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--- software:devices:anpos2 [2015/07/14 15:16] – [PRESET] qem207
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@@ Linea 1: / Linea 1: @@
+====== Device ANPOS2 ======
+====== - Introduzione ======
+Il device interno ANPOS2 permette la movimentazione di un'asse con controllo di posizione e retroazione da encoder incrementale.
+\\ Le principali caratteristiche del device sono:
+  *risoluzione della misura programmabile
+  *gestione finecorsa software
+  *generazione della traiettoria con profili di velocità trapezoidali e curva ad S
+  *rampe di accelerazione e decelerazione programmabili
+  *gestione della procedura di preset (homing)
+  *regolatore PID+FF
+  *cattura posizione da ingresso in interrupt
+  *funzione di taratura uscita analogica
+  *modalità di funzionamento ad anello di posizione aperto o chiuso
+  *comandi dedicati per le movimentazioni JOG
+  *gestione di un'uscita digitale per segnalare uno degli stati del posizionamento (asse fermo, asse in tolleranza, ecc.)
+<html><pagebreak /></html>
+====== - Dichiarazione ======
+Per poter usufruire del device è necessario eseguirne la dichiarazione nell'apposita sezione INTDEVICE della unit di configurazione.
+<code QCL>
+;---------------------------------
+; Dichiarazione device interni
+;---------------------------------
+INTDEVICE
+...
+<nome>  ANPOS2  TCamp  ICont IdxA  HSwA IOutD IOutA
+</code>
+Dove:
+^Nome campo ^ Descrizione ^ Esempio ^ Note ^
+| <nome>	| Nome assegnato al device | Axe | - |
+| ANPOS2	| Parola chiave che identifica il device ANPOS2 | - | - |
+| TCamp		| Tempo di campionamento del device espresso in millisecondi | 4 | - |
+| ICont		| Indirizzo del contatore incrementale bidirezionale (verificare la documentazione HW del prodotto per stabilire il corretto valore da impostare). | 2.CNT01 | Inserendo il valore X.X si otterrà un conteggio virtuale: il valore di //posit// coinciderà con quello di //posvirt//. [(Il valore X.X può essere utilizzato per eseguire dei test dell'applicazione senza aver fisicamente il trasduttore di posizione (encoder) collegato)]|
+| IdxA		| Indirizzo dell'ingresso in interrupt utilizzato come index(zero) pulse nella procedura di homing. | 1 | Inserendo il valore X il campo viene ignorato |
+| HSwA	| Indirizzo dell'ingresso digitale utilizzato come home switch nella procedura di homing. | 3.INP09 | Inserendo il valore X.X il campo viene ignorato |
+| IOutD		| Indirizzo uscita digitale il cui funzionamento è determinato dal parametro //funout//.| 3.OUT01 | Inserendo il valore X.X il campo viene ignorato |
+| IOutA		| Indirizzo dell'uscita analogica o dell'uscita impulsi per il comando dell'attuatore (verificare la documentazione HW del prodotto per stabilire il corretto valore da impostare). | 3.AN01 o 3.PULSE01 | Inserendo il valore X.X il campo viene ignorato |
+^:important:^Tutti i campi della dichiarazione sono obbligatori e devono essere presenti sulla stessa linea. Impostare "X.X" oppure "X" nel caso una risorsa non sia disponibile o non venga utilizzata. Disabilitare una risorsa significa disabilitare tutte le funzionalità del device che la utilizzano.^
+====== - Funzionamento ======
+Il funzionamento del device è illustrato dal seguente schema a blocchi:
+{{software:devices:anpos2:anpos2_001.png?800&direct}}
+===== - Factors =====
+Il blocco "Factors" calcola i fattori di conversione di posizione e velocità.
+Il "position factor" (PF) è un coefficiente per la conversione della posizione espressa con l'unità di misura del trasduttore nell'unità di misura della posizione(Um), e viceversa. Tipicamente l'unità di misura della posizione può essere ad esempio metri piuttosto che millimetri piuttosto che centesimi, mentre l'unità di misura del trasduttore, l'encoder, è sempre impulsi. I parametri che concorrono al calcolo del position factor sono //pulse// e //measure// ed è calcolato come rapporto tra questi due.\\
+Il "velocity factor" (VF) è un coefficiente per la conversione delle velocità espresse con l'unità di misura del trasduttore nell'unità di misura della velocità (Uv), e viceversa. Tipicamente l'unità di misura della velocità può essere ad esempio mt/min (metri al minuto) piuttosto che  RPM (giri al minuto), piuttosto che mm/s (millimetri al secondo). Ovviamente, rispetto al position factor, entra nel calcolo del VF anche l'unità di tempo e la posizione del punto decimale.
+<html><pagebreak /></html>
+===== - TRAJECTORY generator =====
+Il blocco "TRAJECTORY generator" genera la traiettoria di posizionamento nel rispetto della velocità e delle accelerazioni impostate.\\
+===== - CLOSED LOOP position control =====
+Il blocco "CLOSED LOOP position control" è costituito principalmente dal regolatore PID con funzione di antireset windup dell'integrale e dall'azione Feed forward. Inoltre aggiorna con il valore di uscita il dispositivo IOutA di attuazione.
