Differenze

Queste sono le differenze tra la revisione selezionata e la versione attuale della pagina.

--- software:devices:camming3 [2016/11/02 16:39] – [10.1. PARAMETRI] qem103
+++ software:devices:camming3 [2020/07/13 15:03] (versione attuale) – qem103
@@ Linea 1: / Linea 1: @@
+====== DEVICE CAMMING3 ======
+====== - Introduzione ======
+Il camming, è una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servo-assistiti e consente di
+risolvere applicazioni in cui uno o più assi slave devono percorrere spazi, anche non omogenei,
+rimanendo sempre in sincronismo rispetto alla posizione di un asse di riferimento chiamato
+master. Lasse master può essere un asse reale o virtuale (master simulato).\\
+Le tipiche applicazioni sono:\\
+  * Tagli e lavorazioni al volo, sia lineari che circolari, su plastica, lamiera, cartone.
+  * Nel confezionamento in sostituzione delle camme meccaniche.
+  * Nella bobinatura di cavo, filo metallico, reggia ecc. con funzioni di guida-filo.
+  * Nel tessile e nellalimentare nelle macchine affaldatrici per la stratificazione di tessuti o pasta alimentare.
+  * Nella stampa serigrafica o flexografica con clichè circolari.
+  * Nelle linee di trasporto prodotto per la spaziatura e/o la sincronizzazione dei materiali movimentati
+La posizione assoluta che deve assumere lasse slave è sempre espressa in funzione della posizione assoluta dellasse master e questa associazione viene inserita in una tabella specifica detta cam table.\\
+La cam table è composta da 128 settori; ogni settore è composto da:\\
+CodeG = istruzione operativa del settore in uso.\\
+CodeQm = posizione incrementale del master, in unità di misura; sono accettati incrementi solo positivi.\\
+CodeQs = posizione incrementale dello slave , in unità di misura; sono accettati incrementi sia positivi che negativi.\\
+CodeM = codice numerico generale, utilizzabile dalla logica PLC.\\
+CodeQma = quota master ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali.\\
+CodeQsa = quota slave ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali.\\
+Utilizzando le istruzioni operative codeG associate a ciascun settore della camma si può definire
+con quale legge di moto (accelerazione, decelerazione, velocità costante...) lasse slave si deve
+muovere percorrendo lo spazio stabilito in codeQs nello stesso tempo in cui il master percorre lo
+spazio definito come codeQm.\\
+Finché il master si muove a velocità costante, lo spazio percorso dallasse master risulta direttamente
+proporzionale al tempo trascorso ed essendo gli spazi codeQs e codeQm definiti sempre
+nello stesso intervallo di tempo anche la legge di moto applicata allasse slave, allinterno del
+settore, risulta applicabile in modo direttamente proporzionale allo spazio percorso dal master
+nel settore; il master e lo slave risultano perciò legati in spazio tra loro.\\
+Se la velocità costante scelta per il master corrisponde alla massima sarà possibile valutare
+immediatamente anche quali saranno le massime accelerazioni, decelerazioni e velocità a cui
+verrà sottoposto lasse slave.\\
+Questo procedimento consente di formulare la legge di moto dellasse slave in funzione del
+tempo per valutare le prestazioni dinamiche richieste dallapplicazione e di applicare poi la
+stessa legge di moto in funzione dello spazio percorso dal master durante lesecuzione della
+camma.\\
+Per rendere semplice il calcolo delle posizioni assolute del master e dello slave __si assume che il master si muova ad una velocità costante per cui le posizioni degli assi possono essere rappresentate in un diagramma cartesiano Velocità / Tempo__. Di seguito si riporta un semplice esempio di compilazione della cam table.\\
+{{ :software:devices:camming3:camming3_01.png?nolink550 |}}
+Per poter eseguire una camma come nellesempio, bisogna compilare la cam table nel modo seguente:
+^Settore^CodeG^CodeQm^CodeQs^ ^
+|S1|132|100|50|Settore di accelerazione con Vs = Vm alla fine del settore|
+|S2|133|200|200|Settore intermedio a velocità costante|
+|S3|134|160|120|Settore di compensazione con velocità iniziale = vel. finale|
+|S4|133|150|150|Settore intermedio a velocità costante|
+|S5|135|90|45|Settore di decelerazione con Vs = 0 alla fine del settore|
+|S6|136|-|-|Comando di fine camma|
+Naturalmente QEM rimane a disposizione per aiutare i clienti nella compilazione della cam
+table.\\
+Il device si può dividere in due parti principali:\\
+Un posizionatore asse slave con rampe trapezoidali o epicicloidali selezionabili.\\
+Un gestore camme analogiche.\\
+Lo schema a blocchi di base è il seguente:\\
+{{ :software:devices:camming3:camming3_02.png?nolink700 |}}
+===== - Installazione =====
+==== - Dichiarazione device nel file di configurazione (.CNF) ====
+Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano
+presenti le risorse hardware necessarie all'implementazione del device CAMMING3. Devono essere
+presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit.
+Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione:
+<code QCL>
+;-------------------------------
+; Dichiarazione device interni
+;-------------------------------
+INTDEVICE
+<nome_device>  CAMMING3  TCamp  CountS  CountMA  CountMB  IntL  IAZero IntLM  IAZeroM  InG  InGInt  IoutA  Out
+</code>
+^:info:^È necessario che tutte le voci di definizione siano riportate sulla stessa riga e nella stessa sequenza. Le risorse del device che non sono utilizzate devono essere contrassegnate da una X al posto del loro indirizzo fisico.^
+Dove:
+|INTDEVICE|È la parola chiave che indica l'inizio della definizione di device interni.|
+|nome_device|È il nome del device.|
+|CAMMING3|È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento.|
+|TCamp|Tempo di campionamento device (1÷250 ms).|
+|CountS|Indirizzo contatore bidirezionale Slave|
+|CountMA|Indirizzo contatore bidirezionale Master "A"|
+|CountMB|Indirizzo contatore bidirezionale Master "B"|
+|IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero dell'encoder Slave durante la fase di ricerca di preset. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).|
+|IAZero|Ingresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)|
+|IntLM|Numero della linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero dell'encoder Master durante la fase di ricerca di preset. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).|
+|IAZeroM|Ingresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)|
+|InG|Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)|
+|InGInt|Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi . Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).|
+|IoutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell'uscita analogica Slave.|
+|Out|Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)|
+=== - Esempio ===
+<code QCL>
+;---------------------------------
+; Dichiarazione devices interni
+;---------------------------------
+INTDEVICE
+AsseX  CAMMING3  2  2.CNT01  2.CNT02  1.CNT01  1  2.INP01  2  2.INP02  2.INP03  5  2.AN01  2.OUT01
+</code>
+== Esempio applicativo ==
+Si prende come esempio un device CAMMING3 configurato come nello START UP e con la parametrizzazione
+dellasse (set-up) già scritto.\\
+Nel task viene prima inizializzato il device e poi gestito un ingresso in interruzione il quale
+riporta il suo stato su unuscita.\\
+Il task verrà così svolto:
+<code QCL>
+;-------------------------------------
+; Gestione del device CAMMING3
+;-------------------------------------
+INIT AsseX : Inizializza lasse
+WAIT AsseX:st_init                       ; Attendi che lasse sia inizializzato
+LOOPON AsseX                             ; Aggancia il loop di regolazione
+WAIT AsseX:st_loopon                     ; Attendi che lasse abbia agganciato il
+                                         ; loop di regolazione
+CALOFF AsseX                             ; Esci dalleventuale calibrazione
+                                         ; dellasse
+WAIT NOT AsseX:st_cal                    ; Attendi che il device non sia in
+                                         ; calibrazione
+CNTUNLOCK AsseX                          ; Sblocca il contatore master
+WAIT NOT AsseX:st_cntlock                ; Attendi che il contatore master sia
+                                         ; sbloccato
+CNTDIR AsseX                             ; Imposta il giusto senso di incremento
+                                         ; del contatore slave
+WAIT NOT AsseX:st_cntrev                 ; Attendi che il contatore slave sia
+                                         ; impostato nel senso di incremento
+CNTUNLOCKM AsseX                         ; Sblocca il contatore master
+WAIT NOT AsseX:st_cntlockm               ; Attendi che il contatore master sia
+                                         ; sbloccato
+CNTDIRM AsseX                            ; Imposta il giusto senso di incremento
+                                         ; del contatore master
+WAIT NOT AsseX:st_cntrevm                ; Attendi che il contatore master sia
+                                         ; impostato nel senso di incremento
+REGON AsseX                              ; Sblocca la regolazione
+WAIT NOT AsseX:st_regoff                 ; Attendi lo sblocco della regolazione
+MAIN:
+IF AsseX:st_int                          ; Se la linea di interrupt è attiva
+  AsseX:funOut = 2                       ; attiva luscita
+ELSE
+  AsseX:funOut = 1                       ; disattiva luscita
+ENDIF
+ENDIF                                    ; FINE
+WAIT 1
+JUMP MAIN
+END
+</code>
+=== - Calcolo della risoluzione ===
+Il device CAMMING3 lascia allinstallatore la possibilità di lavorare con risoluzioni encoder non finite impostando i dati come spazio percorso in un giro encoder (//measure//) e numero di impulsi giro dellencoder (//pulse//).\\
+Il rapporto tra //measure// e //pulse// è la risoluzione dellencoder e deve avere valori compresi tra 1 e 0.000935.
