Differenze

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@@ Linea 1: / Linea 1: @@
+==== P.I.D. ====
+{{:page_sezioni:p_caltar_00_00.png?nolink&500}}
+Di seguito forniremo un elenco di operazioni da eseguire per la taratura della controllo di spazio degli assi (PI + FF).\\
+La retroazione di spazio permette di correggere la posizione dell'asse in funzione dell'errore di inseguimento rilevato.\\
+In questa pagina i dati in giallo sono quelli che consentono la parametrizzazione della taratura dell'asse.\\
+Mentre i dati in verde sono dati di servizio che perdono il loro significato quando si esse da questa pagina.
+^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//|
+|OUT TENSIONE|V|0.0|-10.0 ÷ 10.0|E' il valore della tensione di uscita, espressa in decimi di volts, inviata direttamente al device.|
+|OFFSET|V|0.0000|-99.9999 ÷ 99.9999|Valore di tensione che viene sommato all'uscita analogica per compensare l'offset di tensione dell'impianto.|
+|VELOCITA|mm/'|-|-|E' il valore della velocità istantanea dell'asse.|
+|MAX VELOCITA|mm/'|5000|0 ÷ 9999999|Velocità dell'asse corrispondente a 10V erogati dall'uscita analogica.|
+|POSIZIONE|mm|-|-|E' il valore della posizione istantanea dell'asse.|
+|DELTA|mm|0.0|-|Delta di spostamento tra un posizionamento ed un altro.|
+|SET VELOCITA|mm/'|0|-|Velocità di spostamento in posizionamento.|
+|TEMPO ACC.|s|0.00|-|Tempo di accelerazione in posizionamento.|
+|TEMPO DEC.|s|0.00|-|Tempo di decelerazione in posizionamento.|
+|FEEDFORWARD|%|100.0|0.0 ÷ 200.0|È il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità, genera la parte feed-forward dell'uscita di regolazione.|
+|PROP. GAIN|-|0.000|0.000 ÷ 9.999|È il coefficiente che moltiplicato per l'errore di inseguimento genera la parte proporzionale dell'uscita di regolazione.|
+|T INTEGRALE|s|0.000|0.000 ÷ 9.999|È il tempo che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento.\\ L'integrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficiente genera la parte integrale dell'uscita di regolazione.|
+|MAX ERR. INSEG.|mm|99.9|0.0 ÷ 99999.9|Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell'asse.|
+|ERRORE INSEG.|mm|-|-|E' il valore istantaneo dell'errore di inseguimento.|
+Le seguenti operazioni devono essere eseguite una volta che sono stati impostati i seguenti parametri nelle pagine dei parametri dell'asse:
+  * RISOLUZIONE: impostare la risoluzione corretta.
+  * MASSIMA POSIZIONE: inserire un valore molto grande positivo (Es.: 9999 mm)
+  * MINIMA POSIZIONE: inserire un valore molto grande negativo (Es.: - 9999 mm)
+----
+Per eseguire una delle tarature descritte, devono essere soddisfatte le seguenti condizioni:\\
+{{:icone:attenzione.png?nolink&50}}Assicurarsi che il pulsante di emergenza tolga potenza ai motori in modo da essere in condizione di sicurezza nel caso in cui la macchina dovesse muoversi in modo incontrollato.
+{{:tasti_touch:allarm_off.png?nolink&75}}Ripristinare la macchina da eventuali condizioni di emergenza resettando gli allarmi.