+{{software:devices:anpos2:anpos2_002.png?800&direct}}
+<html><pagebreak /></html>
+===== - Following error control =====
+Il blocco "Following error control" attiva/disattiva lo stato //st_foller// a seconda che la differenza tra la posizione comandata (//posvirt//) e la posizione attuale (//posit//) in valore assoluto superi o non superi la soglia programmata (//follerrthresh//). Si occupa inoltre di aggiornare i valori di //mxnegfoller// e //mxposfoller// che sono i valori massimi, positivo e negativo, raggiunti dall'errore inseguimento. \\
+===== - Homing sequence controller =====
+Il blocco "Homing sequence controller" gestisce le modalità di ricerca della "home position" definite dal parametro //prsmode//. Queste modalità di ricerca prevedono il caricamento della posizione di home tramite l'ingresso home switch oppure tramite l'ingresso index (zero). Il blocco "Homing sequence controller" interagisce con il "TRAJECTORY generator" per eseguire la sequenza dei movimenti dell'asse previsti per ogni modalità di ricerca.
+==== - Descrizione dei dati in ingresso ====
+E' possibile specificare la velocità ed il modo di ricerca. Inoltre è possibile stabilire un offset per fare in modo lo zero coincida con il sistema di coordinata voluta.
+Ci sono due velocità; In una tipica sequenza di ricerca una velocità rapida (//prsvel//) è utilizzata per ricercare l'attivazione dell'ingresso home switch, mentre una velocità lenta (//sprsvel//) è utilizzata per ricercare l'ingresso index(zero).
+E' possibile indicare se l'ingresso home switch deve essere ritenuto attivo con livello logico zero (//prsswlogic = 0//) oppure con livello logico uno (//prsswlogic = 1//).
+E' possibile istruire se il modo di ricerca deve essere effettuato in avanti (//prsdir = 0//) oppure indietro (//prsdir = 1//).
+La modalità di ricerca è definita mediante il parametro //prsmode// descritto di seguito.
+Nelle seguenti immagini la velocità di movimento è così rappresentata:
+{{software:devices:anpos2:rpreset_speed.png?100&direct}}
+==== - Descrizione dei dati in uscita ====
+Lo stato //st_prson// indica che la procedura di ricerca è attiva.
+Lo stato //st_prsok// indica che la procedura di ricerca è stata conclusa con successo.
+Il parametro //deltaprspos// viene aggiornato ad ogni conclusione della ricerca ed indica di quanto è stata corretta la posizione dell'asse.
+<html><pagebreak /></html>
+==== - Homing mode 0 ====
+Il questa modalità, la procedura non utilizza l'ingresso index (zero), ma solamente l'ingresso home switch. La direzione di movimento dipende dal parametro //prsdir// e dallo stato dell'ingresso home switch all'avvio della procedura.
+{{software:devices:anpos2:rpreset_mode0.png?1000&direct}}
+<html><pagebreak /></html>
+==== - Homing mode 1 ====
+Il questa modalità, la procedura utilizza sia l'ingresso index(zero) che l'ingresso home switch. La direzione di movimento dipende dal parametro //prsdir// e dallo stato dell'ingresso home switch all'avvio della procedura.
+{{software:devices:anpos2:rpreset_mode1.png?1000&direct}}
+==== - Homing mode 2 ====
+Il questa modalità, l'attivazione dell'ingresso home switch carica direttamente la quota di homing sul conteggio senza attivare la procedura con il comando //PRESET//
+<html><pagebreak /></html>
+====== - Elenco Parametri ======
+===== measure =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Misura di riferimento per il calcolo del position factor|
+|dim=Long|
+|default=Ritentivo|
+|accesstype=Read - Write|
+|um=Um|
+|id=01|
+|range=1÷999999|
+|wrcond= st_still=1, st_grouped=0 |
+|longdescr=Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall'asse per ottenere gli impulsi primari impostati nel parametro pulse. Questo parametro è utilizzato per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari ed unità di misura.
+posit = (encoder ⋅ measure) / pulse
+Il rapporto measure/pulse deve avere un valore compreso tra 0.00935 e 1.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== pulse=====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Numero di impulsi primari per il calcolo del position factor|
+|dim=Long|
+|default=Ritentivo|
+|accesstype=Read - Write|
+|um=-|
+|range=1÷999999|
+|id=02|
+|wrcond= st_still=1, st_grouped=0 |
+|longdescr=Indica il numero di impulsi primari (1 impulso encoder = 4 impulsi primari) che genererà il trasduttore bidirezionale per ottenere un movimento pari a //measure//. Questo parametro è utilizzato per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari ed unità di misura.
