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--- strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:mdo_p1p20f-023 [2021/06/11 14:05] – [8.3 Attese di eventi] qem201
+++ strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:mdo_p1p20f-023 [2021/06/11 16:53] (versione attuale) – [9.4 Esempio 4: JMPSUB] qem201
@@ Linea 419: / Linea 419: @@
 \\ Nei posizionamenti multipli gli assi partono dalla posizione in cui si trovano e raggiungono la posizione con coordinate specificate come argomento. Tali coordinate possono essere espresse direttamente come valore oppure possono essere contenute in uno dei registri predisposti per ogni asse.
 \\ I posizionamenti multipli contemporanei vengono realizzati muovendo alla massima velocità l’asse che deve compiere più spazio, mentre l’asse che deve compiere meno spazio si adegua posizionandosi con una velocità inferiore. In tal modo il posizionamento dei due assi si conclude in modo quasi contemporaneo. Si dice “quasi” dato che non si tiene conto della parte di accelerazione e di decelerazione e quindi il posizionamento risultante può non risultare perfettamente rettilineo tra il punto di partenza e il punto di arrivo (vedi figura di esempio). La velocità di posizionamento per default è quella massima.
+<WRAP center 30%>
-\\
+{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:es_pos_1.png?400|}}
+</WRAP>
 \\
 I posizionamenti multipli interpolati vengono realizzati calcolando le velocità da assegnare ai due assi in modo che la velocità di posizionamento risultante di un ipotetico utensile vincolato ai due assi sia quella specificata tramite l’istruzione VELXYI. Se non viene specificata la velocità di interpolazione, per default si utilizza la velocità minima tra le due velocità massime degli assi. In questo posizionamento viene tenuto conto anche delle fasi di accelerazione e di decelerazione del posizionamento.
 \\ Queste due fasi vengono modificate in modo che entrambi gli assi concludano la accelerazione (o decelerazione) nello stesso istante. In questo modo la traiettoria tra punto di partenza e punto di arrivo risulta essere rettilinea (vedi figura).
+<WRAP center 30%>
+{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:es_pos_2.png?400|}}
+</WRAP>
+\\
+<html><pagebreak /></html>
 ===== - Settaggio delle uscite =====
@@ Linea 440: / Linea 449: @@
 ^ Istruzione ^ T ^ Argomento/i ^ Descrizione ^
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_on_004_.png?70|}} | M |  -  | Abilita l'attesa che gli assi concludano sempre il posizionamento prima di passare al passo successivo, è abilitato di default. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitsxy_004_.png?70|}} | M |  -  | Abilita l'attesa che gli assi concludano sempre il posizionamento prima di passare al passo successivo, è abilitato di default. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_off_004_.png?70|}} | M |  -  | Abilita l'attesa che l'asse X concluda sempre il posizionamento prima di passare al passo successivo. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitsx_004_.png?70|}} | M |  -  | Abilita l'attesa che l'asse X concluda sempre il posizionamento prima di passare al passo successivo. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_blink_004_.png?70|}} | M |  -  | Abilita l'attesa che l'asse Y concluda sempre il posizionamento prima di passare al passo successivo. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitsy_004_.png?70|}} | M |  -  | Abilita l'attesa che l'asse Y concluda sempre il posizionamento prima di passare al passo successivo. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_ton_004_.png?70|}} | M |  -  | Disabilita le funzioni WAITSXY, WAITSX e WAITSY. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_nowaitsxy_004_.png?70|}} | M |  -  | Disabilita le funzioni WAITSXY, WAITSX e WAITSY. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_toff_004_.png?70|}} | S |  -  | Attende il concludersi del posizionamento in corso per l'asse X prima di passare al passo successivo. (Versione singola dell'istruzione WAITSX) \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse X è disattivata. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitx_004_.png?70|}} | S |  -  | Attende il concludersi del posizionamento in corso per l'asse X prima di passare al passo successivo. (Versione singola dell'istruzione WAITSX) \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse X è disattivata. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_toff_004_.png?70|}} | S |  -  | Attende il concludersi del posizionamento in corso per l'asse Y prima di passare al passo successivo. (Versione singola dell'istruzione WAITSY) \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse Y è disattivata. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waity_004_.png?70|}} | S |  -  | Attende il concludersi del posizionamento in corso per l'asse Y prima di passare al passo successivo. (Versione singola dell'istruzione WAITSY) \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse Y è disattivata. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_toff_004_.png?70|}} | S |  Quota X  | Attende che l'asse X abbia raggiunto una quota maggiore di quella impostata. \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse X è disattivata. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitxgt_004_.png?70|}} | S |  Quota X  | Attende che l'asse X abbia raggiunto una quota maggiore di quella impostata. \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse X è disattivata. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_toff_004_.png?70|}} | S |  Quota X  | Attende che l'asse X abbia raggiunto una quota minore di quella impostata. \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse X è disattivata. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitxlt_004_.png?70|}} | S |  Quota X  | Attende che l'asse X abbia raggiunto una quota minore di quella impostata. \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse X è disattivata. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_toff_004_.png?70|}} | S |  Quota Y  | Attende che l'asse Y abbia raggiunto una quota maggiore di quella impostata. \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse Y è disattivata. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitygt_004_.png?70|}} | S |  Quota Y  | Attende che l'asse Y abbia raggiunto una quota maggiore di quella impostata. \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse Y è disattivata. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_toff_004_.png?70|}} | S |  Quota Y  | Attende che l'asse Y abbia raggiunto una quota minore di quella impostata. \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse Y è disattivata. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitylt_004_.png?70|}} | S |  Quota Y  | Attende che l'asse Y abbia raggiunto una quota minore di quella impostata. \\ Questa istruzione viene utilizzata quando l'attesa della conclusione del posizionamento dell'asse Y è disattivata. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitis_004_.png?70|}} | S |  n  | Attende il fronte di salita dell'ingresso “n”. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitid_004_.png?70|}} | S |  n  | Attende il fronte di discesa dell'ingresso “n”. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waition_004_.png?70|}} | S |  n  | Attende lo stato ON (contatto chiuso) dell'ingresso “n”. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitioff_004_.png?70|}} | S |  n  | Attende lo stato OFF (contatto aperto) dell'ingresso “n”. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_waitit_004_.png?70|}} | S |  Timer  | Attende lo scadere di un Timer impostato come argomento dell'istruzione. |
 \\
-===== - Diagnostica delle uscite analogiche =====
+<html><pagebreak /></html>
-Premendo il tasto relativo alle **uscite analogiche** si accede alla pagina.
+===== - Gestione sequenza passi =====
-{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:diag_io_f.png?nolink&400}}
+^ Istruzione ^ T ^ Argomento/i ^ Descrizione ^
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_end_004_.png?70|}} | M |  -  | E' il comando che conclude la sequenza in corso. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_call_004_.png?70|}} | S |  n  | Richiama una funzione “custom” memorizzata nel codice QCL. L'applicativo di norma non ha nessuna di queste funzioni, ma esiste già un task vuoto per la eventuale gestione di queste procedure. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_goto_004_.png?70|}} | S |  n  | Salta dal passo dove si trova al passo “n”. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_jmpsub_004_.png?70|}} | S |  n  | Salta ad un programma (sequenza) “n”. Una volta terminato il programma richiamato, l'esecuzione ritorna al programma chiamante. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_jmpprg_004_.png?70|}} | S |  n  | Salta ad un programma (sequenza) “n”. Una volta terminato non ritorna al programma chiamante. Nel momento in cui si chiama un programma, vengono impostati tutti quanti i parametri di default: velocità, modalità di attesa dei posizionamenti, … . |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_ifeq_004_.png?70|}} | S |  n, V, N  | Confronto tra due valori: quello contenuto nella variabile locale “n” e quello inserito con valore “V”. Se sono uguali salta al passo “N”. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_ifion_004_.png?70|}} | S |  In, N  | Salta al passo “N” se l'ingresso “In” è un contatto chiuso. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_ifioff_004_.png?70|}} | S |  In, N  | Salta al passo “N” se l'ingresso “In” è un contatto aperto. |
+\\
+Nelle figure seguenti riportiamo una esemplificazione grafica delle due istruzioni “JMPSUB n” e “JMPPRG n”.
