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strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2020/07/17 17:19] – [6.5 Taratura del PID] qem103 | strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:setup_-_tarature_-_funzionamento [2020/07/17 17:26] – [6.8 Setup della lavorazione] qem103 |
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^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//| | ^ //**Nome parametro**// ^ //**Unità di misura**// ^ //**Default **// ^ //**Range**// ^ //**Descrizione**// ^ |
|**Feed forward** |%|100.0|0 ÷ 200.0|E' il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità, genera la parte **FF** dell'uscita di regolazione. | | | **Feed forward** | % | 100.0 | 0 ÷ 200.0 | Coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità, genera la parte **FF** dell'uscita di regolazione. | |
|**Guadagno proporzionale** |-|0|0 ÷ 32767|E' il coefficiente che, moltiplicato per l'errore di inseguimento, genera la parte proporzionale **P** dell'uscita di regolazione. | | | **Guadagno proporzionale** | - | 0 | 0 ÷ 32767 | Coefficiente che, moltiplicato per l'errore di inseguimento, genera la parte proporzionale **P** dell'uscita di regolazione. | |
|**Tempo integrale** |-|0|0 ÷ 32767|E' il tempo, espresso in ms, che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento. Tale valore genera la parte integrale **I** dell'uscita di regolazione. | | | **Tempo integrale** | - | 0 | 0 ÷ 32767 | Tempo, espresso in ms, che produce il coefficiente di integrazione dell'errore di inseguimento. Tale valore genera la parte integrale **I** dell'uscita di regolazione. | |
|**Massimo errore di inseguimento** |mm|999.9|0 ÷ 999999|Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell'asse. | | | **Massimo errore di inseguimento** | mm | 999.9 | 0 ÷ 999999 | Massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell'asse. | |
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\\ | ===== - Movimento di test ===== |
**Movimento di test** | |
\\ | Movimenti avanti/indietro, compiuti dall'asse durante la procedura di taratura del PID. |
I movimenti avanti e indietro, che l'asse compie durante la procedura di taratura del PID, servono a poter variare al volo i vari coefficienti per trovare la taratura più adatta. | |
| 1. Impostare i seguenti parametri: |
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- Impostare i seguenti parametri: | |
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^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//| | ^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//| |
|**Delta pos.** |mm|0|0 ÷ 999999|E' il delta di posizione che l'asse compie durante i movimenti di test. | | |**Delta pos.** |mm|0|0 ÷ 999999|E' il delta di posizione che l'asse compie durante i movimenti di test. | |
|**Accelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di accelerazione utilizzata dall'asse durante i movimenti di test. | | |**Accelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di accelerazione utilizzata dall'asse durante i movimenti di test. | |
|**Decelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di decelerazione utilizzata dall'asse durante i movimenti di test. | | |**Decelerazione** |s|0|0 ÷ 999|E' la rampa di decelerazione utilizzata dall'asse durante i movimenti di test. | |
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\\ | 2. Attivare i movimenti di test toccando l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}} |
- Attivare i movimenti di test toccando l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}} | |
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Durante i movimenti è possibile leggere in tempo reale: | Durante i movimenti è possibile leggere in tempo reale: |
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- la posizione attuale | |
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- la velocità attuale | * la posizione attuale |
| * la velocità attuale |
| * l'errore di inseguimento attuale |
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- l'errore di inseguimento attuale | 3. Per disattivare i movimenti di test toccare l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}} |
\\ | 4. L'uscita dalla pagina comporta la disattivazione automatica |
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- Per disattivare i movimenti di test toccare l'apposito selettore {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:options-box-slide-button-on.png?nolink&100}} | |
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- l'uscita dalla pagina comporta la disattivazione automatica | |
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**Consigli sulla taratura** | ===== - Consigli sulla taratura ===== |
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- Partire con un valore di **Guadagno proporzionale** molto basso. Inizialmente l'asse è molto lento, non vengono rispettate le rampe di accelerazione e decelerazione, non viene raggiunta la velocità massima e la posizione; significa che il valore è troppo basso. Aumentare il valore finché il sistema è dinamicamente soddisfacente, senza però diventare instabile (pendolazioni con asse in movimento e vibrazioni ad asse fermo) | |
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- Partire con un valore di **Feed forward** di 100.0 %. Il valore deve essere aumentato se l'errore di inseguimento è positivo quando l'asse va avanti; allo stesso modo va aumentato se l'errore è negativo quando l'asse va indietro. Al contrario, deve essere diminuito se l'errore è negativo quando l'asse va avanti; allo stesso modo va diminuito sel'errore è positivo quando l'asse va verso indietro. | - Partire con un valore di **Guadagno proporzionale** molto basso. Inizialmente l'asse è molto lento, non vengono rispettate le rampe di accelerazione e decelerazione, non viene raggiunta la velocità massima e la posizione. Aumentare il valore finché il sistema è dinamicamente soddisfacente, senza però diventare instabile (pendolazioni con asse in movimento e vibrazioni ad asse fermo). |
| - Partire con un valore di **Feed forward** di 100.0%. Il valore deve essere aumentato se l'errore di inseguimento è positivo quando l'asse va avanti; allo stesso modo va aumentato se l'errore è negativo quando l'asse va indietro. Al contrario, deve essere diminuito se l'errore è negativo quando l'asse va avanti; allo stesso modo va diminuito se l'errore è positivo quando l'asse va verso indietro. |
- Se necessario, partire con valore di base di 0.5 s di **Tempo integrale**, calare gradualmente il tempo finché non si arriva ad un valore grazie al quale l'asse migliora le proprie prestazioni dinamiche rimanendo stabile. Valori troppi alti o troppo bassi possono causare delle pendolazioni. Impostando 0 la funzione è esclusa. | - Se necessario, partire con valore di base di 0.5 s di **Tempo integrale**, calare gradualmente il tempo finché non si arriva ad un valore grazie al quale l'asse migliora le proprie prestazioni dinamiche rimanendo stabile. Valori troppi alti o troppo bassi possono causare delle pendolazioni. Impostando 0 la funzione viene esclusa. |
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===== - Setup della lavorazione ===== | ===== - Setup della lavorazione ===== |
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\\ | Dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:icm_press.png?nolink&100}} |
Per accedere, dalla pagina di **MENU PRINCIPALE** premere il tasto {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:keys:icm_press.png?nolink&100}} | |
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{{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:p_working.png?nolink&300}} {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:p_working_2.png?nolink&300}} {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:p_working_3.png?nolink&300}} | {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:p_working.png?nolink&300}} {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:p_working_2.png?nolink&300}} {{:strumenti:qmoveplus:j1p20:mdu_p1p20f-003:pages:p_working_3.png?nolink&300}} |
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^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//| | ^//**Nome parametro**//^//**Unità di misura**//^//**Default **//^//**Range**//^//**Descrizione**//| |
|**Ritardo start** |s|0.05|0 ÷ 999|Indica un tempo di ritardo dal momento dello start alla partenza dell'asse. | | |**Ritardo start** |s|0.05|0 ÷ 999|Indica un tempo di ritardo dal momento dello start alla partenza dell'asse. | |