+posit = (encoder · measure) / pulse
+Il rapporto measure/pulse deve avere un valore compreso tra 0.00935 e 1.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== maxpos=====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Finecorsa software positivo|
+|dim=Long|
+|default=Ritentivo|
+|accesstype=Read - Write|
+|um=Um|
+|id=03|
+|range=-999999÷999999||
+|wrcond= st_grouped=0 |
+|longdescr=Definisce il valore limite massimo per la posizione comandata (//setpos//). Inoltre è il limite massimo per il movimento JOG avanti (//MANFW//).}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== minpos=====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Finecorsa software negativo|
+|dim=Long|
+|default=Ritentivo|
+|accesstype=Read - Write|
+|um=Um|
+|id=04|
+|range=-999999÷999999||
+|wrcond= st_grouped=0 |
+|longdescr=Definisce il valore limite minimo per la posizione comandata (//setpos//). Inoltre è il limite minimo per il movimento JOG indietro (//MANBW//).}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== prspos=====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Home offset |
+|dim=Long|
+|default=Ritentivo|
+|accesstype=Read - Write|
+|um=Um|
+|id=05|
+|range= - |
+|wrcond= - |
+|longdescr=Rappresenta la differenza tra la posizione zero dell'applicazione e la posizione di home ricercata durante la procedura di homing. Quando la procedura di homing si conclude la posizione zero viene spostata rispetto alla posizione di home aggiungendo un valore pari al parametro //prspos//. Durante l'homing l'asse ricerca la posizione di distanza tra la posizione di home e la posizione dove avviene il caricamento dell'homing offset}}
+{{software:devices:anpos2:prspos_001.png?600&direct}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== deltaprspos =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Differenza tra le home positions |
+|dim= Long |
+|default= 0|
+|accesstype= Read |
+|um= Um/10 |
+|id= 06 |
+|range= 0÷999999 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=E' la differenza tra la home position prima e la home position dopo la procedura di homing. Questo valore può essere utilizzato per verificare il corretto funzionamento del trasduttore di posizione.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== maxvel =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Velocità massima |
+|dim= Long |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= Uv |
+|id= 07 |
+|range= 0÷999999 |
+|wrcond= st_still=1, st_grouped=0 |
+|longdescr=È il limite di impostazione delle velocità. Per un corretto funzionamento del PID esso deve coincidere con la velocità che l'asse raggiunge quando il valore dell'uscita di attuazione è massimo.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== prsvel =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Velocità per la ricerca dell' home switch. |
+|dim= Long |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= Uv |
+|id= 08 |
+|range= 0÷maxvel |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È la velocità di movimento dell'asse utilizzata durante la procedura di homing per la ricerca dell'home switch.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== sprsvel =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Velocità utilizzata per ricerca dell'index(zero) pulse . |
+|dim= Long |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= Uv |
+|id= 09 |
+|range= 0÷maxvel |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È la velocità utilizzata durante la procedura di homing per la ricerca dell'index(zero) pulse.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== toll =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Tolleranza.|
+|dim= Long |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= Um/10 |
+|id= 10 |
+|range= -999999÷999999 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=Definisce una finestra, espressa in decimi di unità di misura, simmetrica intorno alla quota di posizionamento (//setpos//).Se la posizione reale (//posit//) si trova all'interno di questa finestra, si attiva lo stato di asse in tolleranza (//st_toll//). L'attivazione di //st_toll// non avviene appena l'asse entra in questa finestra, ma dopo il tempo di ritardo definito dal parametro //toldly// e solo se la condizione di posizione reale all'interno della finestra permane durante questo tempo.}}
+{{software:devices:anpos2:tolleranza.png?800&direct}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== follerrthresh =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Soglia allarme errore d'inseguimento.|
+|dim= Long |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= Um/10 |
+|id= 11 |
+|range= 0÷2147483648 |
+|wrcond= st_intenbl=0 |
+|longdescr=Definisce una finestra, espressa in decimi di unità di misura, intorno alla posizione virtuale (//posvirt//).
+Se la posizione reale (//posit//) si trova all'esterno di questa finestra si attiva lo stato di errore inseguimento(//st_foller//) per un tempo minimo di 300ms non impostabile. Se la posizione reale si trova all'interno, //st_foller// si disattiva (dopo il tempo minimo).
+ Tale soglia è controllata solo se sono valide le condizioni://st_error// = 0, //st_regoff// = 0, //st_calon// = 0 e //st_loopon// = 1.}}
+{{software:devices:anpos2:errore_inseguimento.png?800&direct}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== funint ====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Funzionamento dell'ingresso in interrupt.|
+|dim= Byte |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= -|
+|id= 12 |
+|range= 0÷4|
+|wrcond= - |
+|longdescr=Seleziona il funzionamento dell'ingresso in interrupt. I valori assumono i seguenti significati:
+= utilizzato per la procedura di homing.\\
+= cattura il conteggio sul fronte di salita e lo memorizza nel parametro //delta//.\\
+= cattura il conteggio sul fronte di salita, ne inverte il segno, e lo memorizza nel parametro //delta//.\\
+= cattura il conteggio sul fronte di discesa e lo memorizza nel parametro //delta//.\\
+= cattura il conteggio sul fronte di discesa, ne inverte il segno, e lo memorizza nel parametro //delta//.\\
+Per utilizzare il funzionamento delle modalità 1÷4 è necessario settare //st_intenbl//=1 attraverso il comando //INTENBL//.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== funout =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Funzionamento uscita digitale.|
+|dim= Byte |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= -|
+|id= 13 |
+|range= 0÷4|
+|wrcond= - |
+|longdescr=Seleziona il funzionamento dell'uscita digitale.
+= l'uscita non è utilizzata. (Lo stato non viene mai aggiornato dal device)\\
+= lo stato dell'uscita è uguale a //st_toll//.\\
+= lo stato dell'uscita è uguale a //st_still//.\\
+= lo stato dell'uscita è uguale a //st_foller//.\\
+= lo stato dell'uscita è uguale a //st_vconst//.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== ramptype =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Tipo di rampa.|
+|dim= Byte |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= -|
+|id= 14 |
+|range= 0÷1|
+|wrcond= st_still=1 |
+|longdescr=Seleziona il tipo di rampa.
+= rampa lineare.\\
+= rampa ad S.
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== tacc =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Tempo di accelerazione.|
+|dim = Word |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= centesimi di secondo |
+|id= 15 |
+|range= 0÷32767 |
+|wrcond= st_grouped=0 |
+|longdescr=È utilizzato per definire l'accelerazione ed è il tempo che impiega l'asse per passare da velocità 0 (asse fermo) a velocità massima (//maxvel//).
