![]() |
|||
Documento: | mdi_p1p44f-008 | ||
---|---|---|---|
Descrizione: | Manuale di installazione p1p44f-008 | ||
Redattore: | Giuliano Tognon | ||
Approvatore | Giuliano Tognon | ||
Link: | https://www.qem.eu/doku/doku.php/strumenti/qmoveplus/j1p44/p1p44f-008/mdi_p1p44f-008 | ||
Lingua: | Italiano | ||
Release documento | Descrizione | Note | Data |
01 | Nuovo manuale | 06/12/2018 | |
02 | Allineato a release 5 | 18/07/2022 |
I diritti d'autore di questo manuale sono riservati. Nessuna parte di questo documento, può essere copiata o riprodotta in qualsiasi forma senza la preventiva autorizzazione scritta della QEM.
QEM non presenta assicurazioni o garanzie sui contenuti e specificatamente declina ogni responsabilità inerente alle garanzie di idoneità per qualsiasi scopo particolare. Le informazioni in questo documento sono soggette a modifica senza preavviso. QEM non si assume alcuna responsabilità per qualsiasi errore che può apparire in questo documento.
Marchi registrati :
Il software applicativo P1P44F-008, installato su hardware J1-P44-FF30, automatizza una macchina che effettua il taglio “al volo” di materiale, avvalendosi di un carrello mobile equipaggiato con morse di serraggio del pezzo e lama di taglio. L'asse del carrello è controllato tramite uscita analogica +/- 10Vdc
Tasto | Icona | Funzione | Led | Tasto | Icona | Funzione | Led |
---|---|---|---|---|---|---|---|
F1 | - | Start ciclo automatico | - | F4 | - | Lubrificazione in automatico | - |
F2 | - | Stop ciclo automatico | - | F5 | - | Disponibile | - |
F3 | - | Edit ricetta | - | F6 | - | Diagnostica I/O | - |
- - - - | - - - - | - - - - | - - - - | - - - - | - - - - | - - - - | - - - - |
CAMMA | Parametri per la costruzione della camma del carrello | |
PARAMETRI SLAVE | Parametri di setup dell'asse Carrello | |
PARAMETRI MASTER | Parametri di setup dell'asse Master | |
RICERCA ZERO | Parametri relativi alla ricerca di zero dell'asse Carrello | |
CALIBRATURA | Procedure per la calibratura dell'uscita analogica del Carrello | |
P.I.D. | Procedure per la taratura del P.I.D. del Carrello | |
GENERICO | Parametri di setup generici | |
PID DINAMICO | Parametri per l'impostazione del P.I.D. dinamico del Carrello | |
![]() | Area di setup sbloccata La password è disabilitata fino al riavvio |
|
![]() | Area di setup bloccata Accesso solo con password |
|
- - - - | - - - - |
Parametro | U.M. | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
TIPO DI CAMMA | - | 0 | 0 - 2 | Tipo di camma utilizzata per la movimentazione del Carrello: 0: Camma per l'ottimizzazione della produzione 1: Camma con spazio slave costante 2: Camma con aggancio al volo |
Con questo tipo di camma si ricerca la massima produttività della macchina eseguendo la minima corsa possibile del carro di taglio.
Parametro | U.M. | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
T MAX TAGLIO | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo massimo di durata del taglio |
T ATTESA TGL | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo attesa Carrello alla fine del taglio (opzionale) |
EXTRA SPAZIO | mm | 0 | 0 - 99 | Spazio di distacco lama dopo il taglio prima della frenata (spazio da compiersi nel tempo T EXTRA SP) (opzionale) |
T EXTRA SP | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo nel quale eseguire un spazio extra dopo il taglio per staccare il pezzo |
T ATTESA HOME | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo di attesa Carrello in Home prima della partenza (opzionale) |
T ACC. SLAVE | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo accelerazione Carrello |
T DEC. SLAVE | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo decelerazione Carrello |
T ASSESTAMEN | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo di assestamento prima del taglio (opzionale) |
T TRANC. ON | s/100 | 0 | 0 - 999 | Durata di attivazione dell'uscita di discesa lama (U1) |
Vediamo la desccrizione della CAMMA=1:
Con questo tipo di camma lo spazio percorso dal Carrello è mantenuto costante. Tale caratteristica può essere utilizzata per ottenere uno scarico pezzi sempre nella stessa posizione.
Di seguito un criterio di programmazione:
NEl caso in cui la velocità master reale fosse maggiore della velocità calcolata i tagli verranno eseguiti comunque ma i tempi impostati non saranno rispettati.
