP ASSE Y | - | 7 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Stop asse Y”. |
PI-08 : POSIZIONAMENTO A QUOTA HOME ASSE X | - | 8 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Posizionamento quota Home asse X”. |
PI-09 : POSIZIONAMENTO A QUOTA HOME ASSE X | - | 9 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Posizionamento quota Home asse Y”. |
PI-10 : SENSORE AZZERAMENTO ASSE X | - | 10 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Sensore azzeramento asse X”. |
PI-11 : SENSORE AZZERAMENTO ASSE Y | - | 11 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Sensore azzeramento asse Y”. |
PI-12 : FINECORSA AVANTI ASSE X | - | 12 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Finecorsa avanti asse X”. |
PI-13 : FINECORSA INDIETRO ASSE X | - | 13 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Finecorsa indietro asse X”. |
PI-14 : FINECORSA AVANTI ASSE Y | - | 14 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Finecorsa avanti asse Y”. |
PI-15 : FINECORSA INDIETRO ASSE Y | - | 15 | 1 ÷ 100 | Indice dell'ingresso “Finecorsa indietro asse Y”. |
Impostando il valore '99' l'ingresso viene forzato sempre a OFF.
Impostando il valore '100' l'ingresso viene forzato sempre a ON.
Nome parametro | Unità di misura | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
PO-01 : ASSE X IN TOLLERANZA | - | 1 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Asse X in tolleranza”. |
PO-02 : ASSE Y IN TOLLERANZA | - | 2 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Asse Y in tolleranza”. |
PO-03 : ABILITAZIONE DRIVE ASSE X | - | 3 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Abilitazione driver asse X”. |
PO-04 : ABILITAZIONE DRIVE ASSE Y | - | 4 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Abilitazione driver asse Y”. |
PO-05 : MACCHINA IN ALLARME | - | 5 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Macchina in allarme”. |
PO-06 : CICLO AUTOMATICO ASSE X ATTIVO | - | 6 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Ciclo automatico asse X attivo”. |
PO-07 : CICLO AUTOMATICO ASSE Y ATTIVO | - | 7 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Ciclo automatico asse Y attivo”. |
PO-08 : ASSE X IN POSIZIONE HOME | - | 8 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Asse X in posizione Home”. |
PO-09 : ASSE Y IN POSIZIONE HOME | - | 9 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Asse Y in posizione Home”. |
PO-10 : FINE POSIZIONAMENTO | - | 10 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Fine posizionamento”. |
PO-11 : FINE PASSO | - | 11 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Fine passo”. |
PO-12 : FINE PROGRAMMA | - | 12 | 1 ÷ 100 | Indice dell'uscita “Fine programma”. |
Impostando il valore '99' l'uscita viene forzata sempre a OFF.
Impostando il valore '100' l'uscita viene forzata sempre a ON.
Premendo dalla pagina di SETUP uno dei tasti:
il programma propone questa pagina (per il default elemento si passa prima da una pagina di selezione):
![]() | Viene caricato il default relativo al menu selezionato |
![]() | Ritorno alla pagina di SETUP |
La pagine delle tarature propone tre scelte:
Quando non risulta possibile calcolare matematicamente con i dati della macchina la risoluzione dell'asse, questa pagina risulta uno strumento per il calcolo sperimentale della risoluzione, o per una verifica della stessa.