+E' possibile modificare il tempo //tacc// anche se un movimento è in corso; in tal caso il valore verrà accettato a condizione che il posizionamento si possa concludere correttamente alla posizione comandata. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== tdec =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Tempo di decelerazione.|
+|dim = Word |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= centesimi di secondo |
+|id= 16 |
+|range= 0÷32767 |
+|wrcond= st_grouped=0 |
+|longdescr=È utilizzato per definire la decelerazione ed è il tempo che impiega l'asse per passare da velocità massima (//maxvel//) a velocità 0 (asse fermo).
+E' possibile modificare il tempo //tacc// anche se un movimento è in corso; in tal caso il valore verrà accettato a condizione che il posizionamento si possa concludere correttamente alla posizione comandata. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== tinv =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Ritardo per inversione della direzione.|
+|dim = Word |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= centesimi di secondo |
+|id= 17 |
+|range= 0÷32767 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=E' il tempo di attesa minimo tra il termine di un posizionamento e l'avvio del successivo se le direzioni dei due sono opposte. Un comando di movimento (//START//, //MANBW//, ...) eseguito durante questo tempo minimo viene comunque acquisito e lo stato //st_still// va immediatamente a 0.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== mxnegfoller =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Massimo valore negativo errore inseguimento.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= Um/10 |
+|id= 18 |
+|range= 0÷2147483648 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore massimo di errore inseguimento negativo rilevato espresso in decimi di unità di misura.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== mxposfoller =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Massimo valore positivo errore inseguimento.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= Um/10 |
+|id= 19 |
+|range= 0÷2147483648 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore massimo di errore inseguimento positivo rilevato espresso in decimi di unità di misura.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== toldly =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Ritardo segnalazione di tolleranza.|
+|dim = Word |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= centesimi di secondo |
+|id= 20 |
+|range= 0÷32767 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=Definisce il tempo che intercorre tra l'arrivo dell'asse nella fascia di tolleranza e la relativa segnalazione di stato (//st_toll//).}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== pgain =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Guadagno proporzionale.|
+|dim = Word |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= - |
+|id= 21 |
+|range= 0÷32767 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore del guadagno proporzionale nel regolatore PID. Viene inserito in millesimi (perciò inserendo 1000 il coefficiente sarà pari a 1).}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== feedfw =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Coefficiente di feed forward.|
+|dim = Word |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= ‰ |
+|id= 22 |
+|range= 0÷2000 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità teorica, genera la parte feed forward dell'uscita di regolazione.
+Il valore è inserito in decimi (perciò inserendo 1000 la percentuale sarà del 100.0%)}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== integt =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Tempo di integrazione dell' errore di inseguimento.|
+|dim = Word |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= millesimi di secondo |
+|id= 23 |
+|range= 0÷32767 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il tempo di integrazione dell'errore per l'azione integrale del regolatore PID.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== derivt =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Tempo di derivazione dell'errore di inseguimento.|
+|dim = Word |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= millesimi di secondo |
+|id= 24 |
+|range= 0÷32767 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il tempo di derivazione della derivata del regolatore PID.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== prsmode =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Modo di ricerca della posizione di home.|
+|dim = Byte |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= - |
+|id= 25 |
+|range= 0÷2 |
+|wrcond= st_prson=0 |
+|longdescr=Seleziona la modalità di funzionamento della ricerca della posizione di home
+= procedura di homing con caricamento sull'ingresso home switch.\\
+= procedura di homing con caricamento sull'ingresso index(pulse).\\
+= caricamento posizione di homing sull'ingresso home switch senza eseguire movimenti.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== prsdir =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Direzione di movimento iniziale per la procedura di homing.|
+|dim = Byte |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= - |
+|id= 26 |
+|range= 0÷1 |
+|wrcond= st_prson=0 |
+|longdescr=Seleziona la direzione iniziale di movimento nella procesura di homing.
+= avanti.\\
+= indietro.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== prsswlogic =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Logica ingresso home switch.|
+|dim = Byte |
+|default= Ritentivo|
+|accesstype= Read - Write |
+|um= - |
+|id= 27 |
+|range= 0÷1 |
+|wrcond= st_prson=0 |
+|longdescr= Seleziona la logica dello stato dell'ingresso home switch.
+= ingresso home switch normalmente zero (disattivo).\\
+= ingresso home switch normalmente uno (attivo).\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== unitvel =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Unità di tempo per il calcolo della velocità.|
+|dim = Byte |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= - |
+|id= 28 |
+|range= 0÷1 |
+|wrcond= st_still=1, st_grouped=0 |
+|longdescr=Seleziona l'unità di tempo per i parametri di velocità.
+= Um/min.\\
+= Um/sec.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== decpt =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Fattore di conversione per l'unità di misura della velocità.|
+|dim = Byte |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= - |
+|id= 29 |
+|range= 0÷3 |
+|wrcond= st_still=1, st_grouped=0 |
+|longdescr=E' l'esponente del fattore di scala dell'unità di misura della posizione per le velocità calcolato come 10<sup>decpt</sup>.
+Ad esempio, se l'unità di misura della posizione è millimetri, ed unitvel=1, l'unità di misura della velocità sarà:
+  * mm/s (con //decpt// = 0),\\
+  * cm/s (con //decpt// = 1),\\
+  * dm/s (con //decpt// = 2),\\
+  * m/s (con //decpt// = 3).\\
+Perciò, sia il parametro //vel// che i parametri di impostazione delle veloocità (//setvel//, //prsvel//, ...) saranno espressi con questa unità di misura.