Parametro | U.M. | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
T MAX TAGLIO | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo massimo durata del taglio |
T ATTESA TGL | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo attesa Carrello a fine del taglio (opzionale) |
EXTRA SPAZIO | mm | 0 | 0 - 99 | Spazio per distacco lama dopo il taglio prima della frenata (spazio da compiersi nel tempo T EXTRA SP) (opzionale) |
T EXTRA SP | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo d'esecuzione spazio extra dopo il taglio (per staccare il pezzo) |
T ATTESA HOME | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo di attesa Carrello in Home prima della partenza (opzionale) |
T ACC. SLAVE | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo accelerazione Carrello |
T DEC. SLAVE | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo decelerazione Carrello |
T ASSESTAMEN | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo di assestamento prima del taglio (opzionale) |
T TRANC. ON | s/100 | 0 | 0 - 999 | Durata attivazione dell'uscita di discesa lama (U1) |
SPAZIO SLAVE | mm | 0 | 0 - 99999 | Spazio percorso dal Carrello nel quale eseguire l'intera camma |
Con questo tipo di camma lo spazio percorso dal Carrello è mantenuto costante. Inoltre è possibile utilizzare le funzioni di:
Parametro | U.M. | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
T ASSESTAMEN | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo di assestamento prima del taglio (opzionale) |
T ACC. SLAVE | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo accelerazione Carrello |
T DEC. SLAVE | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo decelerazione Carrello |
T TRANC. ON | s/100 | 0 | 0 - 999 | Durata attivazione dell'uscita di discesa lama (U1) |
EXTRA SPAZIO | mm | 0 | 0 - 99 | Spazio di distacco lama dopo il taglio prima della frenata (spazio da compiersi nel tempo T EXTRA SP) (opzionale) |
T EXTRA SP | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo d'esecuzione dello spazio extra dopo il taglio (per staccare il pezzo) |
VEL. RITORNO | % | 0 | 0 - 100 | Scelta tipo e valore della velocità di ritorno del Carrello: 0: velocità % impostata sul parametro successivo 1: velocità di ritorno fissa a circa 40% |
T ATTESA HOME | s/100 | 0 | 0 - 999 | Tempo di attesa Carrello in Home prima della partenza (opzionale) |
START FTC | - | 0 | 0 - 1 | Abilitazione della partenza Carrello da fotocellula di presenza materiale (I17): 0: disabilitata 1: abilitata |
DELTA FTC | mm | 0 | 0 - 99999 | Delta spostamento del taglio rispetto alla tacca letta dalla fotocellula |
TOLL FTC | mm | 0 | 0 - 99999 | Tolleranza sulla cattura della fotocellula |
Parametri | U.M. | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
MEASURE | mm | 100.0 | 0 - 99999.9 | Distanza percorsa dell'asse per ottenere gli impulsi impostati in PULSE. |
PULSE | - | 4000 | 0 - 999999 | Impulsi encoder per muovere l'asse della distanza impostata in MEASURE. MEASURE/PULSE è la risoluzione dell'asse. Deve essere compresa tra 1 ~ 0.000935. |
MAXPOS | mm | 99999.9 | -99999.9 - 99999.9 | Quota massima. Finecorsa software. |
MINPOS | mm | -99999.9 | -99999.9 - 99999.9 | Quota minima. Finecorsa software. |
TOLL | mm | 1.0 | 0 - 999.99 | Massimo scostamento tra la posizone attuale e la posizione target. Se l'asse si ferma all'interno di questa finestra, il posizionamento è considerato corretto. |
UM VEL | - | 0 | 0 - 1 | Unità di misura della velocità: 0: UM/min 1: UM/s |
SYNCRANGE | mm | 0 | 0 - 9999 | Valore entro il quale viene segnalato il sincronismo slave rispetto al master durante il taglio. Con il parametro successivo è possibile disabilitarlo. |
MAX FOLL TAGLIO | mm | 1.0 | 0 - 9999 | Massimo errore di inseguimento accettato durante la fase di taglio |
ABILITA PID IN RAMPA | - | 0 | 0 - 1 | Abilita la funzione di PID separato su ogni tratto della camma: 0: disabilitato 1: abilitato |
Parametri | U.M. | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
MEASURE | mm | 100.0 | 0 - 99999.9 | Distanza percorsa dell'asse per ottenere gli impulsi impostati in PULSE. |
PULSE | - | 4000 | 0 - 999999 | Impulsi encoder per muovere l'asse della distanza impostata in MEASURE. MEASURE/PULSE è la risoluzione dell'asse. Deve essere compresa tra 1 ~ 0.000935. |
VEL MAX M | mm/min | 100000 | 0 - 99999.9 | Velocità massima master |
VEL MIN M | mm/min | 0 | 0 - 99999.9 | Velocità minima master |
Il programma calcolerà la camma utilizzando come dato iniziale la massima velocità del master, se la camma non può essere eseguita con questo parametro allora tale dato verrà ridotto dell’1% via via finché non sarà possibile eseguire la camma. Se la riduzione è tale che si scende al di sotto della velocità minima allora verrà segnalato un errore in fase di aggancio della camma.