+== Definizioni: ==
+) Il parametro //measure// viene inserito in unità di misura senza punti decimali (ad esempio 100.0 millimetri viene inserito 1000 decimi di millimetro).\\
+) Il parametro //pulse// viene inserito in bit encoder per 4 (ad esempio se ho collegato un encoder da 1024 impulsi giro, viene inserito 4096, se il parametro measure viene calcolato su un giro di encoder).
+== Esempio: ==
+Si deve controllare una tavola rotante che abbia la precisione di 0,1° avente un encoder da 1024 impulsi giro calettato direttamente; si imposteranno i seguenti valori:\\
+//measure// = 3600\\
+//pulse// = 4096
+=== - Punto decimale ===
+Se per lunità di misura scelta é prevista anche la presenza di un punto decimale, le posizioni devono essere rappresentate sempre come valore intero e rappresentare lo spazio nellunità di misura senza punto decimale. La risoluzione deve quindi essere calcolata con lo stesso metodo e nel parametro //measure// la grandezza senza punto decimale. Il punto decimale verrà poi inserito nei visualizzatori in fase di rappresentazione del valore (es. come proprietà nel terminale operatore). Questo parametro può assumere valori 0÷3.
+=== - Velocità ===
+Le velocità sono sempre espresse in unità di misura intere nellunità di tempo scelta. Da questo si ricava che il device deve comunque conoscere la posizione del punto decimale dellunità di misura e questo viene fatto con il parametro //decpt//.
+=== - Comandi principali ===
+In questo paragrafo viene descritto solamente lutilizzo di alcuni di comandi; per le descrizioni
+relative a tutto il set di comandi si rimanda ai capitoli seguenti.\\
+I due comandi principali sono quello che danno inizio ed interrompono lesecuzione della camma:
+//STARTCAM// e //STOPCAM//. Esistono poi una serie di comandi dediti al controllo dellemergenza, il
+loop di reazione, lo START e lo STOP allasse.
+== STARTCAM ==
+Al comando //STARTCAM//, lasse slave si aggancia al master e seguirà landamento descritto nella
+camma partendo sempre dal primo settore. Non è possibile dare uno //STARTCAM// durante lesecuzione
+della camma (//st_camex// = 1); tale controllo viene lasciato al programmatore.
+La camma si sgancerà automaticamente se incontrerà un istruzione di //END// oppure sarà possibile
+fermarla in rampa utilizzando il comando di //STOPCAM//.
+== STOPCAM ==
+Se la camma è in esecuzione (//st_camex// = 1), una volta ricevuto il comando di //STOPCAM// lasse
+slave si sgancia immediatamente dal master, porta la sua velocità a zero seguendo la rampa di
+decelerazione impostata (parametro //tdec//) e rimanendo in reazione di spazio. La rampa di decelerazione
+è asincrona rispetto al master.\\
+{{:software:devices:camming3:camming3_03.png?nolink350|}}
+== START ==
+Al comando di //START//, lasse slave si posiziona alla quota dichiarata nella variabile //setpos// con la
+velocità impostata in //setvel//; il posizionamento verrà eseguito utilizzando la rampa di accelerazione
+impostata nel parametro //tacc// e la rampa di decelerazione impostata nel parametro //tdec//.
+Il tipo di rampa utilizzata (trapezoidale o epicicloidale) è inserita nel parametro //ramptype//.
+== STOP ==
+Se durante il posizionamento (non durante lesecuzione di una camma) è necessario fermare
+lasse con una rampa di decelerazione, sarà sufficiente dare il comando di //STOP// e lasse decelera
+fino a fermarsi con la rampa impostata nel parametro //tdec//.\\
+{{:software:devices:camming3:camming3_04.png?nolink350|}}
+=== - Cambio velocità e tempo di rampa in movimento ===
+Durante il posizionamento é possibile variare la velocità dellasse senza influenzare la posizione
+da raggiungere. Questa operazione può determinare un aumento o una diminuzione della velocità,
+anche in più punti dello stesso posizionamento. Questa operazione viene eseguita con nuova scrittura
+nel parametro //setvel//. Il cambio di velocità è sempre disponibile tranne durante la rampa di
+decelerazione e uno stato apposito segnala il possibile cambio di velocità (//st_chvel// = 1)
+{{:software:devices:camming3:camming3_05.png?nolink450|}}
+Durante il posizionamento possono essere variati anche i tempi di accelerazione/decelerazione.
+Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto breve e, una volta
+raggiunta la velocità impostata, viene variato il parametro //tacc// ed eseguito un cambio di velocità
+con una rampa molto lunga.\\
+Per applicazioni particolari e in presenza di rampe trapezoidali, il tempo di rampa può essere
+variato anche durante una variazione di velocità, in questo caso il nuovo tempo viene messo in
+esecuzione immediatamente.
+{{:software:devices:camming3:camming3_06.png?nolink450|}}
+== EMRG ==
+Questo comando mette lasse in condizioni di emergenza; lo stato //st_emrg// viene posto ad uno.
+Se il comando di emergenza viene inviato allasse durante un posizionamento, il movimento
+viene interrotto senza rampa di decelerazione, luscita analogica viene impostata a zero volt e
+viene sganciata la reazione di spazio. Se la camma è attiva (//st_camex// = 1), il movimento viene
+interrotto senza rampa di decelerazione, luscita analogica viene impostata a zero volt, viene
+sganciata la reazione di spazio e la camma (//st_camex// = 0).\\
+Con //st_emrg// = 1 (condizione di emergenza), non è possibile movimentare lasse.
+== RESUME ==
+Con questo comando viene resettata la condizione di emergenza; lasse entra in reazione di
+spazio ed attende un comando per potersi muovere (non riprende automaticamente il posizionamento
+interrotto).
+== LOOPOFF ==
+Il comando //LOOPOFF// toglie la reazione di spazio senza fermare lasse. Con //st_loopon// = 0 lasse
+accetta i comandi di movimentazione asse ma tutti i posizionamenti saranno eseguiti senza
+reazione di spazio.\\
+Un posizionamento fatto senza loop di reazione è paragonatile ad un posizionamento eseguito
+senza guadagno proporzionale (non viene garantito larrivo in posizione).
+== LOOPON ==
+Il comando //LOOPON// chiude lanello di spazio senza fermare lasse. Con //st_loopon// = 1 lasse
+viene movimentato utilizzando tutte le caratteristiche del controllo P.I.D.
+A seguito si riporta una tabella che riassume le condizioni necessarie per avere lasse in reazione
+di spazio e per eseguire dei posizionamenti.
+^Loopon^Emrg^Reazione di spazio^Possibilità di movimento^
+|  SI  |  NO  |  SI  |  SI  |
+|  SI  |  SI  |  NO  |  NO  |
+|  NO  |  NO  |  NO  |  SI  |
+|  NO  |  SI  |  NO  |  NO  |
+=== - Descrizione del movimento epicicloidale ===
+Il movimento epicicloidale viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di
+velocità. Il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali è lo
+stesso rispetto allo stesso asse movimentato con le rampe epicicloidali, ma le rampe epicicloidali
+variano il gradiente di velocità (accelerazione) con un massimo a metà della rampa stessa.\\
+Per confronto viene mostrata la differenza dellandamento dellaccelerazione nei due casi: con
+rampa lineare (trapezoidale) e con rampa epicicloidale.
+{{:software:devices:camming3:camming3_07.png?nolink200|}}
+Lo stesso vale anche per la rampa di decelerazione.\\
+Il movimento epicicloidale ha la possibilità di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di
+profilo (//rtype//) e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione (//stopt//) se la camma non è in
+esecuzione (//st_camex// = 0).