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== offset =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Offset uscita analogica.|
+|dim = Word |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= bit|
+|id= 30 |
+|range= -32768÷32767 |
+|wrcond= - |
+|longdescr=
+Definisce il valore in bit della correzione relativa all'uscita analogica in modo da compensare l'eventuale offset dello stadio di ingresso analogico dell'azionamento.\\
+Se l'uscita analogica è ± 10 Volt allora il valore 32767 corrisponde a +10Volt e -32768 a -10Volt.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== setpos =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Posizione comandata.|
+|dim = Long |
+|default= 0|
+|accesstype= Read - Write |
+|um= Um|
+|id= 31 |
+|range= minpos÷maxpos |
+|wrcond= Vedi descrizione |
+|longdescr=E' la posizione comandata ed espressa in unità di misura (um). E' possibile modificare la posizione comandata anche se un movimento è in corso; in tal caso l'asse si posizionerà alla nuova posizione comandata a condizione che ciò possa avvenire senza dover invertire la direzione di movimento.  Ad esempio, se durante un movimento in avanti, viene comandata una posizione inferiore a quella attuale dell'asse il nuovo valore di //setpos// non viene accettato e si attiva lo stato di warning (//st_warning//).}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== setvel =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Velocità comandata.|
+|dim = Long |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= Uv|
+|id= 32 |
+|range= 0÷maxvel |
+|wrcond= Vedi descrizione |
+|longdescr=È la velocità con la quale vengono comandati i posizionamenti con i comandi //START//, //MANBW// e //MANFW//.
+E' possibile modificare la velocità comandata anche se un movimento è in corso a condizione il trajectory generator non sia nella fase di decelerazione.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== vout =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Tensione di uscita.|
+|dim = Byte |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read - Write |
+|um= decimi di Volt |
+|id= 33 |
+|range= -100÷100 |
+|wrcond= st_error=0, st_cal=1, st_grouped=0, st_emrg = 0 |
+|longdescr=
+Durante la procedura di calibrazione (//st_cal=1//) è il valore di tensione impostabile sull'uscita analogica.
+Se //st_cal=0// il parametro è in sola lettura ed indica il valore di tensione presente sull'uscita analogica generato regolatore PID.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== vel =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Velocità attuale|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read  |
+|um= Uv |
+|id= 34 |
+|range= - |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore della velocità attuale dell'asse espressa in unità di misura della velocità. L'aggiornamento viene eseguito ogni 250 ms. L'unità di misura dipende dai parametri //unitvel// e //decpt//.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== frq =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Frequenza dei segnali di ingresso.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read  |
+|um= Hz |
+|id= 35 |
+|range= -|
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore della frequenza dei segnali in ingresso al contatore bidirezionale. L'aggiornamento è eseguito ogni 250 ms.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== posit =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Posizione attuale.|
+|dim = Long |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write  |
+|um= Um |
+|id= 36 |
+|range= -|
+|wrcond= Vedi descrizione |
+|longdescr=È il valore della posizione attuale dell'asse.\\
+posit = encoder · measure / pulse
+E' possibile modificare questo parametro anche se un movimento è in corso a condizione che la nuova posizione attuale permetta di concludere il posizionamento senza dover invertire la direzione di movimento.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== encoder =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Posizione attuale in impulsi encoder.|
+|dim = Long |
+|default= Ritentivo |
+|accesstype= Read - Write  |
+|um= - |
+|id= 37 |
+|range= -|
+|wrcond= Vedi descrizione |
+|longdescr=È il valore della posizione attuale dell'asse in impulsi encoder.\\
+E' possibile modificare questo parametro anche se un movimento è in corso a condizione che la nuova posizione attuale permetta di concludere il posizionamento senza dover invertire la direzione di movimento.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== follerr =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Errore d'inseguimento.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read  |
+|um= Um/10 |
+|id= 38 |
+|range= -|
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore istantaneo dell'errore d'inseguimento espresso in decimi di unità di misura.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== outreg =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Valore dell' uscita PID + FF.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read  |
+|um= bit |
+|id= 39 |
+|range= -32768÷32767|
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore istantaneo espresso in bit dell'uscita del regolatore PID.}}
+^:info:^Se l'uscita di attuazione è un'uscita analogica il valore 32767 corrisponde a 10V e -32768 corrisponde a -10V.^
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== ffwdreg =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Valore dell'uscita feed forward.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read  |
+|um= bit |
+|id= 40 |
+|range= -32768÷32767|
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore istantaneo espresso in bit dell'uscita feed forward.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== propreg =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Valore dell'uscita proporzionale.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read  |
+|um= bit |
+|id= 41 |
+|range= -32768÷32767|
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore istantaneo dell'uscita proporzionale nel regolatore PID.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== intreg =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Valore dell'uscita integrale.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read  |
+|um= bit |
+|id= 42 |
+|range= -32768÷32767|
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore istantaneo dell'uscita integrale nel regolatore PID.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== smartcmd =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Smart command (ex derivt).|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= - |
+|um= - |
+|id= 43 |
+|range= - |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È un valore che permette di eseguire un comando interno del device.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== delta =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Valore somma per il comando DELCNT.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read - Write  |
+|um= Um |
+|id= 44 |
+|range= -999999÷999999|
+|wrcond= st_intenbl=0 |
+|longdescr=È il valore che viene utilizzato dal comando //DELCNT// da sommare alla posizione attuale. Inoltre tale parametro viene anche utilizzato per la memorizzazione della posizione attuale quando avviene la cattura da ingresso in interrupt. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== posvirt =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Posizione virtuale.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read |
