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@@ Linea 1: / Linea 1: @@
+====== DA11Ramp ======
+**D = **//Device(anpos-camming-camming2)//
+**A = **//Funzioni di Azione//
+Lo scopo della funzione DA11Ramp __è quello di generare una rampa considerando un set-point in ingresso e dei parametri di accelerazione e decelerazione__.\\
+Questa funzione può essere usata nella regolazione di velocità senza utilizzare un device.
+===== IMPLEMENTAZIONE =====
+**DA11Ramp (Setpoint, Acceleration, Deceleration, Start, Output, State)**
+Parametri:
+^IN/OUT^TIPO VARIABILE^NOME DI ESEMPIO^DIM^^
+|  IN  |  GLOBAL  |  Setpoint  |  L  |Set-point (Um/s)|
+|  IN  |  GLOBAL  |  Acceleration  |  L  |Valore di accelerazione (Um/s²)\\ Se 0, in rampa di accelerazione, l'uscita di regolazione non varia.|
+|  IN  |  GLOBAL  |  Deceleration  |  L  |Valore di decelerazione (Um/s²)\\ Se 0, in rampa di decelerazione, l'uscita di regolazione non varia.|
+|  IN  |  GLOBAL  |  Start  |  F  |Flag di run regolazione.\\ Se 0 la regolazione è disabilitata ed il valore di Setpoint viene ricopiato sul valore di uscita Output.|
+|  OUT  |  GLOBAL  |  Output  |  L  |Valore di uscita della regolazione (Um/s)|
+|  OUT  |  GLOBAL  |  State  |  B  |Stato regolazione\\ 0 = disabilitata / set-point raggiunto\\ 1 = regolazione attiva in rampa di accelerazione\\ -1= regolazione attiva in rampa di decelerazione|
+=== Esempio ===
+Eseguire una regolazione portando l'uscita al valore di 1000, partendo da 0, con una rampa di 10 secondi.
+<code QCL>
+;...
+IF Start
+  Setvel = 1000
+  Acc = 100
+  Dec = 100
+  Run = 1
+ENDIF
+DA11Ramp (Setvel, Acc, Dec, Run, Outvel, State)
+</code>
+=== Note di funzionamento ===
+  *La funzione gestisce sia i cambi di setpoint che i cambi di accelerazione e decelerazione "al volo".
+  *Se il valore di accelerazione o decelerazione è o diventa 0 (ZERO), il valore dell'uscita di regolazione rimane invariato. Ciò permette di arrestare ad esempio una rampa per poi riprenderla.
+  *L'aggiornamento dell'uscita di regolazione avviene ad ogni chiamata della funzione quindi maggiore è il tempo che intercorre tra due chiamate (ciclo task) e maggiore sarà il vettore relativo.