+<WRAP center 30%>
+{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:es_jump.png?400|}}
+</WRAP>
+Una sequenza può essere richiamata con JMPSUB da un’altra sequenza ed essa a sua volta può richiamarne un’altra. Questo annidamento non è infinito ma può essere ripetuto per un massimo di 5 volte.
+\\
+<html><pagebreak /></html>
-L'uscita analogica è espressa in Volt.
+===== - Gestione delle variabili =====
-Per tornare al menu di diagnostica premere sul tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_home_1.png?nolink&40}}
+^ Istruzione ^ T ^ Argomento/i ^ Descrizione ^
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_assqx_004_.png?70|}} | S |  n, Quota X  | Assegna la quota per l'asse X al registro “n” relativo all'asse X. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_assqy_004_.png?70|}} | S |  n, Quota Y  | Assegna la quota per l'asse Y al registro “n” relativo all'asse Y. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_assv_004_.png?70|}} | S |  n, V  | Assegna il valore “V” alla variabile locale “n”. Se il valore deve essere utilizzato per essere sommato ad un registro di un asse con una delle istruzioni SOMMAVn, bisogna inserire il valore senza il punto decimale (Es. se devo sommare 10,5 ad un registro, devo usare l'istruzione “ASSV 105” e in seguito devo usare l'istruzione “SOMMAVX 1 1”).. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_somma_004_.png?70|}} | S |  n, V  | Somma alla variabile locale “n” il valore “V”. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_sommavx_004_.png?70|}} | S |  n, R  | Somma algebricamente il valore contenuto nella variabile locale “n” al registro Resimo dell'asse X. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_sommavy_004_.png?70|}} | S |  n, R  | Somma algebricamente il valore contenuto nella variabile locale “n” al registro Resimo dell'asse Y. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_incx_004_.png?70|}} | M |  -  | Abilità l'uso delle quote incrementali per l'asse X. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_incy_004_.png?70|}} | M |  -  | Abilità l'uso delle quote incrementali per l'asse Y. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_assx_004_.png?70|}} | M |  -  | Abilità l'uso delle quote assolute per l'asse X. |
+| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:button_120x60_lib_assy_004_.png?70|}} | M |  -  | Abilità l'uso delle quote assolute per l'asse Y. |
+Per ogni asse sono disponibili 100 “registri”, cioè 100 celle di memoria utilizzate unicamente per contenere quote a cui posizionare gli assi. Ogni registro viene individuato nel passo attraverso il suo indice (da 1 a 100, quindi). Per ogni sequenza programmata inoltre sono disponibili 5 “variabili locali” utilizzate per contenere dei valori utili, tipo conta-pezzi. Si può far riferimento a una di queste variabili locali attraverso il suo indice (da 1 a 5).
+\\ Per assegnare un valore ad un registro si utilizzano le istruzioni:
+  * **ASSQX   1,    123.45** : che assegna il valore 123.45 al registro 1 per l’asse X
+  * **ASSQY   1,    123.45** : che assegna il valore 123.45 al registro 1 per l’asse Y
+\\ Per assegnare un valore ad una variabile locale si utilizza l’istruzione:
+  * **ASSV    1,    123** : che assegna il valore intero 123 alla prima variabile locale.
+\\
+\\
 <html><pagebreak /></html>
-==== - Diagnostica rete CAN ====
-Premendo il tasto relativo alle **informazioni di sistema** si accede alla pagina.