+|um= Um |
+|id= 45 |
+|range= - |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore della posizione istantanea comandata.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== brakepos =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Posizione inizio frenata.|
+|dim = Long |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read |
+|um= Um |
+|id= 46 |
+|range= - |
+|wrcond= - |
+|longdescr=È il valore della posizione in cui inizierà la rampa di decelerazione. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== wrncode =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Codice di identificazione warning|
+|dim = Byte |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read |
+|um= - |
+|id= 47 |
+|range= |
+|wrcond= - |
+|longdescr=Indica il tipo di warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== wrnpar =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=ID del parametro che ha provocato il warning.|
+|dim = Byte |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read |
+|um= - |
+|id= 48 |
+|range= |
+|wrcond= - |
+|longdescr=Indica quale parametro ha provocato il warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== wrnvalue =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Codice di identificazione della causa del warning|
+|dim = Byte |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read |
+|um= - |
+|id= 49 |
+|range= - |
+|wrcond= - |
+|longdescr=Indica la causa del warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== errcode =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Codice di identificazione dell'errore.|
+|dim = Byte |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read |
+|um= - |
+|id= 50 |
+|range= - |
+|wrcond= - |
+|longdescr=Indica il tipo di errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== errpar =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=ID del parametro che ha provocato l'errore.|
+|dim = Byte |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read |
+|um= - |
+|id= 51 |
+|range= - |
+|wrcond= - |
+|longdescr=Indica il parametro che ha provocato l'errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== errvalue =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=Codice di identificazione della causa dell'errore |
+|dim = Byte |
+|default= 0 |
+|accesstype= Read |
+|um= - |
+|id= 52 |
+|range= - |
+|wrcond= - |
+|longdescr= Indica il tipo di causa dell'errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+====== - Elenco Stati ======
+===== st_capture =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato di conteggio catturato.|
+|default= 0|
+|id= 53 |
+|longdescr=Indica che la cattura conteggio è avvenuta.
+= cattura in conteggio non avvenuta.\\
+= cattura conteggio avvenuta.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_emrg =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato di emergenza.|
+|default= 0|
+|id= 54 |
+|longdescr=Indica lo stato di asse in emergenza.
+= asse non in emergenza.\\
+= asse in emergenza.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_toll =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato di tolleranza.|
+|default= 0|
+|id= 55 |
+|longdescr=Indica lo stato di asse in tolleranza.
+= asse non in tolleranza.\\
+= asse in tolleranza.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_prsok =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Esito della sequenza di homing.|
+|default= 0|
+|id= 56 |
+|longdescr=Indica se la sequenza di homing è stata eseguita correttamente
+= procedura di homing non effettuata o non conclusa correttamente.\\
+= procedura di homing effettuata e conclusa correttamente.\\
+Lo stato si disattiva con il comando //RSPRSOK//.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_still =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato di movimento.|
+|default= 1|
+|id= 57 |
+|longdescr=Indica lo stato dell'asse.
+= asse in movimento.\\
+= asse fermo.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_prson =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato della procedura di homing.|
+|default= 0|
+|id= 58 |
+|longdescr=Indica se procedura di homing è in esecuzione.
+= procedura di homing non in esecuzione.\\
+= procedura di homing in esecuzione.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_movdir =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Direzione di movimento.|
+|default= 0|
+|id= 59 |
+|longdescr=Indica la direzione di movimento.
+= avanti.\\
+= indietro.\\
+Quando l'asse è fermo lo stato indica la direzione dell'ultimo movimento effettuato.
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_loopon =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Attivazione del loop di posizione.|
+|default= 0|
+|id= 60 |
+|longdescr=Indica l'attivazione del loop di posizione.
+= loop di posizione disattivo.\\
+= loop di posizione attivo.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_foller =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato di errore inseguimento.|
+|default= 0|
+|id= 61 |
+|longdescr=Indica che il valore dell'errore di inseguimento (//follerr//) ha superato la soglia di allarme (//follerrthresh//). Quando si attiva rimane tale per un periodo minimo di 300 ms.
+= errore inseguimento inferiore alla soglia di allarme.\\
+= errore inseguimento superiore alla soglia di allarme.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_regoff =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Disabilitazione posizionatore e uscita di attuazione.|
+|default= 0|
+|id= 62 |
+|longdescr=Indica se il device permette i posizionamenti e aggiorna l'uscita di attuazione.
+= posizionamenti abilitati.\\
+= posizionamenti disabilitati.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_cal =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato di calibrazione.|
+|default= 0|
+|id= 63 |
+|longdescr=Indica che è attivo lo stato di calibrazione.
+= stato di calibrazione non attivo.\\
+= stato di calibrazione attivo.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_acc =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato di accelerazione.|
+|default= 0|
+|id= 64 |
+|longdescr=Indica che il trjectory generator è nella fase di accelerazione.
+= non in fase di accelerazione.\\
+= fase di accelerazione.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_dec =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato di decelerazione.|
+|default= 0|
+|id= 65 |
+|longdescr=Indica che il trjectory generator è nella fase di decelerazione.
+= non in fase di decelerazione.\\
+= fase di decelerazione.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_vconst =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato di velocità costante.|
+|default= 0|
+|id= 66 |
+||longdescr=Indica che il trjectory generator è nella fase di velocità costante.
+= non in fase di velocità costante.\\
+= fase di velocità costante.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_warning =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Presenza di un warning.|
+|default= 0|
+|id= 67 |
+|longdescr=Indica lo stato di warning del device, per riconoscere il tipo di warning si deve fare riferimento alle variabili //wrncode//,  //wrnvalue// e //wrnpar//.