+=== - Riduzione del profilo ===
+^:info:^La riduzione del profilo viene utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (//st_camex// = 0).^
+Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (//st_camex// = 0) e lo spazio da percorrere sia minore
+di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione
+e decelerazione, si passa nella fase chiamata "riduzione di profilo".\\
+È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità
+in proporzione (parametro //rtype// impostato a 0).
+{{:software:devices:camming3:camming3_08.png?nolink400|}}
+È inoltre possibile diminuire il tempo delle rampe mantenendo il gradiente di accelerazione
+costante e diminuire la velocità in proporzione (parametro //rtype// impostato a 1).
+{{:software:devices:camming3:camming3_09.png?nolink400|}}
+Con il parametro rtype impostato a 0 si allungano notevolmente i tempi necessari ai posizionamenti
+piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si
+hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si
+perde l'effetto benefico dell'epicicloidale.
+=== - Tipo di stop durante la rampa di accelerazione ===
+^:info:^Il tipo di stop durante le rampe viene utilizzato solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (//st_camex// = 0).^
+Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (//st_camex// = 0) e si debba frenare l'asse durante la
+rampa di accelerazione con il comando di //STOP// si deve scegliere se far completare la rampa
+oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare l'epicicloide.\\
+Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione
+e poi eseguita la rampa di decelerazione.
+{{:software:devices:camming3:camming3_10.png?nolink400|}}
+Nel caso in cui si imposti il parametro //stopt// a 1 viene interrotta la rampa di accelerazione e
+iniziata immediatamente la rampa di decelerazione impostata.
+{{:software:devices:camming3:camming3_11.png?nolink300|}}
+Si nota immediatamente che esiste una differenza sostanziale tra il settaggio di //stopt// a 0 o a 1.
+Per fare la scelta di quale tipo di stop utilizzare, bisogna tener conto che in caso di fermata di
+emergenza esiste il comando di emergenza che blocca istantaneamente e senza rampa il posizionamento.
+=== - Calibrazione uscita analogica ===
+^:tip:^Prima di iniziare dei posizionamenti veri e propri è necessario verificare che collegamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti.^
+Per la gestione dell'asse, il device utilizza un'uscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16
+bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un
+valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità.
+== Movimentazione preliminare ==
+  * Togliere la condizione di emergenza con il comando //RESUME//.
+  * Lo stato //st_emrg// = 0
+  * Abilitare lo stato di taratura asse con il comando //CALON//; lo stato st_cal deve quindi assumere il valore 1.
+  * É ora possibile impostare la tensione analogica con il parametro //vout//; il valore é espresso in decimi di volt (-100 ÷ 100 = -10 ÷ 10 V). Si consiglia di introdurre valori bassi (5, 10, 15 ... pari a 0.5, 1, 1,5 V).
+  * Quando lasse é in movimento il parametro //frq// indica la frequenza in Hz delle fasi del trasduttore.
+  * Il parametro //posit// che visualizza la posizione, varia indicando lo spazio compiuto dallasse.\\ Se impostando una tensione positiva il conteggio si decrementa, é necessario invertire le fasi del trasduttore o invertire la direzione nellazionamento.
+  * È possibile invertire la direzione del conteggio utilizzando il comando //CNTREV//.
+  * Se con tensione di uscita uguale a zero lasse non é fermo, agire sul parametro //offset// per correggere la tensione finché il movimento non si arresta. Il valore introdotto (ogni bit corrisponde a circa 0.3 mV), viene sommato algebricamente al valore delluscita analogica; questa operazione permette di compensare leventuale deriva propria del componente elettronico, sia in uscita da QMOVE che in ingresso allazionamento. Il valore é espresso in bit con segno.\\ Per un ottimale risultato della taratura loperazione deve essere eseguita con il sistema a regime di temperatura.
+  * Per disabilitare lo stato di taratura inviare il comando //CALOFF//.
+  * Lo stato //st_cal// = 0
+== Parametrizzazione uscita ==
+Il device genera il valore di tensione delluscita analogica sulla base di una proporzione tra la
+velocità massima dellasse e la massima tensione di uscita. La proporzionalità è ottenuta con il
+parametro //maxvel//, rappresentante la velocità dellasse relativa alla massima tensione analogica
+(10 V). Ovviamente lasse deve avere un comportamento simmetrico rispetto al valore zero di
+tensione analogica, quindi la velocità deve essere la stessa sia alla tensione massima positiva
+che alla massima negativa.\\
+Prima di determinare il valore della velocità massima, bisogna stabilire lunità di tempo da
+utilizzare per la rappresentazione delle velocità nel device; il parametro //unitvel// definisce lunità
+di tempo della velocità (Um/min oppure Um/s).
+== Metodo teorico per la determinazione della velocità massima. ==
+Il metodo teorico é un calcolo eseguito sulla base della velocità massima del motore. Una volta
+stabiliti i giri massimi al minuto dichiarati del motore, si ricava la velocità massima espressa
+nellunità di misura sullunità di tempo scelti.\\
+Introdurre il valore di velocità massima calcolato nel parametro //maxvel//.
+== Metodo pratico per la determinazione della velocità massima. ==
+Il metodo pratico si basa sulla lettura della velocità rilevata dal device nel parametro //vel//,
+fornendo allazionamento una tensione nota. Per fornire la tensione allazionamento il device
+deve essere posto nella condizione di calibratura come descritto nel paragrafo precedente. Se il
+sistema lo permette, fornire allazionamento una tensione di 10 V e leggere il valore di velocità
+nel parametro //vel//. Se, al contrario, viene fornita una porzione della tensione in uscita (1, 2, ...
+V), calcolare la velocità massima con una proporzione.\\
+Introdurre il valore trovato di velocità massima nel parametro //maxvel//.
+=== - Movimentazione ===
+^:tip:^Prima di movimentare l'asse, verificare il corretto funzionamento dei dispositivi di emergenza e protezione.^
+Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione
+del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dell'asse.
+  * Spostare l'asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i fine-corsa di quota massima e minima.
+  * Impostare la posizione attuale dell'asse al valore zero, settando il parametro //posit// = 0.
+  * Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine-corsa software: //minpos// = 0 e //maxpos// al valore della corsa massima dell'asse.
+  * Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall'asse per raggiungere la velocità massima //tacc// = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)
+  * Impostare la velocità di posizionamento con il parametro //setvel//.
+  * Impostare la quota di destinazione con il parametro //setpos//.
+  * Impostare il parametro //feedfw// = 1000 (100%)
+  * Se il device é in stato di emergenza (//st_emrg// = 1) dare il comando //RESUME//.
+  * Avviare il posizionamento con il comando //START//. In per arrestare il movimento dare il comando //EMRG//.
+Questa prima movimentazione é stata eseguita senza la retro-azione di spazio. Il posizionamento
+potrebbe essere stato eseguito con un certo errore introdotto dalla non linearità dei componenti
+o da una imperfezione nella taratura della velocità massima. Successivamente abilitando
+la retro-azione di spazio questo errore scompare.
+=== - Taratura PID+FF ===
+Il posizionamento eseguito nel paragrafo precedente è stato realizzato senza considerare eventuali
+errori di posizione.\\
+Per controllare la corretta posizione dellasse in maniera continua ed automatica, è necessario
+avere un feed-back sulla posizione; per questo motivo viene introdotto lalgoritmo di regolazione
+PID+FF comprendente azioni di tipo proporzionale, integrale, derivativo e feed-forward; il
+valore delluscita analogica è dato dalla sommatoria delle azioni feed forward, proporzionale,
+integrativa e derivativa.\\
+Senza entrare nel merito di una descrizione tecnica della teoria della regolazione, in questo
+paragrafo vengono descritte una serie di operazioni per regolare i parametri che influenzano
+questo controllo.\\
+Per realizzare una regolazione soddisfacente è sufficiente utilizzare solamente le azioni feedforward
+e proporzionale; le azioni integrale e derivativa vengono utilizzate solamente per regolazioni
+in condizioni particolari.
+{{:software:devices:camming3:camming3_12.png?nolink500|}}
+== Azione feed forward ==
+Il feed-forward contribuisce a rendere il sistema più pronto nei posizionamenti, fornendo alluscita
+analogica un valore di tensione proporzionale alla velocità teorica di posizionamento. In
+pratica è la componente grazie alla quale sono stati eseguiti i posizionamenti del capitolo precedente.\\
+Può essere regolato il contributo di questa azione mediante il parametro //feedfw//; questo parametro
+è espresso come porzione millesimale della velocità teorica; quindi, per introdurre ad
+esempio 98.5 % è necessario impostare 985 (millesimi).