Procedura | |
---|---|
1 | Posizionare l'asse più indietro possibile e in modo tale che si riesca a segnare la posizione di partenza. |
2 | Azzerare il valore ENCODER con il tasto ![]() |
3 | Spostare in jog l'asse nel verso positivo facendogli fare la maggior corsa possibile. IMPORTANTE: Con tensioni positive il conteggio deve incrementarsi. Se questo non succede un messaggio lampeggiante a video avverte che le fasi sono invertite: Inverted counter |
4 | Impostare il valore del parametro PULSE con la cifra letta nel parametro ENCODER. |
5 | ![]() |
Misurare lo spostamento reale dell'asse dalla quota di partenza segnata fino alla posizione raggiunta ed inserire la misura ottenuta nel parametro MEASURE. Inserire il valore nell'unità di misura intera che si intende utilizzare in seguito. Es. Se il valore misurato è di 115,3 mm, si deve inserire il valore 1153 se si desiderano i decimi di mm oppure il valore 11530 se si desiderano i centesimi di mm. IMPORTANTE: per un corretto funzionamento del posizionatore, prestare attenzione di inserire un valore di MEASURE minore o al massimo uguale al valore di PULSE. |
Di seguito forniremo un elenco di operazioni da eseguire per la calibrazione dell'uscita analogica. Tale procedura ha il fine di trovare la velocità massima dell'asse in calibratura, corrispondente ai 10Vdc erogato dall'uscita analogica dello strumento.
In questa pagina i dati in giallo sono quelli che consentono la parametrizzazione della calibratura dell'asse.
I dati in azzurro sono i parametri in sola lettura e i dati in verde sono dati di servizio che perdono il loro significato quando si esce da questa pagina.
Nome parametro | Unità di misura | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
OUT TENSIONE | V | 0.0 | -10.0 ÷ 10.0 | E' il valore della tensione di uscita, espressa in decimi di volts, inviata direttamente al device. |
OFFSET | V | 0.0000 | -99.9999 ÷ 99.9999 | Valore di tensione che viene sommato all'uscita analogica per compensare l'offset di tensione dell'impianto. |
VELOCITA | mm/' | - | - | E' il valore della velocità istantanea dell'asse. |
MAX VELOCITA | mm/' | 5000 | 0 ÷ 9999999 | Velocità dell'asse corrispondente a 10V erogati dall'uscita analogica. |
POSIZIONE | mm | - | - | E' il valore della posizione istantanea dell'asse. |
Le seguenti operazioni devono essere eseguite una volta che sono stati impostati i seguenti parametri nelle pagine dei parametri dell'asse:
Per eseguire una delle tarature descritte, devono essere soddisfatte le seguenti condizioni:
Assicurarsi che il pulsante di emergenza tolga potenza ai motori in modo da essere in condizione di sicurezza nel caso in cui la macchina dovesse muoversi in modo incontrollato.
Ripristinare la macchina da eventuali condizioni di emergenza resettando gli allarmi.
Impostazione del parametro OFFSET | |
---|---|
1 | Premere ![]() |
2 | Inserire il valore 0 (zero) nel parametro OUT TENSIONE. |
3 | Agire sul parametro OFFSET (con un inserimento diretto, usando i tasti ![]() ![]() ![]() |
4 | Premere ![]() |
Verifica conteggio e senso di rotazione: | |
---|---|
si deve verificare che ad una tensione in uscita maggiore di 0 (zero) corrisponda una variazione incrementale della posizione dell'asse. | |
1 | Premere ![]() |
2 | Inserire un valore positivo nel parametro OUT TENSIONE. |
3 | Verificare che il valore del parametro POSIZIONE si incrementi. |
4 | Premere ![]() |
5 | ![]() |
Velocità massima: | |
---|---|
determinare la velocità di movimento dell'asse che corrisponde ad una tensione di 10V in uscita. | |
1 | Premere ![]() |
2 | Inserire un valore positivo nel parametro OUT TENSIONE (Se possibile inserire un valore vicino a 10V). |
3 | Leggere il valore visualizzato nel parametro VELOCITA. |
4 | Determinare il valore del parametro MAX VELOCITA con la formula: $ \text{MAX VELOCITA} = \dfrac{10\cdot \text{VELOCITA}}{\text{VOUT}} $ |
5 | Premere ![]() |
6 | Inserire il valore calcolato nella MAX VELOCITA. |
Di seguito forniremo un elenco di operazioni da eseguire per la taratura della controllo di spazio degli assi (PI + FF).
La retroazione di spazio permette di correggere la posizione dell'asse in funzione dell'errore di inseguimento rilevato.