Parametri | U.M. | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
DIR. PRESET | - | 1 | 0 - 1 | Direzione di ricerca della camma di zero: 0: avanti 1: indietro |
PRESET MODE | - | 1 | 0 - 1 | Modo di ricerca di zero: 0: L'asse impegna la camma di zero, inverte il movimento e carica la posizione QUOTA PRESET 1: L'asse impegna la camma di zero, inverte il movimento e carica la posizione QUOTA PRESET sul segnale di zero encoder |
1A VEL. PRESET | mm/min | 0 | 0 - 99999 | Velocità rapida durante la ricerca della camma di zero |
2A VEL. PRESET | mm/min | 0 | 0 - 99999 | Velocità lenta dopo l'inversione sulla camma di zero |
QUOTA PRESET | mm | 0 | -99999 - 99999 | Posizione forzata alla fine della procedura di ricerca di zero |
In questa pagina è possibile: - Verificare la corretta direzione di conteggio del Carrello - Trovare la velocità massima del Carrello - Regolare l'offset del motore del Carrello
Parametri | U.M. | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
OUT TENSIONE | V | 0 | -10.0 - +10.0 | Uscita in tensione, con risoluzione 0.1 V, fornita direttamente al drive. |
VELOCITA' | mm/min | - | - | Velocità attuale dell'asse. |
MAX VELOCITA' | mm/min | 0 | 0 - 999999 | Velocità dell'asse quando la tensione analogica è 10 V. |
POSIZIONE | mm | - | - | Posizione attuale assoluta dell'asse. |
IMPORTANTE! Condizioni obbligatorie per tutte le procedure:
Per la sicurezza, il pulsante di emergenza deve tagliare la potenza dei motori.
Procedure
OFFSET | |
---|---|
1 | ![]() ![]() |
2 | Impostare OUT TENSIONE = 0 |
3 | Regolare l'OFFSET (direttamente con ![]() ![]() ![]() |
4 | ![]() ![]() |
Velocità massima | |
---|---|
Impostare la massima velocità dell'asse (uscita analogica 10V) | |
1 | ![]() ![]() |
2 | Inserire OUT TENSIONE > 1.0 |
3 | Leggere il valore di VELOCITA |
4 | Calcolare il valore di MAX VELOCITA: MAX VELOCITA = (10 x VELOCITA) / OUT TENSIONE |
5 | ![]() ![]() |
6 | Inserire il risultato del calcolo in MAX VELOCITA |
In questa pagina è possibile: - Trovare la corretta taratura del P.I.D del Carrello
Parametri | U.M. | Default | Range | Descrizione |
---|---|---|---|---|
DELTA | mm | 0 | - | Delta di spazio durante la taratura. |
SET VELOCITA' | mm/min | 0 | - | Velocità dell'asse durante la taratura. |
TEMPO ACC. | s | 1.0 | - | Tempo di accelerazione durante la taratura. |
TEMPO DEC. | s | 1.0 | - | Tempo di decelerazione durante la taratura. |
FEEDFORWARD | % | 100.0 | 0.0 - 200.0 | Coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocita, genera la parte FEEDFORWARD dell'uscita di regolazione. |
PROP. GAIN | - | 0 | 0.000 - 9.999 | Coefficiente che, moltiplicato per l'errore di inseguimento, genera la parte di GAIN PROPORZIONALE dell'uscita di regolazione. |
T INTEGRALE | s | 0 | 0.000 - 9.999 | E' il tempo che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento, che genera la parte INTEGRALE dell'uscita di regolazione. |
MAX ERR. INSEG. | mm | 999.0 | 0 - 99999 | Massimo scostamento consentito tra la posizione ideale e quella attuale dell'asse. |
ERRORE INSEG. | mm | - | - | Errore di inseguimento attuale. |
L'errore di inseguimento è ulteriormente suddiviso nelle fasi di accelerazione, velocità costante e decelarazione.