+{{:software:devices:camming3:camming3_13.png?nolink500|}}
+== Azione proporzionale ==
+Questa azione fornisce unuscita proporzionale allerrore di posizione istantaneo dellasse. Lentità
+dellazione proporzionale é definita dal parametro //pgain// che definisce la sensibilità del
+sistema.\\
+Il parametro //pgain// viene introdotto in millesimi; il valore unitario del guadagno (1000) fornisce
+unuscita analogica al massimo valore (10 V) relativamente al massimo errore di velocità. Per
+massimo errore di velocità si intende lo spazio compiuto dallasse - alla massima velocità - per
+la durata del tempo di campionamento del device.
+{{:software:devices:camming3:camming3_14.png?nolink500|}}
+== Azione integrale ==
+Integra lerrore di posizione del sistema nel tempo impostato nel parametro //integt// aggiornando
+luscita finché lerrore non viene annullato.\\
+Più basso è il tempo di integrazione dellerrore, più veloce è il sistema nel recupero dellerrore,
+ma il sistema può diventare instabile tendendo ad oscillare.
+{{:software:devices:camming3:camming3_15.png?nolink500|}}
+== Azione derivativa ==
+Anticipa la variazione del moto del sistema tendendo ad eliminare gli overshoot del posizionamento.
+Lentità della variazione viene calcolata nel tempo impostato nel parametro //derivt//.\\
+Più alto è il tempo di derivazione dellerrore e più veloce è il sistema nel recupero dellerrore
+nei transitori, ma se viene inserito un valore troppo alto il sistema diventa instabile tendendo
+quindi ad oscillare.
+{{:software:devices:camming3:camming3_16.png?nolink500|}}
+=== - Applicazione di movimentazione ===
+Per poter muovere lasse slave si deve innanzitutto dichiarare la parametrizzazione dellasse.
+Una volta eseguita questa fase si ipotizza di voler far muovere lasse slave con i jog manuali
+utilizzando gli ingressi Inp01 per movimentare lasse in avanti e lingresso Inp02 per spostarlo
+indietro.\\
+Come esempio consideriamo un device configurato come nello START UP. Nel task viene prima
+inizzializzato il device e poi gestito il jog manuale.
+<code QCL>
+;----------------------------------------------------
+; Gestione del jog manuale
+;----------------------------------------------------
+INIT AsseX                       ; Inizializza lasse
+WAIT AsseX:st_init               ; Attendi che lasse sia inizializzato
+LOOPON AsseX                     ; Aggancia il loop di regolazione
+WAIT AsseX:st_loopon             ; Attendi che lasse abbia agganciato il
+                                 ; loop di regolazione
+CALOFF AsseX                     ; Esci dalleventuale calibrazione
+                                 ; dellasse
+WAIT NOT AsseX:st_cal            ; Attendi che il device non sia in
+                                 ; calibrazione
+CNTUNLOCK AsseX                  ; Sblocca il contatore master
+WAIT NOT AsseX:st_cntlock        ; Attendi che il contatore master sia
+                                 ; sbloccato
+CNTDIR AsseX                     ; Imposta il giusto senso di incremento del
+                                 ; contatore slave
+WAIT NOT AsseX:st_cntrev         ; Attendi che il contatore slave sia
+                                 ; impostato nel senso di incremento
+CNTUNLOCKM AsseX                 ; Sblocca il contatore master
+WAIT NOT AsseX:st_cntlockm       ; Attendi che il contatore master sia
+                                 ; sbloccato
+CNTDIRM AsseX                    ; Imposta il giusto senso di incremento del
+                                 ; contatore master
+WAIT NOT AsseX:st_cntrevm        ; Attendi che il contatore master sia
+                                 ; impostato nel senso di incremento
+REGON AsseX                      ; Sblocca la regolazione
+WAIT NOT AsseX:st_regoff         ; Attendi lo sblocco della regolazione
+MAIN:
+IF Inp01 AND Inp02               ; Se gli ingressi Inp01 e
+                                 ; Inp02 sono attivi
+  IF NOT AsseX:st_still          ; Se lasse non è fermo
+    STOP AsseX                   ; Ferma lasse
+  ENDIF
+ENDIF
+IF Inp01 AND NOT Inp02           ; Se lingresso Inp01 è
+                                 ; attivo e lingresso
+                                 ; Inp02 è disattivo
+  IF AsseX:st_still              ; Se lasse è fermo
+    AsseX:setvel=AsseX:maxvel/10 ; Imposto la velocità di
+                                 ; movimento manuale
+    MANFW AsseX                  ; Avanti manuale
+  ENDIF
+ELSE
+  IF NOT Inp02                   ; Se lingresso Inp02
+                                 ; è disattivo
+    IF NOT AsseX:st_still        ; Se lasse non è fermo
+      STOP AsseX                 ; Ferma lasse
+    ENDIF
+  ENDIF
+ENDIF
+IF Inp02 AND NOT Inp01           ; Se lingresso Inp02
+                                 ; è attivo e lingresso
+                                 ; Inp01 è disattivo
+  IF AsseX:st_still              ; Se lasse è fermo
+    AsseX:setvel=AsseX:maxvel/10 ; Imposto la velocità di
+                                 ; movimento manuale
+    MANBW AsseX                  ; Indietro manuale
+  ENDIF
+ELSE                             ; Altrimenti
+  IF NOT Inp01                   ; Se lingresso Inp01 è
+                                 ; disattivo
+    IF NOT AsseX:st_still        ; Se lasse non è fermo
+      STOP AsseX                 ; Ferma lasse
+    ENDIF
+  ENDIF                          ; FINE
+WAIT 1
+JUMP MAIN
+END
+</code>
+=== - La struttura dei settori ===
+Il device non ha al suo interno data-group o array dati dove è possibile contenere vari tipi di
+camme, per cui, se si devono gestire camme diverse in base al tipo di lavorazione, ci si deve
+appoggiare ai tool della CPU e scaricare i dati sul device ogni volta che ve ne è la necessità.
+**Esempio:**
+Con questo esempio viene gestita la programmazione della camma con i dati inseriti nel secondo
+programma di un data-group. Il device è configurato come descritto nello startup.
+<code QCL>
+;--------------------------------------------------
+; File di configurazione
+;--------------------------------------------------
+;--------------------------------------------------
+; Variabili Globali
+;--------------------------------------------------
+GLOBAL
+gfProgram F      ;Abilitazione programmazione camma
+;--------------------------------------------------
+; Variabili System
+;--------------------------------------------------
+SYSTEM
+sbPuntProg B     ;Numero del programma da porre in esecuzione
+;--------------------------------------------------
+; Variabili Datagroup
+;--------------------------------------------------
+DATAGROUP
+dgCamma
+DATAPROGRAM     10        ;10 programmi disponibili
+ddlCode L                 ;codice del programma
+STEP 128                  ;128 passi di programma disponibili
+ddbCodeG B                ;Codice G
+ddlCodeQs L               ;Codice Qs
+ddlCodeQs L               ;Codice Qm
+ddlCodeM L                ;Codice M
+ddlCodeQma L              ;Codice Qm ausiliario
+ddlCodeQsa L              ;Cocice Qs ausiliario
+;--------------------------------------------------
+; Task di programmazione camma
+;--------------------------------------------------
+MAIN:
+  .
+  .
+  sbPuntProg = 2          ;Imposto il puntatore di programma
+  .
+  .
+;--------------------------------------------------
+; Programmazione del device CAMMING3
+;--------------------------------------------------
+IF gfProgram
+  AsseX:codeG1     = ddbCodeG   [sbPuntProg , 1]   ;Settore 1
+  AsseX:codeQm1    = ddlCodeQm  [sbPuntProg , 1]   ;Settore 1
+  AsseX:codeQs1    = ddlCodeQs  [sbPuntProg , 1]   ;Settore 1
+  AsseX:codeQma1   = ddlCodeQma [sbPuntProg , 1]   ;Settore 1
+  AsseX:codeQsa1   = ddlCodeQsa [sbPuntProg , 1]   ;Settore 1
+  AsseX:codeM1     = ddlCodeM   [sbPuntProg , 1]   ;Settore 1
+  AsseX:codeG2     = ddbCodeG   [sbPuntProg , 2]   ;Settore 2
+  AsseX:codeQm2    = ddlCodeQm  [sbPuntProg , 2]   ;Settore 2
+  AsseX:codeQs2    = ddlCodeQs  [sbPuntProg , 2]   ;Settore 2
+  AsseX:codeQma2   = ddlCodeQma [sbPuntProg , 2]   ;Settore 2
+  AsseX:codeQsa2   = ddlCodeQsa [sbPuntProg , 2]   ;Settore 2
+  AsseX:codeM2     = ddlCodeM   [sbPuntProg , 2]   ;Settore 2
+    .
+    .
