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| strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2017/02/14 16:08] – [Taratura del PID] qem204 | strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2017/02/14 16:37] – qem204 |
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| | ====== Messa in servizio ====== |
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| ===== Salvataggio ed uscita ===== | ===== Salvataggio ed uscita ===== |
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| - | - Attivare i movimenti di test toccando l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}} |
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| | Durante i movimenti è possibile leggere in tempo reale: |
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| | - la posizione attuale |
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| | - la velocità attuale |
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| | - l'errore di inseguimento attuale |
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| | - Per disattivare i movimenti di test toccare l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}} |
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| | - l'uscita dalla pagina comporta la disattivazione automatica |
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| | **Consigli sulla taratura** |
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| | - Partire con un valore di **Guadagno proporzionale** molto basso. Inizialmente l'asse è molto lento, non vengono rispettate le rampe di accelerazione e decelerazione, non viene raggiunta la velocità massima e la posizione; significa che il valore è troppo basso. Aumentare il valore finché il sistema è dinamicamente soddisfacente, senza però diventare instabile (pendolazioni con asse in movimento e vibrazioni ad asse fermo) |
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| | - Partire con un valore di **Feed forward** di 100.0 %. Il valore deve essere aumentato se l'errore di inseguimento è positivo quando l'asse va avanti; allo stesso modo va aumentato se l'errore è negativo quando l'asse va indietro. Al contrario, deve essere diminuito se l'errore è negativo quando l'asse va avanti; allo stesso modo va diminuito sel'errore è positivo quando l'asse va verso indietro. |
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| | - Se necessario, partire con valore di base di 0.5 s di **Tempo integrale**, calare gradualmente il tempo finché non si arriva ad un valore grazie al quale l'asse migliora le proprie prestazioni dinamiche rimanendo stabile. Valori troppi alti o troppo bassi possono causare delle pendolazioni. Impostando 0 la funzione è esclusa. |
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| | ===== Setup della lavorazione ===== |
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| | Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:icm_press.png?nolink&100}} |
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| | {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:p_working.png?nolink&300}} {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:p_working_2.png?nolink&300}} {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:p_working_3.png?nolink&300}} |
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| | ^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//| |
| | |**Misura** |mm|100.0|0 ÷ 999999|Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall'encoder dell'asse per ottenere gli impulsi encoder * 4 impostati sul parametro **Impulsi**. | |
| | |**Impulsi** |-|4000|0 ÷ 999999|Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall'encoder dell'asse per ottenere lo spazio impostato nel parametro **Misura**. //Il rapporto tra Misura e Impulsi è la risoluzione dell'encoder e deve avere valori compresi tra 1 e 0.000935.// | |
| | |**Loop in manuale** |-|0|Disabilitato ÷ Abilitato|Scelta se abilitare il controllo di spazio nello stato di manuale, quindi durante i movimenti in jog. | |
| | |**UM velocità** |-|0|Um/' ÷ Um/s|Specifica l'unità di misura della velocità:\\ **Um/'**: velocità in Um al minuto\\ **Um/s**: velocità in Um al secondo | |
| | |**Velocità di lavoro** |UM|1000|0 ÷ 999999|Velocità dell'asse utilizzata durante i posizionamenti alle quote di lavoro. Il valore è riferito all'unità di misura impostata. | |
| | |**Vel. manuale rapida** |UM|1000|0 ÷ 999999|Velocità dell'asse utilizzata durante i movimenti in jog manuale con il selettore su RAPIDO. Il valore è riferito all'unità di misura impostata. | |
| | |**Vel. manuale lenta** |UM|500|0 ÷ 999999|Velocità dell'asse utilizzata durante i movimenti in jog manuale con il selettore su LENTO. Il valore è riferito all'unità di misura impostata. | |
| | |**Accelerazione**|s|1.0|0 ÷ 999.0|Rampa di accelerazione dell'asse. E' il tempo impiegato dall'asse per portarsi da fermo alla velocità massima. | |
| | |**Decelerazione**|s|1.0|0 ÷ 999.0|Rampa di decelerazione dell'asse. E' il tempo impiegato dall'asse per decelerare dalla velocità massima a zero. | |
| | |**Tolleranza** |mm|0|0 ÷ 9999|E' la fascia di conteggio attorno alla quota di posizionamento che identifica se il posizionamento è stato concluso correttamente. | |
| | |**Ritardo tolleranza**|s|0.2|0 ÷ 999.0|E' il tempo di ritardo dell'inizio della procedura di attivazione delle teste quando l'asse è entrato nella fascia di tolleranza. | |
| | |**Timer inversione**|s|0.1|0 ÷ 999.0|E' il minimo tempo che deve trascorrere tra due movimenti dell'asse in direzioni opposte. | |
| | |**Controllo ingresso blocco**|-|3|0 ÷ 99|E' il numero di volte che il controllo testa l'ingresso di blocco conteggio per stabilire se è stato attivato o meno. Ogni unità vale 2 ms. | |
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