+----
+^**//Impostazione del parametro OFFSET//**^|
+|**1**|Premere {{:tasti_touch:tar_cal_off.png?nolink&120}} per attivare la calibrazione.|
+|**2**|Inserire il valore 0 (zero) nel parametro **OUT TENSIONE**.|
+|**3**|Agire sul parametro OFFSET (con un inserimento diretto, usando i tasti {{:tasti_touch:meno.png?nolink&50}}, {{:tasti_touch:piu.png?nolink&50}}, oppure attraverso la procedura automatica dal tasto {{:tasti_touch:tar_cal_auto.png?nolink&50}} ) in modo che la **POSIZIONE** dell'asse non sia variabile (o vari molto lentamente).|
+|**4**|Premere {{:tasti_touch:tar_cal_on.png?nolink&120}} per disattivare la calibrazione.|
+<html><pagebreak /></html>
+^**//Verifica conteggio e senso di rotazione://**^|
+|si deve verificare che ad una tensione in uscita maggiore di 0 (zero) corrisponda una variazione incrementale della posizione dell'asse.||
+|**1**|Premere {{:tasti_touch:tar_cal_off.png?nolink&120}} per attivare la calibrazione.|
+|**2**|Inserire un valore positivo nel parametro **VOUT**.|
+|**3**|Verificare che il valore del parametro **POSIZIONE** si incrementi.|
+|**4**|Premere {{:tasti_touch:tar_cal_on.png?nolink&120}} per disattivare la calibrazione: la tensione in uscita **VOUT** si azzera senza rampa.|
+|**5**|{{:icone:attenzione.png?nolink&50}} Se il senso di rotazione del motore non è corretto si deve intervenire sul cablaggio invertendo i segnali PHA e PHB.|
+^**//Velocità massima://**^|
+|determinare la velocità di movimento dell'asse che corrisponde ad una tensione di 10V in uscita.||
+|**1**|Premere {{:tasti_touch:tar_cal_off.png?nolink&120}} per attivare la calibrazione.|
+|**2**|Inserire un valore positivo nel parametro **VOUT** (Se possibile inserire un valore vicino a 10V).|
+|**3**|Leggere il valore visualizzato nel parametro **VELOCITA**.|
+|**4**|Determinare il valore del parametro **MAX VELOCITA** con la formula:\\ \\ $ \text{MAX VELOCITA} = \dfrac{10\cdot \text{VELOCITA}}{\text{VOUT}} $|
+|**5**|Premere {{:tasti_touch:tar_cal_on.png?nolink&120}} per disattivare la calibrazione: la tensione in uscita **VOUT** si azzera senza rampa.|
+|**6**|Inserire il valore calcolato nella **MAX VELOCITA**.|
+<html><pagebreak /></html>
+^**//Parametri per la retroazione di spazio://**^|
+|i parametri interessati sono **FEEDFORWARD**, **PROP. GAIN** e **T INTEGRALE**. Una volta eseguite correttamente le fasi precedenti, continuare con:||
+|**1**|Inserire il valore 100.0% nel parametro **FEEDFORWARD**.|
+|**2**|Inserire il valore minimo (0.001) nel parametro **PROP. GAIN**.|
+|**3**|Se il valore **ERRORE INSEG.** è diverso da 0 (zero), si potrà notare un movimento dell'asse che tende a ridurre tale valore.|
+|**4**|Inserire ora una valore di spazio nel parametro **DELTA** e un valore di velocità nel parametro **SET VELOCITA** (minore del valore di **MAX VELOCITA**).|
+|**5**|Premere {{:tasti_touch:tar_pos_stop.png?nolink&120}} per avviare la successione di movimenti dell'asse.|
+|**6**|L'asse in taratura inizierà un movimento in avanti di uno spazio pari a **DELTA** ad una velocità **SET VELOCITA**.|
+|**7**|Una volta concluso il primo posizionamento ritornerà nella posizione iniziale per poi riprendere il movimento.|
+|**8**|Durante questi movimenti è possibile controllare il valore di **ERRORE INSEG.** e agire sui parametri **FEEDFORWARD** e **PROP. GAIN** per cercare di mantenerlo a valori più bassi possibile.\\ I criteri da seguire sono:\\ <WRAP>
+  * Aumentare gradualmente il valore di **PROP. GAIN** finché l'asse non vibra eccessivamente nella fase di arresto. A quel punto ridurre leggermente il valore per avere un comportamento accettabile.
+  * Il valore di **FEEDFORWARD** deve essere variato con la seguente regola:
+</WRAP><WRAP center round tip 40%>
+<WRAP>
+^ ^^  Errore inseg.  ^|
+^:::^^  >0  ^  <0  |
+^Verso del\\ movimento^Avanti|Aumentare\\ FEEDFORWARD|Ridurre\\ FEEDFORWARD|
+^:::^Indietro|Ridurre\\ FEEDFORWARD|Aumentare\\ FEEDFORWARD|
+</WRAP>
+</WRAP>|
+|**9**|{{:icone:attenzione.png?nolink&50}} **Durante questi movimenti il superamento della soglia da parte dell'errore di inseguimento non crea un allarme della macchina, ma viene semplicemente segnalato tramite il simbolo {{:icone:delete.png?nolink}}. E' necessario quindi porre estrema attenzione durante questa fase alla modifica dei parametri del PID.**|
+|**10**|Premere {{:tasti_touch:tar_pos_run.png?nolink&120}} per concludere i posizionamenti.|