In questa pagina i dati in giallo sono quelli che consentono la parametrizzazione della taratura dell'asse.
I dati in azzurro sono i parametri in sola lettura e i dati in verde sono dati di servizio che perdono il loro significato quando si esce da questa pagina.
Nome parametro | Unità di misura | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
DELTA | mm | 0.0 | - | Delta di spostamento tra un posizionamento ed un altro. |
SET VELOCITA | mm/' | 0 | - | Velocità di spostamento in posizionamento. |
TEMPO ACC. | s | 0.00 | - | Tempo di accelerazione in posizionamento. |
TEMPO DEC. | s | 0.00 | - | Tempo di decelerazione in posizionamento. |
FEEDFORWARD | % | 100.0 | 0.0 ÷ 200.0 | È il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità, genera la parte feed-forward dell'uscita di regolazione. |
PROP. GAIN | - | 0.000 | 0.000 ÷ 9.999 | È il coefficiente che moltiplicato per l'errore di inseguimento genera la parte proporzionale dell'uscita di regolazione. |
T INTEGRALE | s | 0.000 | 0.000 ÷ 9.999 | È il tempo che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento. L'integrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficiente genera la parte integrale dell'uscita di regolazione. |
MAX ERR. INSEG. | mm | 99.9 | 0.0 ÷ 99999.9 | Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell'asse. |
ERRORE INSEG. | mm | - | - | E' il valore istantaneo dell'errore di inseguimento. |
Le seguenti operazioni devono essere eseguite una volta che sono stati impostati i seguenti parametri nelle pagine dei parametri dell'asse:
Per eseguire una delle tarature descritte, devono essere soddisfatte le seguenti condizioni:
Assicurarsi che il pulsante di emergenza tolga potenza ai motori in modo da essere in condizione di sicurezza nel caso in cui la macchina dovesse muoversi in modo incontrollato.
Ripristinare la macchina da eventuali condizioni di emergenza resettando gli allarmi.
Parametri per la retroazione di spazio: | ||||||||||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
i parametri interessati sono FEEDFORWARD, PROP. GAIN e T INTEGRALE. Una volta eseguite correttamente le fasi precedenti, continuare con: | ||||||||||||||
1 | Inserire il valore 100.0% nel parametro FEEDFORWARD. | |||||||||||||
2 | Inserire il valore minimo (0.001) nel parametro PROP. GAIN. | |||||||||||||
3 | Se il valore ERRORE INSEG. è diverso da 0 (zero), si potrà notare un movimento dell'asse che tende a ridurre tale valore. | |||||||||||||
4 | Inserire ora una valore di spazio nel parametro DELTA e un valore di velocità nel parametro SET VELOCITA (minore del valore di MAX VELOCITA). | |||||||||||||
5 | Premere ![]() |
|||||||||||||
6 | L'asse in taratura inizierà un movimento in avanti di uno spazio pari a DELTA ad una velocità SET VELOCITA. | |||||||||||||
7 | Una volta concluso il primo posizionamento ritornerà nella posizione iniziale per poi riprendere il movimento. | |||||||||||||
8 | Durante questi movimenti è possibile controllare il valore di ERRORE INSEG. e agire sui parametri FEEDFORWARD e PROP. GAIN per cercare di mantenerlo a valori più bassi possibile. I criteri da seguire sono:
|
|||||||||||||
9 | ![]() ![]() |
|||||||||||||
10 | Premere ![]() |
Questa sezione contiene i parametri relativi alla gestione del terminale e dei tasti funzione.