+====== - Esempi di programmazione ======
-{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:diag_io_g.png?nolink&400}}
+===== - Esempio 1: Generico =====
-Per tornare al menu di diagnostica premere sul tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_home_1.png?nolink&40}}
+Riportiamo una sequenza programmata in cui viene ripetuta una serie di posizionameni e di settaggi di uscite per un numero di 5 volte impostato nella prima variabile locale:
+^ Passo ^ Istruzione ^ Argomenti   ^ Commenti ^
+|  1    | ASSV      | 1,      4   | V1 = 4 |
+|  2    | XY        | 0.0, 0.0    | Start di X e Y a 0, 0 |
+|  3    | XY        | 100.0, 50.0 | Start di XY a 100, 50 |
+|  4    | ON        | 1           | Attiva uscita “scendipinza” |
+|  5    | WAITIS    | 1           | Attende fronte di salita ing. “pinza scesa” |
+|  6    | ON        | 2           | Attiva uscita “chiudipinza” |
+|  7    | WAITIS    | 2           | Attende fronte di salita ing. “pinza chiusa” |
+|  8    | X         | 50.0        | Start di X a 50 |
+|  9    | NOWAITSXY |             | Disabilita attesa posizionamenti |
+|  10   | WAITX<    | 75.0        | Attesa quota di X < 75 |
+|  11   | Y         | 90.0        | Start di Y a 90” |
+|  12   | WAITSXY   |             | Riabilita attesa posizionamenti |
+|  13   | OFF       | 2           | Disattiva uscita “chiudipinza” |
+|  14   | WAITIOFF  | 2           | Attende stato OFF dell'ing. “pinza chiusa” |
+|  15   | OFF       | 1           | Disattiva uscita “scendipinza” |
+|  16   | WAITOFF   | 1           | Attende stato OFF dell'ing. “pinza scesa” |
+|  17   | SOMMA     | 1,      -1  | Somma -1 a V1 (Sottrae 1 a V1) |
+|  18   | IFEQ      | 1,   1,  20 | Se V1 è uguale a 1 salta al passo 20 |
+|  19   | GOTO      | 2           | altrimenti salta al passo 2 |
+|  20   | END       |             | Fine sequenza |
+\\
+{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:p1p20f-023:es_prg_1.png?600|}}
+\\
 <html><pagebreak /></html>
-====== - Allarmi ======
+===== - Esempio 2: Registri =====
-Per accedere alla sezione degli allarmi:
+Questo esempio esegue sempre dei posizionamenti, ma utilizzando i registri per gli assi X e Y.
-. premere il tasto funzione **F6**  - {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:f_allarmi.png?nolink&70}}
+^ Passo ^ Istruzione ^ Argomenti     ^ Commenti ^
+|  1    | ASSV       | 1,          0 | V1 = 0 |
+|  2    | ASSQX      | 1,     4000.0 | RX[1] = 4000 , registro delle X con indice 1 |
+|  3    | ASSV       | 2,          1 | V2 = 1 , salvo su V2 l'indice del registro asse X |
+|  4    | ASSQY      | 2,     2000.0 | RX[2] = 2000 , registro delle Y con indice 2 |
+|  5    | ASSV       | 3,          2 | V3 = 2 , salvo su V3 l'indice del registro asse Y |
+|  6    | ASSV       | 4,      -2000 | V4 = -2000 |
+|  7    | ASSV       | 5,      -1000 | V5 = -1000 |
+|  8    | VELXYI     | 100000        | Imposta la velocità per movimenti interpolati a 100000 |
+|  9    | XYI        | 0.0,      0.0 | Start di X e Y a 0, 0 in modo interpolato |
+|  10   | TON        | 1,       1000 | Attiva uscita 1 dopo un secondo |
+|  11   | XN         | 2             | Start di X a registro asse X con indice V2 (RX[V2]) |
+|  12   | YN         | 3             | Start di Y a registro asse Y con indice V3 (RY[V3]) |
+|  13   | TOFF       | 1,        500 | Disattiva uscita 1 dopo 500 ms |
+|  14   | SOMMA      | 1,          1 | Incrementa di 1 il valore in V1 |
+|  15   | SOMMAVX    | 4,          1 | Somma il valore in V4 (-200.0) al registro asse X con indice 1 (RX[1]). \\ Decrementa ogni volta di 200 la quota obiettivo. |
+|  16   | SOMMAVY    | 5,          2 | Somma il valore in V5 (-100.0) al registro asse Y con indice 2 (RX[2]). \\ Decrementa ogni volta di 100 la quota obiettivo. |
+|  17   | WAITIT     | 5000          | Attende un tempo di 5 |
+|  18   | IFEQ       | 1,    5,   20 | Se V1 è uguale a 5 salta al passo 20 |
+|  19   | GOTO       | 9             | altrimenti salta al passo 9 |
+|  20   | END        |               | Fine sequenza |
+\\
-. oppure premere il tasto **MENU** sulla barra in alto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_menu_1.png?nolink&50}}
+Il vantaggio di usare i registri, è dato dal fatto che è possibile compilare una serie di quote obiettivo al loro interno e scorrere queste attraverso il semplice incremento di variabili locali, usate in questo caso come indice di registro.