+= warning non presente.\\
+= warning presente.\\
+}}
+---
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_error =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Presenza di un errore.|
+|default= 0|
+|id= 68 |
+|longdescr=Indica lo stato di errore del device, per riconoscere il tipo di errore si deve far riferimento alle variabili //errcode// e //errvalue//.
+= errore non presente.\\
+= errore presente.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_intenbl =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Cattura conteggio da interrupt abilitata.|
+|default= 0|
+|id= 69 |
+|longdescr=Indica se la cattura del conteggio da ingresso d'interrupt è abilitata.
+= cattura conteggio da interrupt non abilitata.\\
+= cattura conteggio da interrupt abilitata.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_cntlock =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Indica se il conteggio viene o meno aggiornato dalla lettura degli impulsi encoder.|
+|default= Ritentivo |
+|id= 70 |
+|longdescr=Indica lo stato di abilitazione dell'aggiornamento del conteggio.
+= il conteggio viene aggiornato.\\
+= il conteggio non viene aggiornato e rimane bloccato all'ultimo valore acquisito.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_cntrev =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Stato di direzione antioraria per l'incremento del conteggio.|
+|default= Ritentivo|
+|id= 71 |
+|longdescr=Indica la direzione di rotazione che causa l'incremento del conteggio.
+= orario.\\
+= antiorario.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== st_grouped =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-statedev-010
+|shortdescr=Indica se il device appartiene ad un gruppo device o meno.|
+|default= 0|
+|id= 72 |
+|longdescr=Durante alcune operazioni come quelle di interpolazione un device ANPOS2 può appartenere ad un gruppo device. Se il parametro  //st_grouped// = 1 non si potranno modificare i valori di conteggio ne utilizzare i comandi di posizionamento.
+= Device non appartiene ad un gruppo.\\
+= Device in un gruppo.\\
+}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+====== - Elenco Comandi ======
+===== INTENBL =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond=st_error=0, funint>0 |
+|shortdescr=Abilita la cattura del conteggio.|
+|id= 73 |
+|longdescr=Abilita la cattura del conteggio}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== INTDSBL =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond=st_error=0, funint>0 |
+|shortdescr=Disabilita la cattura del conteggio.|
+|default= 0|
+|id= 73 |
+|longdescr=Disabilita la cattura del conteggio}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== EMRG =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_error=0 |
+|shortdescr=Emergenza.|
+|id= 74 |
+|longdescr=Pone in emergenza l'asse interrompendo, senza rampa di decelerazione, l'eventuale posizionamento in corso e pone //st_emrg// a 1. Inibisce, inoltre, l'esecuzione di tutti i comandi di movimento e disabilita il loop di posizione.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== RESUME =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond=st_error = 0, st_emrg = 1 |
+|shortdescr=Ripristino dalla condizione di emergenza.|
+|id= 74 |
+|longdescr=Ripristino dalla condizione di emergenza dell'asse, viene riabilitato il loop di posizione e i comandi di posizionamento.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== STOP =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond=st_error=0, st_regoff=0, st_emrg=0, st_still=0, st_cal=0, st_grouped=0 |
+|shortdescr=Interrompe il posizionamento in corso.|
+|id= 75 |
+|longdescr=Interrompe l'eventuale posizionamento in corso dell'asse eseguendone l'arresto con la rampa di decelerazione programmata. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== START =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond=st_error=0, st_regoff=0, st_emrg=0, st_still=1, st_cal=0, st_grouped=0 |
+|shortdescr=Inizio del posizionamento.|
+|id= 76 |
+|longdescr=Comanda il posizionamento alla quota //setpos// con velocità //setvel//. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== PRESET =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond=st_error = 0, st_regoff = 0, st_emrg = 0,  st_still = 1, st_cal = 0 , prsvel>0, sprevel >0 |
+|shortdescr=Avvio ricerca della home position.|
+|id= 77 |
+|longdescr=Avvia la ricerca della home position, attiva lo stato //st_prson// e disattiva lo stato //st_prsok//. Se la ricerca è già attiva, il comando esegue l'inversione della direzione del movimento. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== LOOPON =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond=st_error = 0, st_grouped=0|
+|shortdescr=Abilita il loop di posizione.|
+|id= 78 |
+|longdescr=Abilita il loop di posizione attivando il regolatore PID e pone //st_loopon//. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== LOOPOFF =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond=st_error = 0 , st_grouped=0|
+|shortdescr=Disabilita il loop di posizione.|
+|id= 78 |
+|longdescr=Disabilita il loop di posizione disattivando il PID e pone //st_loopon// a 0; E' ancora possibile eseguire movimenti ma l'uscita di attuazione viene calcolata con il valore di virtual speed e di K openloop (vedi descrizione blocco CLOSED LOOP POSITION CONTROL). }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== MANFW =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_error=0, st_regoff=0, st_emrg=0,  st_still=1, st_cal=0, st_prson=0, st_grouped=0|
+|shortdescr=Comando di JOG avanti.|
+|id= 79 |
+|longdescr=Comanda posizionamento a //maxpos// con la velocità //setvel//. Se la posizione attuale è superiore o uguale a //maxpos//, il comando non avrà effetto. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== MANBW =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_error=0, st_regoff=0, st_emrg=0,  st_still=1, st_cal=0, st_prson=0, st_grouped=0|
+|shortdescr=Comando di JOG indietro.|
+|id= 80 |
+|longdescr=Comanda posizionamento a //minpos// con la velocità //setvel//. Se la posizione attuale è inferiore o uguale a //minpos//, il comando non avrà effetto. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== CALON =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_error=0, st_grouped=0 |