IMPORTANTE! Condizioni obbligatorie per tutte le procedure:
Assicurarsi che il pulsante di emergenza interrompa la potenza dei motori, così che la macchina possa essere posta in una condizione di sicurezza.
Tutte le condizioni di allarme devono essere risolte.
Feedback di spazio | ||||||||||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Importante: prima di procedere, completare le procedure precedenti | ||||||||||||||
1 | Inserire FEEDFORWARD = 100.0 | |||||||||||||
2 | Inserire PROP. GAIN = minimo valore (0.001) | |||||||||||||
3 | Se ERRORE INSEG. non è 0, ora questo valore dovrebbe ridursi con un movimento dell'asse | |||||||||||||
4 | Inserire DELTA = una misura che l'asse può eseguire e SET VELOCITA = una valore vicino a MAX VELOCITA | |||||||||||||
5 | ![]() ![]() |
|||||||||||||
6 | L'asse si muove verso avanti di una quota DELTA con una velocità SET VELOCITA | |||||||||||||
7 | L'asse quindi attende un tempo e inverte il movimento fino alla posizione di partenza. Il ciclo si ripete | |||||||||||||
8 | Durante il movimento porre attenzione a ERRORE INSEG. e modificare FEEDFORWARD e PROP. GAIN per ridurlo il più possibile. Regole
|
|||||||||||||
9 | ![]() ![]() |
|||||||||||||
10 | ![]() ![]() |
![]() ![]() | ![]() |
Se nel setup PARAMETRI SLAVE è stato abilitato il relativo parametro (ABILITA PID IN RAMPA = 1), è possibile utilizzare i dati di questo setup.
L'intero movimento del Carrello viene suddiviso in 6 zone:
E' possibile impostare un guadagno proporzionale dedicato per ogni singola fase.
Per le fasi di accelerazione e decelerazione è possibile impostare un feedforward, dove le ascisse sono le velocità del master e le ordinate i diversi feedforward.
Ogni settore viene diviso a metà: nella prima metà il feedforward viene forzato al valore risultato della tabella, nella seconda metà tale valore viene riportato gradualmente al valore di partenza. I valori intermedi vengono calcolati automaticamente.
Il valore inserito nei riquadri delle ordinate, si somma al feedforward scritto nel valore di setup
Durante la fase di accelerazione, il feedforward viene maggiorato fino a metà della rampa di accelerazione e poi gradualmente diminuisce per assumere il valore di setup a fine della rampa di accelerazione.
A cosa serve?
Da un parte si ha interesse/necessità di alzare il guadagno, per eseguire un'azione più determinata per ciò che riguarda l'accelerazione (far crescere la corrente). Dall'altra, non è conveniente aumentare il guadagno, perché provoca overshut.
Ecco a cosa è utile la funzione ABILITA PID IN RAMPA:
Con altri sistemi, tipo rampe a “S” o rampe epicicloidali, si perde in produtività (meno pezzi al minuto)
Con una corretta taratura, otteniamo i seguenti benefici:
![]() |
• Profilo teorico con colore “grigio” • Velocità reale con colore “blu” • Velocità ottenuta utilizzando questa funzione, con il colore “rosso” |
Non lavorare con il driver/motore al limite delle prestazioni
Tenere sotto controllo la “corrente del motore”, estrarre dei grafici per analizzarli e conservarli per eventuali successivi interventi di confronto per capire se ci sono state variazioni nella meccanica o perdite di prestazioni del motore
![]() ENCODERS/ANALOG. ![]() | ![]() | Posizione assi ![]() Stato dei canali encoder ![]() ![]() ![]() FOLLERR: = Errore di inseguimento istantaneo |
In questa pagina si devono obbligatoriamente inserire i valori di Maxpos (massima posizione – normalmente la distanza tra la posizione di home vicino al finecorsa minimo e la posizione massima di sicurezza prima di attivare il finecorsa di massimo) e Minpos (minima posizione – normalmente la distanza tra la posizione di home e la posizione minima di sicurezza prima di attivare il finecorsa di minimo)
Gli altri dati si possono lasciare al valore di default.
Le seguenti operazioni hanno lo scopo di trovare la velocità massima del carrello
Le seguenti operazioni hanno lo scopo di trovare le impostazioni del carrello
Pagina utilizzata per parametrizzare la ricerca di preset del carrello
Lo scopo di questa procedura è quello di testare tutti questi movimenti
ATTENZIONE: l’applicativo non ha il controllo del master.
Tarare l'encoder sulla misura della lunghezza massima che può eseguire la macchina.