+  AsseX:codeG128   = ddbCodeG   [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
+  AsseX:codeQm128  = ddlCodeQm  [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
+  AsseX:codeQs128  = ddlCodeQs  [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
+  AsseX:codeQma128 = ddlCodeQma [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
+  AsseX:codeQsa128 = ddlCodeQsa [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
+  AsseX:codeM128   = ddlCodeM   [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
+  gfProgram = 0
+ENDIF
+</code>
+===== - I settori =====
+Il device CAMMING3 gestisce dei settori di camma programmati in incrementale, allinterno dei
+quali vengono riportati lo spazio da percorrere dal master e lo spazio che deve percorrere lo
+slave. Una camma è composta da più settori i quali possono essere di accelerazione, di decelerazione,
+di cambio velocità o dedicati ad operazioni particolari come, ad esempio, il ri-fasamento
+conteggi o loop camma.\\
+Ogni settore della camma deve contenere delle informazioni relative a:
+  * codeG tipo di settore
+  * codeQm quota master (ATTENZIONE: inserire valori solo positivi)
+  * codeQs quota slave
+  * codeQma quota master ausiliaria (ATTENZIONE: inserire valori solo positivi)
+  * codeQsa quota slave ausiliaria
+  * codeM codice di utilizzo generico, il quale viene visualizzato attraverso la variabile codeMex. In genere contiene lo stato degli utensili, gli stati particolari della camma, ecc.
+==== - Il settore di accelerazione ====
+Il settore di accelerazione viene utilizzato con asse slave fermo (velocità slave uguale a zero, indipendentemente
+dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del
+master.\\
+I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D. Nell'esempio di figura A, alla fine del
+settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del master; la legge che lega lo spazio master e quello
+slave è:\\
+Spazio slave = 1/2 Spazio master\\
+Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il grado di accelerazione dello slave, il
+quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\
+Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
+^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 132.^
+|Figura A|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_17.png?nolink300|}}|
+Esempio di programmazione
+  * codeG 132
+  * codeQm Spazio Master
+  * codeQs Spazio Slave
+  * codeQma Non utilizzato
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM codice generico
+Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
+funzionamento descritto per il settore 132, è sufficiente programmare il settore come descritto
+sopra e programmando il //codeG// = 232.
+Nell'esempio di figura B, alla fine del settore la velocità dello slave è in proporzione alla velocità
+del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio
+slave è:\\
+Spazio slave = K/2 Spazio master\\
+Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione
+dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\
+Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
+^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 131.^
+|Figura B|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_18.png?nolink300|}}|
+Esempio di programmazione
+  * codeG 131
+  * codeQm Spazio Master
+  * codeQs Spazio Slave
+  * codeQma Non utilizzato
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM codice generico
+^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 231.^
+Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
+funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto
+sopra e programmando il //codeG// = 231.\\
+Nell'esempio di figura C, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
+quote Master/Slave di valore finito. Il settore 150 è in pratica la somma di due settori: 131 e
+. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione
+e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.\\
+Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri:
+  * codeG : codice settore (150)
+  * codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione.
+  * codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione) . Questi spazi saranno effettuati dopo la sezione accelerativa.
+  * codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.
+Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione
+dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\
+Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
+^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 150.^
+|Figura C|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_19.png?nolink300|}}|
+Esempio di programmazione
+  * codeG 150
+  * codeQm Spazio Master
+  * codeQs Spazio Slave
+  * codeQma Spazio Master in accelerazione
+  * codeQsa Spazio Slave in accelerazione (bit * 4)
+  * codeM codice generico
+Nell'esempio di figura D, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
+quote Master/Slave di valore finito. Il settore 152 è in pratica come il settore 131. Tale settore è
+utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo
+molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.\\
+Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri:
+  * codeG : codice settore (152)
+  * codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione.
+  * codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione).
+  * codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.
+Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello
+slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\
+Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
+^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 152.^
+|Figura D|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_20.png?nolink300|}}|
+Esempio di programmazione
+  * codeG 152
+  * codeQm Coefficiente Master
+  * codeQs Coefficiente Slave
+  * codeQma Spazio Master in accelerazione
+  * codeQsa Spazio Slave in accelerazione (bit * 4)
+  * codeM codice generico
+^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 252.^
+Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
+funzionamento descritto per il settore 152, è sufficiente programmare il settore come descritto
+sopra e programmando il //codeG// = 252.
+==== - Il settore di decelerazione ====
+Nel caso in cui sia necessario fermare l'asse slave (indipendentemente dalla sua velocità), rimanendo
+agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master),
+può essere utilizzato il settore di decelerazione.\\
+Nell'esempio di figura E, alla fine del settore, la velocità dello slave sarà uguale a zero; la legge
+che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave
+verrà chiamata K) è:\\
+Spazio slave = K/2 Spazio master\\
+Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di decelerazione
+dello slave, che è possibile ricavare da:\\
+Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
+^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 135.^
+|Figura E|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_21.png?nolink300|}}|
+Esempio di programmazione
+  * codeG 135
+  * codeQm Spazio Master
+  * codeQs Spazio Slave
+  * codeQma Non utilizzato
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM codice generico
+^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 235.^
+Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
+funzionamento descritto per il settore 135, è sufficiente programmare il settore come descritto
+sopra e programmando il //codeG// = 235.
+Nell'esempio di figura F, si vogliono delle decelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
+quote Master/Slave di valore finito. Il settore 151 è in pratica la somma di due settori: 133 e
+. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione
+e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.
+Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri:\\
+  * codeG : codice settore (151)
+  * codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare da una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione a velocità zero.
+  * codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione) . Questi spazi sono effettuati prima della sezione decelerativa.
+  * codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di decelerazione.
+Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di decelerazione
+dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:\\
+Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
+^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 151.^
+|Figura F|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_22.png?nolink300|}}|
+Esempio di programmazione
+  * codeG 151
+  * codeQm Spazio Master
+  * codeQs Spazio Slave
+  * codeQma Spazio Master in decelerazione
+  * codeQsa Spazio Slave in decelerazione (bit * 4)
+  * codeM codice generico
+==== - Il settore di cambio velocità ====
+^:info:^Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici (codeG = 133 e codeG = 134) i quali si differenziano solamente per la scelta della velocità che si vuole dare allo slave alla fine del settore di cambio velocità.^
+Il settore di cambio velocità può essere utilizzato:
+  * Ogni volta che l'asse slave deve raggiungere una velocità (diversa da zero), partendo da un diverso valore di velocità (anch'esso diverso da zero).
+  * Ogni volta che l'asse slave deve mantenere una velocità costante.
+Nell'esempio la velocità dello slave è uguale a quella del master (all'inizio del settore di cambio
+velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, nelle formule a seguire,
+la costante del rapporto delle velocità master e slave all'inizio del settore.\\
+Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da
+quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal
+rapporto degli spazi master/slave (vedi figura G).\\
+Ci si trova infatti di fronte a tre casi:\\
+)Rapporto master/slave < 1 **Velocità dello slave a fine settore > della velocità del master**\\
+)Rapporto master/slave = 1 **Velocità dello slave a fine settore = della velocità del master**\\
+)Rapporto master/slave > 1 **Velocità dello slave a fine settore < della velocità del master**
+La velocità alla fine del settore sarà data dalla formula:\\
+Vel. Slave = Vel. Master + { [ 2 (Spazio Slave - Spazio Master) / Spazio Master ] x 100 } %
+|Figura G|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_23.png?nolink300|}}|
+Esempio di programmazione
+  * codeG 133
+  * codeQm Spazio Master
+  * codeQs Spazio Slave
+  * codeQma Non utilizzato
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM codice generico
+^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 233.^
+Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
+funzionamento descritto per il settore 133, è sufficiente programmare il settore come descritto
+sopra e programmando il //codeG// = 233.
+Il codeG = 134 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore sia uguale a quella iniziale
+e la velocità a metà settore dello slave dipenderà esclusivamente dal rapporto degli spazi master/
+slave (vedi figura H). Ci si trova infatti di fronte a tre casi:\\
+) Rapporto master/slave < 1 **Velocità dello slave al centro del settore > della velocità del master**\\
+) Rapporto master/slave = 1 **Velocità dello slave al centro del settore = della velocità del master**\\
+) Rapporto master/slave > 1 **Velocità dello slave al centro del settore < della velocità del master**
+La velocità al centro del settore sarà data dalla formula:\\
+Vel. slave = Vel. master + { [ 2 (Spazio slave - Spazio master) / Spazio master ] x 100 } % x (Vel. master)
+|Figura H|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_24.png?nolink300|}}|
+Esempio di programmazione
+  * codeG 134
+  * codeQm Spazio Master
+  * codeQs Spazio Slave
+  * codeQma Non utilizzato
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM codice generico
+^:info:^Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 234.^
+Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
+funzionamento descritto per il settore 134, è sufficiente programmare il settore come descritto
+sopra e programmando il //codeG// = 234.\\
+Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene
+considerato come un settore non operativo (codeG = 130).\\
+Nell'esempio di figura I, si vuole cambiare velocità allo slave, e non è possibile impostare un
+rapporto Master/Slave di valore finito. Il settore 153 è in pratica come il settore 133. Tale
+settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave
+accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore all'unità di misura.
+Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri:
+  * codeG : codice settore (153)
+  * codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione.
+  * codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione).
+  * codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione.
+^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cambio velocità, è consigliato l'utilizzo del codice codeG = 153.^
+|Figura I|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_25.png?nolink300|}}|
+Esempio di programmazione
+  * codeG 153
+  * codeQm Coefficiente Master
+  * codeQs Coefficiente Slave
+  * codeQma Spazio Master in accelerazione
+  * codeQsa Spazio Slave in accelerazione (bit * 4)
+  * codeM codice generico
+Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
+funzionamento descritto per il settore 154, è sufficiente programmare il settore come descritto
+sopra e programmando il //codeG// = 253.
+Nell'esempio di figura L, si vuole portare lo slave ad una velocità senza dovere eseguire una
+rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale
+alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere
+utilizzato come settore di partenza della camma (partenza senza accelerazione), come settore
+intermedio oppure come ultimo settore (fermata senza rampa)\\
+Il settore 154 si avvale dei seguenti parametri:
+  * codeG : codice settore (154)
+  * codeQma : Tipo di addolcimento settore
+  * codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione). Questi spazi vengono eseguiti durante il settore.
+  * codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero).
+^:info:^Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di movimento è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 154.^
+|Figura L|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_26.png?nolink300|}}|
+Esempio di programmazione
+  * codeG 154
+  * codeQm Spazio Master
+  * codeQs Spazio Slave
+  * codeQma Tipo di addolcimento settore
+  * codeQsa\\ 0 = settore successivo di movimento\\ 1 = asse fermo nel settore successivo\\ 2 = Albero elettrico
+  * codeM codice generico
+==== - Tipo di addolcimento settore ====
+Dal grafico di figura L si possono notare i gradini di velocità nel cambio tra un settore ed il
+successivo. Per eliminare questi gradini si è inserita la funzione di addolcimento cambio settore
+la quale prevede di inserire una rampa di addolcimento tra i due settori in modo da rendere
+meno ruvido il passaggio tra un settore ed il successivo.\\
+La programmazione delladdolcimento può essere fatta semplicemente inserendo nel codeQma
+se si vuole laddolcimento sfruttando la metà, un terzo, un quarto oppure un quinto del settore
+più piccolo. Naturalmente laddolcimento viene eseguito solamente tra due settori 154 adiacenti,
+senza aver frapposto nessun codeG diverso (cambio conteggio, jump, etc.).
+|Figura M|
+|{{:software:devices:camming3:camming3_27.png?nolink300|}}|
+Il codeQma ha il seguente significato:
+  * 0 = Nessun addolcimento
+  * 1 = Addolcimento di 1/2 del settore più piccolo
+  * 2 = Addolcimento di 1/3 del settore più piccolo
+  * 3 = Addolcimento di 1/4 del settore più piccolo
+  * 4 = Addolcimento di 1/5 del settore più piccolo
+Nel caso in cui si voglio utilizzare le rampe epicicloidali per variazioni di velocità, rispetto lo stesso
+funzionamento descritto per il settore 154, è sufficiente programmare il settore come descritto
+sopra e utilizzare il //codice G//=254.
+=== - Settore impostato come Albero Elettrico ===
+Per programmare un settore come albero elettrico si devono programmare i parametri come
+descritto in seguito:\\
+codeG1 = 154\\
+codeQma1 = 0\\
+codeQsa1 = 2\\
+codeQm1 = numeratore del rapporto di velocità\\
+codeQs1 = denominatore del rapporto di velocità\\
+Una volta dato il comando di Startcam al device, gli unici valori modificabili del settore sono
+codeQs e codeQsa, se altri valori vengono modificati con la camma in esecuzione si incorre
+nellerrore 5 e il device va in emergenza.\\
+Il rapporto tra codeQm e codeQs indica, rispettivamente, il rapporto Master/Slave dellalbero
+elettrico, ed in particolare questo rapporto può essere modificato dinamicamente (con camma
+in esecuzione) agendo solo sul parametro codeQs. Questi parametri seguono sempre la legge del
+minimo spazio in tempo di campionamento (cioè, lo spazio fatto dal master in un tempo di
+campionamento del device, a velocità massima, deve essere minore di quello impostato su
+codeQm), per cui, onde evitare errori sulla camma, è preferibile impostare dei valori sufficientemente
+alti; ad es. per un rapporto 1:1 i valori potrebbero essere codeQm=1000 e codeQs =
+.\\
+La nuova velocità dello Slave dovuta al nuovo rapporto viene raggiunto immediatamente dallasse
+senza alcuna rampa, per cui se si desidera avere una variazione graduale della velocità si
+dovrà cambiare gradualmente il rapporto fino a raggiungere quello desiderato.\\
+Se si imposta il valore 0 o 1 su codeQsa si passa al settore successivo (nel caso non si sia programmato
+nessun settore successivo per fermare il device è sufficiente dare uno Stop-cam ).\\
+Durante questultima funzionalità i parametri //posit// e //positm// perdono di significato dato che
+vengono continuamente riportati ad un valore corrispondente a metà degli spazi programmati in
+codeQm e codeQs.
+==== - Il settore di Start sincronizzato al Master ====
+Molte volte esiste la necessità di far partire lo slave su un punto del master noto, ma non esiste
+la possibilità di collegarsi ad un sensore di prossimità. Lunico vincolo è che il settore contenente
+il codeG 160 deve essere il primo settore di movimento della camma e non può essere messo
+in ciclo. Al comando di STARTCAM, lo stato st_camex va a 1 ed Il movimento dellasse Slave
+inizia solo al superamento della quota Master (espressa in unità di misura) impostata nel settore
+e da li seguirà landamento descritto nei settori successivi.\\
+Se lo STARTCAM é dato con il conteggio master superiore alla quota impostata, viene settato il
+warning 9; in queste condizioni il conteggio Master deve divenire minore della quota impostata
+per poter trovarsi nella giusta situazione di partenza del sistema.\\
+Non è possibile entrare in un settore con codeG = 160 provenendo da un jump o da un loop
+camma (errore 7).
+Esempio di programmazione
+  * codeG 160
+  * codeQm Quota di STARTCAMMA espressa in unità di misura
+  * codeQs Non utilizzato
+  * codeQma Non utilizzato
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM Non utilizzato
+==== - Il settore di fine camma ====
+Il settore di cambio fine camma (codeG = 136), viene utilizzato ogni volta che si deve concludere
+la camma (sganciare la camma) fermando lasse slave in reazione di spazio sullultimo punto
+della camma. Naturalmente lasse slave deve essere fermo al momento dello sgancio della
+camma, percui si presume che il settore precedente contenga il codice di decelerazione (codeG
+= 135).\\
+Dopo aver eseguito questo settore la camma è sganciata e, per riagganciarla, bisogna inviare il
+comando di //STARTCAM//.