-. accedere agli allarmi con il tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_alarms.png?nolink&100}}
+\\
+<html><pagebreak /></html>
-{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:alarms_b.png?nolink&400}}
+===== - Esempio 3: Attesa posizionamenti =====
-^Messaggio^Causa|
+In questo esempio viene riproposto il funzionamento delle attese dei posizionamenti.
-|**FOLL - errore di inseguimento**|Rilevato un errore di inseguimento superiore alla soglia permessa. |
-|**DATA - errore dati asse**|Uno o più parametri dell'asse generano errore.\\ Il numero del parametro è indicato nella colonna **P**\\ Fare riferimento al manuale del device //ANPOS2//. |
-|**SYNC - sincronismo camma**|L'ingresso di camma **I10** si è disattivato quando l'asse non era in tolleranza. |
-|**CANBUS - rmc disconnesso**|Uno dei moduli RMC non risulta connesso.\\ Il numero del modulo è indicato nella colonna **P** |
-|**CAM - camma rotta**|L'ingresso di camma **I10** si è attivato due volte consecutive senza che sia intervenuto l'ingresso di **PMS Z1**. |
-|**PMS - pms rotto**|L'ingresso di **PMS Z1** si è attivato due volte consecutive senza che sia intervenuto l'ingresso di camma **I10**. |
-|**TOLL - Asse fuori tolleranza**|Concluso un posizionamento fuori tolleranza. |
-|**TEST - Errore con encoder test**|Differenza tra l'encoder dell'asse e quello di test, superiore alla soglia impostata in setup. |
-|**ALGR - Errore dell'algoritmo**|Il calcolo della quota di posizionamento successiva ha trovato un errore. |
-Sulla barra laterale viene indicato il numero degli allarmi attivi.
+^ Passo ^ Istruzione ^ Argomenti     ^ Commenti ^
+|  1    | VELX%      | 20            | Imposta la velocità dell'asse X al 20% |
+|  2    | VELY%      | 20            | Imposta la velocità dell'asse Y al 20% |
+|  3    | XY         | 0.0,      0.0 | Start di X e Y a 0, 0 |
+|  4    | NOWAITSXY  |               | Disabilita attesa posizionamenti |
+|  5    | X          | 5000.0        | Start di X a 5000 |
+|  6    | WAITX>     | 2000.0        | Attesa quota di X > 2000 |
+|  7    | Y          | 3000.0        | Start di Y a 3000 |
+|  8    | WAITY      |               | Attende che Y sia arrivato a 3000 |
+|  9    | Y          | -2000.0       | Start di Y a -2000 |
+|  10   | WAITY<     | 1000          | Attesa quota di Y < 1000 |
+|  11   | WAITSX     |               | Abilita attesa posizionamenti per asse X |
+|  12   | X          | -1000         | Start di X a -1000 |
+|  13   | WAITSY     |               | Abilita attesa posizionamenti per asse Y |
+|  14   | GOTO       | 3             | Salta al passo 3 |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_up_1.png?nolink&50}} |Scorre gli allarmi verso l'alto. |
+\\
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_down_1.png?nolink&50}} |Scorre gli allarmi verso il basso. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:toolbar_delete_1.png?nolink&50}} |Comando di cancellazione allarmi. |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_right_1.png?nolink&50}} |Pagina di storico allarmi. |
+Da notare che se abbiamo disattivato l'attesa del posizionamento, e vogliamo che un posizionamento sia invece completato abbiamo 2 modalità per farlo:
+  - Inserire WAITX o WAITY, nell'istruzione successiva al posizionamento. \\ In questo caso l'attesa viene controllata solo per questa istruzione.
+  - Inserire WAITSX, WAITSY o WAITSXY, nell'istruzione precedente al posizionamento. \\ Questa modalità invece disattiva l'attesa anche per le istruzioni a seguire.
-===== - Storico allarmi =====
-\\
-In questa pagina è visualizzato lo storico degli ultimi 200 allarmi intervenuti.