![]() | ![]() | ![]() password 462 |
![]() |
||
![]() | ![]() | CAMMA![]() |
![]() |
||
![]() | ![]() | Scelta del tipo di camma (0, 1 o 2): Camma = Slave in “albero elettrico” con il Master (ogni movimento del master viene eseguito dallo slave) Modo 0: prevede di rimanere sempre in camma L'asse per tagliare esegue sempre il minore spazio possibile, quindi l'asse appena taglia torna subito indietro e rimane in attesa 1) Modo 1: prevede che l'asse esegua uno spazio fisso e che resti sempre in movimento La velocità di ritorno è calcolata in modo che appena arrivato a home, l'asse riparta immediatamente Modo 2: è il ritorno con asse non in camma.2) 3) |
![]() |
||
![]() | ![]() |
|
![]() |
||
![]() | ![]() | T Tranc ON. Una volta impostato questo parametro, agire sull’ingresso I5 – Taglio manuale per far partire un ciclo di taglio. Non tutte le macchine prevedono questo ingresso (normalmente è un pulsante a quadro). Regolare T Tranc ON ed eventualmente i parametri di intervento morse e Tempo FC trancia a pagina 2/4 del Setup: GENERICO, per ottimizzare il taglio. |
![]() |
||
![]() | ![]() |
Un altro test che si effettua da queste pagine, è l’attuazione dell’uscita di taglio.
Il test serve per capire se il ciclo morse – fc trancia – attivazione taglio funziona correttamente.
Naturalmente le varie parti possono essere escluse se non presenti.
![]() | ![]() | PARAMETRI LINEA![]() |
![]() |
||
![]() | ![]() | Inserire Vel Max M: massima velocità di linea Inserire Vel Min M: minima velocità di linea |
![]() |
![]() | ![]() | ![]() | ![]() | Inserire i valori di measure e pulse. I valori riportati sono gli stessi nella pagina di risoluzione master Il pulsante “0” azzera il conteggio. Il pulsante “+” muove in jog positivo l'asse |
![]() | ![]() | ![]() | ![]() | Il pulsante “calibration” permette di iniziare la calibrazione/taratura dell'asse Voltage output è la tensione analogica d'uscita. Offset è la tensione data per mantenere fermo l'asse. E' possibile ricercare l'offset in automatico premenedo nell'apposito pulsante. Speed è la velocità attuale dell'asse. Max speed è la velocità impostabile dell'asse quando raggiunge la massima velocità. Impostare max speed inserendo su Voltage output 5, così da dare in uscita 5 Volt, poi inserire nel campo Max speed il valore letto su Speed moltiplicato per 2 (Speed x2). Position indica la posizione attuale dell'asse. |
Dopo aver eseguito le tarature dell'asse slave (carrello) e l’encoder master,
la funzione di master simulato è utile per eseguire dei tagli senza la presenza del materiale.
Con il riferimento master attivo, il carrello dovrebbe cominciare ad inseguire il materiale virtuale eseguendo la lunghezza pezzo impostata.
Se si passa nella pagina principale, controllare che la velocità del carrello corrisponda a quella del master nel momento del taglio.
Ricordarsi di riportare il selettore su una volta soddisfatti dei risultati ottenuti.
Attenzione: in questa fase si simula SOLO il riferimento encoder del master.
Tutti i controlli accessori devono essere forzati dall’installatore
(come ad esempio impegnare la fotocellula di ingresso materiale)
Eseguire solo se il test con master virtuale ha dato esito positivo
Per attivare il ciclo:
Per poterti fornire un servizio rapido, al minimo costo, abbiamo bisogno del tuo aiuto.
![]() | ![]() |
Segui tutte le istruzioni fornite nel manuale MIMAT | Se il problema persiste, compila il “Modulo richiesta assistenza” nella pagina Contatti del sito www.qem.it. I nostri tecnici otterranno gli elementi essenziali per comprendere il tuo problema. |
Per poterVi fornire un servizio efficente, Vi preghiamo di leggere e attenerVi alle indicazioni qui riportate
Si consiglia di imballare lo strumento con materiali in grado di assorbire eventuali cadute.
![]() | ![]() | ![]() |
Utilizzare l'imballo originale: deve proteggere lo strumento durante il trasporto. | Allega: 1. Una descrizione dell'anomalia; 2. Parte dello schema elettrico in cui è inserito lo strumento 3. Programmazione dello strumento (setup, quote di lavoro, parametri…). | Una descrizione approfondita del problema ci consentirà di identificare e risolvere rapidamente il tuo problema. Un accurato imballaggio eviterà ulteriori inconvenienti. |