+Esempio di programmazione
+  * codeG 136
+  * codeQm Non utilizzato
+  * codeQs Non utilizzato
+  * codeQma Non utilizzato
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM Non utilizzato
+==== - Il settore di absolute jump ====
+Il settore di absolute jump (codeG = 137), viene utilizzato per fare un salto ad un settore
+(definito nel codeQm) per poter modificare al volo landamento della camma in base a delle
+condizioni stabilite dal programmatore.\\
+La situazione più comune per lutilizzo di questa funzione è quella di una parte della camma che
+deve essere ripetuta parecchie volte.\\
+Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare
+possono andare in overflow. Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio
+nel settore che precede quello contenente il codeG = 137.\\
+Esempio di programmazione
+  * codeG 137
+  * codeQm Numero del settore a cui saltare
+  * codeQs Non utilizzato
+  * codeQma Non utilizzato
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM Non utilizzato
+==== - Il settore di jump condizionato ====
+Il settore di jump condizionato (codeG = 190), viene utilizzato per fare un salto ad un settore
+(definito nel codeQm) per un certo numero di volte (definito nel codeQs) dopo di che si passa al
+settore successivo. Il conteggio del numero di salti eseguiti è disponibile nel codeQma.\\
+Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare
+possono andare in overflow. Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio
+nel settore che precede quello contenente il codeG = 190.\\
+Esempio di programmazione
+  * codeG 190
+  * codeQm Numero del settore a cui saltare
+  * codeQs Numero di volte
+  * codeQma Visualizzazione numero salti effettuati
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM Non utilizzato
+==== - Il settore di loop camma ====
+Il settore di loop camma (codeG = 138), viene utilizzato per ripetere la camma in esecuzione dal
+settore numero uno, azzerando per sottrazione sia i conteggi master che slave.\\
+Si consiglia lutilizzo di questo codice nelle camme ripetute allinfinito che non hanno problemi
+di sottrazione dei conteggi.\\
+Esempio di programmazione
+  * codeG 138
+  * codeQm Non utilizzato
+  * codeQs Non utilizzato
+  * codeQma Non utilizzato
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM Non utilizzato
+==== - Il settore non operativo ====
+Il settore non operativo (codeG = 130), viene utilizzato per riservare dei settori a delle funzioni
+da eseguire solamente in condizioni particolari definite dal programmatore.\\
+Per esempio si può considerare una camma per il taglio al volo, nella quale è necessario riservare
+dei settori da utilizzare nel caso in cui, meccanicamente, non si riesca a fare il taglio nello
+spazio master riservato a tale operazione.\\
+Esempio di programmazione
+  * codeG 130
+  * codeQm Non utilizzato
+  * codeQs Non utilizzato
+  * codeQma Non utilizzato
+  * codeQsa Non utilizzato
+  * codeM Non utilizzato
+==== - Definizione di settori a campionamento zero ====
+Tutti i settori che non necessitano spazio master per essere processati sono definiti a campionamento
+zero; nello specifico sono tutti i settori di NOP, JUMP, LOOP ed END.\\
+Un settore a campionamento zero è considerato anche il codeG = 133 se programmato come:\\
+codeG = 133\\
+codeQm = 0\\
+codeQs = 0\\
+Per come è strutturato il device, non è possibile mettere in sequenza più di 9 settori a campionamento zero.
+==== - I settori di aggiornamento conteggio ====
+Il settore di aggiornamento conteggio si utilizza per fare un cambio del conteggio, portandolo a
+valori che possano indicare la reale posizione fisica dellasse. Il caso più tipico è lasse circolare
+(da 0° a 360°): ogni volta che si raggiungono i 360° si deve sottrarre un angolo giro. Per fare un
+aggiornamento conteggio esistono molteplici codici di sottrazione o di impostazione conteggio,
+sia in bit encoder che in unità di misura. Per come è strutturato il device, non è possibile
+mettere in sequenza più di 4 settori di aggiornamento conteggio. Si riporta a seguito una tabella
+contenente la descrizione delle operazioni eseguite durante laggiornamento conteggio in base
+al codice utilizzato.
+^codeG^Operazioni eseguite^
+|139|Sottrazione dal conteggio master del valore contenuto in codeQm (espresso in unità di misura).\\ Sottrazione dal conteggio slave del valore contenuto in codeQs (espresso in unità di misura).|
+|140|Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in unità di misura).|
+|141|Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in unità di misura).|
+|142|Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in unità di misura).\\ Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in unità di misura).|
+|143|Sottrazione del conteggio master del valore contenuto in codeQm )espresso in bit encoder moltiplicati per 4).\\ Sottrazione del conteggio slave del valore contenuto in codeQs (espresso in bit encoder moltiplicati per 4).|
+|144|Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in bit encoder moltiplicati per 4).|
+|145|Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in bit encoder moltiplicati per 4).|
+|146|Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in bit encoder moltiplicati per 4).\\ Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in bit encoder moltiplicati per 4).|
+==== - Descrizione settori camma ====
+^CodeG^codeQm^codeQs^codeQma^codeQsa^codeM^Descrizione^
+|130|n.u.|n.u.|n.u.|n.u.|n.u.|**NOP:** Settore disabilitato (non operativo)|
+|131|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|c.u.|**AZL:** Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere.\\ Velocità finale slave = f (spazio slave).|
+|132|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|c.u.|**AZM:** Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale pari a quella del master (velocità finale slave = velocità master), variando il gradiente d'accelerazione.|
+|133|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|c.u.|**RSC:** Settore intermedio (raccordo senza compensazione) con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere.|
+|134|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|c.u.|**RCC:** Settore intermedio (raccordo con compensazione) con velocità iniziale e finale uguale alla velocità finale del settore precedente.\\ Viene ottenuto eseguendo una compensazione dello spazio slave, dividendo in due fasi (accelerazione e decelerazione) l'esecuzione del settore.|
+|135|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|c.u.|**DZC:** Settore di decelerazione con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale uguale a zero.\\ Viene ottenuto eseguendo anche una compensazione dello spazio slave, dividendo in due fasi l'esecuzione dei settore.|
+|136|n.u.|n.u.|n.u.|n.u.|n.u.|**END:** Fine camma.\\ Il sistema sgancia la camma in esecuzione e rimane in reazione di spazio con lo slave sull'ultima posizione elaborata dal settore precedente a questo.|
+|137|Numero del\\ settore al\\ quale\\ saltare|n.u.|n.u.|n.u.|n.u.|**ABJ:** Absolute jump.\\ Il sistema mantiene la posizione e la velocità dell'ultimo settore processato. I conteggi non variano. Il numero della camma a cui si salta va indicato in codeQm e deve essere compreso tra 1 e 128.|
+|138|n.u.|n.u.|n.u.|n.u.|n.u.|**LOOP:** Loop camma.\\ Quando viene incontrata quest'istruzione viene ripresa l'elaborazione dei settori a partire dal primo, mantenendo come velocità quella dell'ultimo settore processato e sottraendo il conteggio della quantità di spazio eseguita fino a quel momento.|
+|139|Valore di\\ sottrazione\\ conteggio\\ Master (Um)|Valore di\\ sottrazione\\ conteggio\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|n.u.|**SMS:** Sottrai conteggi in unità di misura.\\ Viene sottratto al conteggio del Master il valore contenuto in codeQm ed al conteggio dello Slave il valore contenuto in codeQs (sottrazione conteggio Master e Slave in unità di misura).|
+|140|Nuovo\\ conteggio\\ Master (Um)|n.u.|n.u.|n.u.|n.u.|**NCM:** Cambia conteggio master.\\ Viene scritto il valore contenuto in codeQm nel conteggio del Master. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio Master in unita di misura).|
+|141|n.u.|Nuovo\\ conteggio\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|n.u.|**NCS:** Cambia conteggio Slave.\\ Viene scritto il valore contenuto in codeQs nel conteggio dello Slave. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio Slave in unita di misura)|
+|142|Nuovo\\ conteggio\\ Master (Um)|Nuovo\\ conteggio\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|n.u.|**NMS:** Cambia conteggi.\\ Vengono scritti i conteggi Master e Slave con i valori contenuti rispettivamente in codeQm e codeQs (aggiorna i conteggi master e slave in unita di misura).|
+|143|Valore di\\ sottrazione\\ conteggio\\ Master\\ (bit*4)|Valore di\\ sottrazione\\ conteggio\\ Slave\\ (bit*4)|n.u.|n.u.|n.u.|**SBMS:** Sottrai conteggi Master e Slave in bit.\\ Viene sottratto al conteggio del Master il valore contenuto in codeQm ed al conteggio dello Slave il valore contenuto in codeQs (sottrazione conteggio master e slave in bit x 4).|
+|144|Nuovo\\ conteggio\\ Master\\ (bit*4)|n.u.|n.u.|n.u.|n.u.|**NBM:** Cambia conteggio Master in bit.\\ Viene scritto il valore contenuto in codeQm nel conteggio del Master. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio master in bit x 4).|
+|145|n.u.|Nuovo\\ conteggio\\ Slave (bit*4)|n.u.|n.u.|n.u.|**NBS:** Cambia conteggio Slave in bit.\\ Viene scritto il valore contenuto in codeQs nel conteggio dello Slave. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio slave in bit x 4).|