→
Nome parametro | Unità di misura | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
LOGO | - | ON | OFF ÷ ON | Con questo parametro si stabilisce se deve apparire la pagina di logo all'accensione dello strumento. OFF: logo non visualizzato. ON: logo visualizzato. |
LINGUA | - | en_GB | - | Scelta della lingua. Lingue disponibili: en_GB : inglese it_IT : italiano |
BUZZER | - | ON | OFF ÷ ON | Segnalazione acustica di tasto o touch premuto. OFF: disabilitata. ON: abilitata. |
DATA | - | - | - | Inserire la data attuale. Indispensabile per una corretta compilazione dello storico allarmi. |
ORA | - | - | - | Inserire l'ora attuale. Indispensabile per una corretta compilazione dello storico allarmi. |
ORA LEGALE | - | OFF | OFF ÷ ON | Abilita la correzione dell'ora in base all'orario in uso. OFF: disabilitata. ON: abilitata. |
E' possibile associare una funzione specifica per ogni tasto funzione. Di seguito vengono presentate le funzioni disponibili e quelle caricate di default per ogni tasto funzione. Le funzioni possono essere associate alla pressione breve oppure alla pressione prolungata di almeno 1 secondo.
Nome funzione | Descrizione |
---|---|
— | Nessuna funzione associata al tasto. |
PRINCIPALE | Visualizza la pagina principale. |
INDIETRO | Visualizza la pagina precedente a quella attuale. Associata al tasto F7. |
MENU | Visualizza la pagina di menu. Associata al tasto F1. |
SETUP | Accede alla sezione di setup. Funzione protetta da password. |
DIAGNOSTICA | Visualizza la pagina di menu diagnostica. Associata al tasto F2. |
HOMING | Visualizza la pagina di homing. Associata al tasto F4. |
ALLARMI | Visualizza la pagina degli allarmi attivi. |
ALLARMI ON | Visualizza la pagina degli allarmi attivi solo se la macchina è in emergenza. Associata al tasto F6. |
RESET ALL. | Comanda il reset degli alalrmi. |
WARNING | Visualizza la pagina dei warning. |
PROGRAMMI | Accede alla sezione di editazione e scelta programma automatico. Associata al tasto F3. |
Una funzione utile è la taratura dello schermo touch:
Tasto | Descrizione |
---|---|
![]() | Attiva la calibrazione del touch. Seguire le istruzioni che vengono presentate a schermo. |
Premendo il tasto a video di accesso alla sezione di diagnostica delle risorse hardware in ingresso e uscita al sistema viene visualizzato il seguente menù.
Da questa schermata è possibile accedere alle varie sezioni di diagnostica presenti:
Premendo il tasto relativo agli ingressi digitali si accede alla seguente schermata, ove è visualizzato lo stato di ciascun ingresso presente nell'hardware utilizzato.
Con valori allineati al default avremo i seguenti significati:
ID | Descrizione |
---|---|
INP_01 | Driver asse X ok |
INP_02 | Driver asse Y ok |
INP_03 | Emergenza |
INP_04 | Start posizionamento asse X |
INP_05 | Start posizionamento asse Y |
INP_06 | Stop asse X |
INP_07 | Stop asse Y |
INP_08 | Posizionamento quota Home asse X |
INP_09 | Posizionamento quota Home asse Y |
INP_10 | Sensore azzeramento asse X |
INP_11 | Sensore azzeramento asse Y |
INP_12 | Finecorsa avanti asse X |
INP_13 | Finecorsa indietro asse X |
INP_14 | Finecorsa avanti asse Y |
INP_15 | Finecorsa indietro asse Y |
INP_16 | Riserva |
Premendo il tasto relativo alle uscite digitali si accede alla seguente schermata, ove è visualizzato lo stato di ciascuna uscita presente nell'hardware utilizzato.
ID | Descrizione |
---|---|
OUT_01 | Asse X in tolleranza |
OUT_02 | Asse Y in tolleranza |
OUT_03 | Abilitazione driver asse X |
OUT_04 | Abilitazione driver asse Y |
OUT_05 | Macchina in allarme |
OUT_06 | Ciclo automatico asse X attivo |
OUT_07 | Ciclo automatico asse Y attivo |
OUT_08 | Asse X in posizione Home |
OUT_09 | Asse Y in posizione Home |
OUT_10 | Fine posizionamento |
OUT_11 | Fine passo |
OUT_12 | Fine programma |
OUT_13 | Riserva |
OUT_14 | Riserva |
OUT_15 | Riserva |
OUT_16 | Riserva |
Premendo il tasto relativo ai conteggi si accede alla seguente schermata.