+|shortdescr=Attiva lo stato di calibrazione.|
+|id= 81 |
+|longdescr= Attiva lo stato di calibrazione nel quale l'uscita di attuazione non è più aggiornata dal regolatore PID ma è possibile impostarne il valore tramite il parametro //vout//. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== CALOFF =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond=st_error = 0, st_grouped=0 |
+|shortdescr=Disattiva lo stato di calibrazione.|
+|id= 81 |
+|longdescr= Esce dallo stato di calibrazione cosicchè l'uscita di attuazione torna ad essere comandata dal regolatore PID. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== RSCAPTURE =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_error=0 |
+|shortdescr=Azzera lo stato di st_capture.|
+|id= 82 |
+|longdescr= Azzera lo stato di cattura del conteggio //st_capture//. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== CNTLOCK =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_error=0, st_grouped=0 |
+|shortdescr=Disabilita l'aggiornamento conteggio.|
+|id= 83 |
+|longdescr=Disabilita l'aggiornamento del conteggio.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== CNTUNLOCK =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_error=0, st_grouped=0 |
+|shortdescr=Abilita l'aggiornamento conteggio.|
+|id= 83 |
+|longdescr=Abilita l'aggiornamento conteggio nel caso sia bloccato (//st_cntlock//=1). }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== CNTREV =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_error=0, st_grouped=0 |
+|shortdescr=Direzione incremento conteggio antiorario.|
+|id= 84 |
+|longdescr=Imposta la direzione di incremento del conteggio ad antiorario.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== CNTDIR =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_error=0, st_grouped=0 |
+|shortdescr=Direzione incremento conteggio orario.|
+|id= 84 |
+|longdescr=Imposta la direzione di incremento del conteggio ad orario.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== REGOFF =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_still=1, st_error=0, st_grouped=0 |
+|shortdescr= Disabilitazione posizionatore ed uscita di attuazione.|
+|id= 85 |
+|longdescr=Disabilita il posizionatore e l'uscita di attuazione. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== REGON =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= st_regoff=1, st_error=0, st_grouped=0 |
+|shortdescr= Abilitazione posizionatore e uscita di attuazione.|
+|id= 85 |
+|longdescr=Abilita il posizionatore e l'uscita di attuazione. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== DELCNT =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond=st_psron = 0, st_cal = 0, st_error=0, st_grouped=0, vedi descrizione |
+|shortdescr=Comando di modifica di //posit// di un valore pari a //delta//.|
+|id= 86 |
+|longdescr=Somma alla posizione attuale (//posit//) il valore specificato dal parametro //delta//. E' possibile eseguire questo comando anche se un movimento è in corso a condizione che la nuova posizione attuale permetta di concludere il posizionamento senza dover invertire la direzione di movimento.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== RSPRSOK =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= - |
+|shortdescr= Reset dello stato di homing OK.|
+|id= 87 |
+|longdescr=Azzera lo stato //st_prsok//. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== RSERR =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= - |
+|shortdescr= Reset dello stato di errore.|
+|id= 88 |
+|longdescr=Azzera lo stato di errore (//st_error//) nel caso non sia più presente la condizione di errore.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+===== RSWRN =====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= - |
+|shortdescr= Reset dello stato di warning.|
+|id= 89 |
+|longdescr=Azzera lo stato //st_warning//. }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+====== - Errori e Warnings ======
+===== - Errors =====
+Quando il device non riesce ad eseguire le operazioni derivanti da una non corretta programmazione da parte dell'utente segnala questa condizione tramite l'attivazione dello stato //st_error//. Il device, inoltre, rende disponibili, tramite i valori sui parametri //errcode//, //errvalue// ed //errpar//, alcune informazioni per meglio comprendere il tipo di errore e quale condizione l'ha generato. Tali informazioni e lo stato di errore //st_error//, permangono finché non viene eseguito l'apposito comando //RSERR// che li cancella.\\
+La seguente tabella specifica i valori assunti da //errcode//:\\
+^//errcode// ^Descrizione ^
+|0|Nessun errore.|
+|1|Errore dati: Sono presenti valori fuori range nei parametri.|
+|2|Errore di configurazione.|
+Per mezzo dei parametri //errvalue// e //errpar// è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo l'errore.\\
+Il parametro //errpar// indica sempre l'ID del parametro che ha causato l'errore. \\
+Invece attualmente il parametro //errvalue// non è utilizzato e vale sempre 0.
+<html><pagebreak /></html>
+===== - Warnings =====
+Quando l'impostazione di un parametro del device non viene accettata o quando non è possibile eseguire un comando il device segnala questa condizione tramite l'attivazione dello stato //st_warning//.
+Il device, inoltre, rende disponibili, tramite i valori sui parametri //wrncode//, //wrnvalue// e //wrnpar//, alcune informazioni per meglio comprendere il tipo di warning e quale condizione l'ha generato.
+Tali  informazioni e lo stato di warning //st_warning//, permangono finché non viene eseguito l'apposito comando //RSWRN// che li cancella.\\
+La seguente tabella specifica i valori assunti da //wrncode//:\\
+^//wrncode// ^Descrizione ^
+|0|Nessun warning.|
+|1|Impostazione dato fuori range.|
+|2|Variazione parametro non accettata.|
+|3|Comando non accettato: le condizioni di esecuzione non sono rispettate.|
+Per mezzo dei parametri //wrnvalue// e //wrnpar// è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo il warning.\\
+Il parametro //wrnpar// indica sempre l'ID del parametro che ha causato il warning.\\
+Invecde attualmente il parametro //wrnvalue// non è utilizzato e vale sempre 0.