-Per ogni allarme è indicata la data e l'ora di intervento.
 \\
+<html><pagebreak /></html>
+===== - Esempio 4: JMPSUB =====
+Questo ultimo esempio vuole infine dare una descrizione della istruzione di JMPSUB.
+**PROGRAMMA 10**
+^ Passo ^ Istruzione ^ Argomenti     ^ Commenti ^
+|  1    | VELX%      | 50            | Imposta la velocità dell'asse X al 50% |
+|  2    | VELY%      | 50            | Imposta la velocità dell'asse Y al 50% |
+|  3    | VELXYI     | 60000         | Imposta la velocità per movimenti interpolati a 60000 |
+|  4    | WAITSXY    |               | Abilita attesa posizionamenti |
+|  5    | JMPSUB     | 12            | Salta al programma 12 |
+|  6    | GOTO       | 4             | Salta al passo 4 |
 \\
-{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:alarms_c.png?nolink&400}}
-\\
-\\
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_up_1.png?50&nolink}}           | Scorre verso l'alto.    |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_down_1.png?50&nolink}}         | Scorre verso il basso.  |
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:toolbar_delete_1.png?50&nolink}}  | Cancellazione storico.  |
-\\
-\\
-| {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_left_1.png?nolink&50}} |Passaggio alla pagina degli allarmi. |
-<html><pagebreak /></html>
+**PROGRAMMA 11**
+^ Passo ^ Istruzione ^ Argomenti     ^ Commenti ^
+|  1    | NOWAITSXY   |              | Disabilita attesa posizionamenti |
+|  2    | JMPSUB      | 13           | Salta al programma 13 |
+\\
-====== - Info di sistema ======
+**PROGRAMMA 12**
-Per accedere alla sezione delle info di sistema:
+^ Passo ^ Istruzione ^ Argomenti     ^ Commenti ^
+|  1    | XYI         | 0.0,     0.0 | Start di X e Y a 0, 0 in modo interpolato |
+|  2    | X           | 1000.0       | Start di X a 1000 |
+|  3    | Y           | 1000.0       | Start di Y a 1000 |
+|  4    | JMPSUB      | 11           | Salta al programma 11 |
-. premere il tasto **MENU** sulla barra in alto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:ic_menu_1.png?nolink&50}}
+\\
-. accedere alla funzione con il tasto apposito {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:icm_info.png?nolink&100}}
+**PROGRAMMA 13**
-{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:prg_info.png?nolink&400}}
+^ Passo ^ Istruzione ^ Argomenti     ^ Commenti ^
+|  1    | X           | 5000.0       | Start di X a 5000 |
+|  2    | WAITX>      | 3000.0       | Attesa quota di X > 3000 |
+|  3    | Y           | 5000.0       | Start di Y a 5000 |
+|  4    | WAITY       |              | Attende che Y sia arrivato a 5000 |
-Sono elencate le info di diagnostica delle CPU, più altre informazioni utili all'identificazione dello strumento, il software installato e come contattare la casa produttrice.
+\\
-|**CPU firmware name** |Versione del firmware |
+Il programma 10 è quello principale e viene utilizzato per inizializzare le velocità e per l'attivazione dell'attesa posizionamenti.
-|**CPU firmware checksum** |Checksum del firmware |
+\\ \\ Il programma 10 va poi a chiamare il programma 12, il quale esegue una serie di posizionamenti con attesa.
-|**CPU serial number** |Serial number della CPU installata |
+\\ \\ Il programma 12 va poi a chiamare il programma 11, il quale disattiva l'attesa posizionamenti.
-|**CPU part number** |Part number della CPU installata |
+\\ \\ Il programma 11 va poi a chiamare il programma 13, il quale esegue dei posizionamenti senza attesa e attende che Y sia fermo.
-|**CPU hardware release** |Release hardware della CPU installata |
+\\ \\ A questo punto il programma 13 termina e torna sul 11 e poi 12, i quali terminano a loro volta. Si ritorna infine al programma 10 il quale esegue un salto a un passo precedente (di riattivazione attesa posizionamenti) e tutto riparte nuovamente.
+\\
 <html><pagebreak /></html>