Il led Z_INP rappresenta lo stato dell'ingresso Z (impulso di zero).
Premendo il tasto relativo agli ingressi e uscite digitali si accede alla seguente schermata.
Le uscite analogiche sono espresse in Volt.
Premendo il tasto relativo alle informazioni di sistema si accede alla seguente schermata.
Messaggio | Causa |
---|---|
Emergenza | Ingresso INP_03 non attivo, l'abilitazione non è attiva. |
Errore inseguimento asse X | L'asse è in errore di inseguimento. Controllare se il driver è abilitato oppure la bontà del sistema di retroazione. |
Errore inseguimento asse Y | |
Fault driver asse X | Ingresso INP_01 non attivo, fault del driver. |
Fault driver asse Y | Ingresso INP_02 non attivo, fault del driver. |
Finecorsa massimo asse X | Ingresso INP_12 non attivo con l'asse che si muove verso avanti. |
Finecorsa minimo asse X | Ingresso INP_13 non attivo con l'asse che si muove verso indietro. |
Finecorsa massimo asse Y | Ingresso INP_14 non attivo con l'asse che si muove verso avanti. |
Finecorsa minimo asse Y | Ingresso INP_15 non attivo con l'asse che si muove verso indietro. |
I messaggi di allarme vengono visualizzati nella seguente pagina:
→
Con il tasto è possibile cancellare i messaggi presenti e quindi ripristinare il funzionamento della macchina.
Se alcune cause di allarme sono ancora presenti i messaggi di allarme riappariranno ancora.
E' possibile accedere ad una pagina che memorizza lo storico degli ultimi 60 messaggi di allarme con la data e l'ora in cui sono accaduti premendo il tasto :
→
E' possibile cancellare completamente tutto lo storico degli allarmi tenendo premuto per 3 secondi il tasto .
Premendo il tasto raffigurato si accede alla lista dei programmi di lavoro memorizzati. Per selezionare uno dei programmi elencati si deve toccare la riga corrispondente.
![]() ![]() | Per scorrere l'elenco dei programmi. Ogni pagina può visualizzare 5 programmi alla volta. |
![]() | Sceglie il programma selezionato come programma da eseguire |
![]() | Apre il programma selezionato per modificarlo. |
Il programma di lavoro consiste nell'inserire:
Una volta completato l'inserimento / modifica dei parametri, all'uscita dalla pagina verrà chiesto se salvare il programma oppure no:
Un ciclo automatico consiste in:
Il grafico mostra il comportamento dell'asse durante un ciclo automatico.
Per poterti fornire un servizio rapido, al minimo costo, abbiamo bisogno del tuo aiuto.
![]() | ![]() |
Segui tutte le istruzioni fornite nel manuale MIMAT | Se il problema persiste, compila il “Modulo richiesta assistenza” nella pagina Contatti del sito www.qem.it. I nostri tecnici otterranno gli elementi essenziali per comprendere il tuo problema. |
Per poterVi fornire un servizio efficente, Vi preghiamo di leggere e attenerVi alle indicazioni qui riportate
Si consiglia di imballare lo strumento con materiali in grado di assorbire eventuali cadute.
![]() | ![]() | ![]() |
Utilizzare l'imballo originale: deve proteggere lo strumento durante il trasporto. | Allega: 1. Una descrizione dell'anomalia; 2. Parte dello schema elettrico in cui è inserito lo strumento 3. Programmazione dello strumento (setup, quote di lavoro, parametri…). | Una descrizione approfondita del problema ci consentirà di identificare e risolvere rapidamente il tuo problema. Un accurato imballaggio eviterà ulteriori inconvenienti. |