+|146|Nuovo\\ conteggio\\ Master\\ (bit*4)|Nuovo\\ conteggio\\ Slave (bit*4)|n.u.|n.u.|n.u.|**NBMS:** Cambia conteggi Master e Slave in bit.\\ Vengono aggiornati i conteggi Master e Slave con i valori contenuti rispettivamente in codeQm e codeQs (aggiorna i conteggi master e slave in bit x 4).|
+|150|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|Spazio Master in\\ accelerazione\\ (Um)|Spazio Slave in\\ accelerazione\\ (bit*4)|c.u.|**AZMC:** Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dello spazio Master e Slave indicato in codeQm e codeQs.\\ L'accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133.|
+|151|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|Spazio Master in\\ decelerazione\\ (Um)|Spazio Slave in\\ decelerazione\\ (bit*4)|c.u.|**DZMC:** Settore di decelerazione con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale uguale a zero. La decelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133.|
+|152|Coefficiente\\ Master|Coefficiente\\ Slave|Spazio Master in\\ accelerazione (Um)|Spazio Slave in\\ accelerazione (bit*4)|c.u.|**AZMS:** Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs.\\ L'accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa.\\ Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs|
+|153|Coefficiente\\ Master|Coefficiente\\ Slave|Spazio Master in\\ cambio velocità\\ (Um)|Spazio Slave in\\ cambio velocità (bit*4)|c.u.|**NVSR:** Cambio velocità in rampa.\\ L'asse Slave passa dalla velocità attuale alla velocità calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs. Il cambio di velocità viene eseguito nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs|
+|154|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|Tipo di\\ addolcimento|Tipo di\\ settore|c.u.|**NVS:** Cambio di velocità senza rampa.\\ L'asse Slave passa dalla velocità attuale alla velocità calcolata in funzione degli spazi master e slave indicati in codeQm e codeQs senza rampa (esegue un gradino). Nel codeQsa viene indicato se si tratta dell'ultimo settore (impostando 1 si indica che al successivo settore l'asse slave è fermo) oppure se il movimento continua (impostando 0 si indica che al successivo settore l'asse slave è di movimento) impostando a 2 il codiceQsa si può utilizzare l'asse come ALBERO ELETTRICO. Una volta impostato il codeQm e il codeQs in modo da ottenere il rapporto di velocità MASTER/SLAVE. Il nuovo R.V. viene ottenuto senza rampa quindi se si vuole una variazione graduale bisogna variare gradualmente il codeQs. Modificando il codeQsa (riportandolo a 0 o a 1) si passa al settore successivo ( nel caso non si sia programmato nessun settore successivo per fermare il device è sufficiente dare uno Stopcam altrimenti si incorre in un errore).\\ N.B. Durante quest'ultima funzionalità i parametri posit e positm perdono il significato dato che rimangono fissi ad un valore corrispondente a metà degli spazi programmati in codeQm e codeQs.\\ Vedere capitolo relativo per ulteriori informazioni)|
+|160|Quota Master (Um)|n.u.|n.u.|n.u.|c.u.|**STS:** Start sincronizzato Allo STARTCAM si attende che l'asse Master superi la quota indicata in codeQm per passare al settore successivo. I settori precedenti a questo non devono essere di movimento e questo codice non può essere messo in loop camma.|
+|190|Numero del\\ settore al\\ quale saltare|Numero di\\ volte|Visualizzazione\\ numero dei salti\\ eseguiti|n.u.|c.u.|**CNJ:** Jump condizionato.\\ Il sistema mantiene la posizione e la velocità dell'ultimo settore processato. I conteggi non variano. Il numero della camma a cui si salta va indicato in codeQm e deve essere compreso tra 1 e 128. Il salto viene ripetuto per il numero di volte indicate nel codeQs.|
+|231|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|c.u.|**AZLE:** Settore d'accelerazione epicicloidale con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere. Velocità finale slave = f (spazio slave).|
+|232|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|c.u.|**AZME:** Settore d'accelerazione epicicloidale con velocità iniziale zero e velocità finale pari a quella del master (velocità finale slave = velocità master), variando il gradiente d'accelerazione.|
+|233|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|c.u.|**RSCE:** Settore intermedio epicicloidale (raccordo senza compensazione) con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere.|
+|234|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|c.u.|**RCCE:** Settore intermedio epicicloidale (raccordo con compensazione) con velocità iniziale e finale uguale alla velocità finale del settore precedente.\\ Viene ottenuto eseguendo una compensazione dello spazio slave, dividendo in due fasi (accelerazione e decelerazione) l'esecuzione del settore.|
+|235|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|n.u.|n.u.|c.u.|**DZCE:** Settore di decelerazione epicicloidale con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale uguale a zero.\\ Viene ottenuto eseguendo anche una compensazione dello spazio slave, dividendo in due fasi l'esecuzione dei settore.|
+|252|Coefficiente\\ Master|Coefficiente\\ Slave|Spazio\\ Master in\\ accelerazione (Um)|Spazio Slave in\\ accelerazione (bit*4)|c.u.|**AZMSE:** Settore d'accelerazione epicicloidale con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs. L'accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa.\\ Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs.|
+|253|Coefficiente\\ Master|Coefficiente\\ Slave|Spazio\\ Master in\\ cambio velocità (Um)|Spazio Slave in\\ cambio velocità\\ (bit*4)|c.u.|**NVSRE:** Cambio velocità in rampa epicicloidale.\\ L'asse Slave passa dalla velocità attuale alla velocità calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs. Il cambio di velocità viene eseguito nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs|
+|254|Incremento\\ Master (Um)|Incremento\\ Slave (Um)|Tipo di\\ addolcimento|Tipo di\\ settore|c.u.|**NVSE:** Cambio di velocità senza rampa.\\ L'asse Slave passa dalla velocità attuale alla velocità calcolata in funzione degli spazi master e slave indicati in codeQm e codeQs senza rampa (esegue un gradino). Nel codeQsa viene indicato se si tratta dell'ultimo settore (impostando 1 si indica che al sucessivo settore l'asse slave è fermo) oppure se il movimento continua (impostando 0 si indica che al sucessivo settore l'asse slave è di movimento).\\ (Vedere il capitolo relativo per ulteriori informazioni).|
+Legenda:\\
+n.u.: Non Utilizzato\\
+c.u.: Codice Utente
+==== - Basi per la costruzione di una camma per spandifilo ====
+Come esempio consideriamo un semplice spandifilo:
+  * Partenza con rampa di accelerazione.
+  * Raggiungimento di una velocità proporzionale a quella del master.
+  * Mantenimento della velocità raggiunta per tutto il percorso.
+  * Fermata con rampa di decelerazione.
+  * Stop lasse per un certo spazio del master.
+  * Ritorno al punto di partenza con le stesse modalità del tratto di andata.
+{{:software:devices:camming3:camming3_28.png?nolink500|}}
+**Settore 1** Acceleazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave positivo (codeG = 131). È importante calcolare il rapporto dello spazio master/slave di questo tratto in modo che la velocità di uscita sia quella che poi verrà mantenuta dallasse slave nel tratto a velocità costante.
+**Settore 2** Intermedio con velocità costante e spostamento slave positivo (codeG = 133).
+**Settore 3** Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave positivo (codeG = 135). Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 1.
+**Settore 4** Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero (codeG = 133). Si programma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0.
+**Settore 5** Accelerazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave negativo (codeG = 131). È importante calcolare il rapporto dello spazio master/slave di questo tratto in modo che la velocità di uscita sia quella che poi verrà mantenuta dallasse slave nel tratto a velocità costante. Teoricamente si possono impostare gli stessi valori inseriti nel settore 1 cambiando di segno la quota slave.
+**Settore 6** Intermedio con velocità costante e spostamento slave negativo (codeG = 133).
+**Settore 7** Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave negativo (codeG = 135). Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 5.
+**Settore 8** Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero (codeG = 133). Si programma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0.
+Dopo avere eseguito il settore 8, ci dovranno essere delle funzioni che eseguono il ri-fasamento dei conteggi Master e Slave sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore; successivamente si dovrà avere la ri-esecuzione automatica della stessa camma dal settore 1 (JUMP o loop camma).
+==== - Basi per la costruzione di una camma per taglio al volo con extravelocità ====
+Come esempio consideriamo un semplice taglio al volo:
+  * Partenza asse slave con rampa di accelerazione.
+  * Raggiungimento della velocità master.
+  * Mantenimento della velocità raggiunta per tutto il taglio.
+  * Concluso il taglio lasse slave deve accelerare per portarsi ad una extra-velocità, mantenendola per un certo spazio.
+  * Stop asse slave con rampa di decelerazione.
+  * Ritorno dellasse slave al punto di partenza (home), senza tempo di inversione ed eseguendo le rampe di accelerazione e decelerazione.
+{{:software:devices:camming3:camming3_29.png?nolink500|}}
+**Settore 1** Accelerazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave positivo (codeG = 132). Alla fine di questo settore lo slave avrà la stessa velocità del master.
+**Settore 2** Intermedio con velocità costante e spostamento slave positivo (codeG = 133). In questo settore lo spazio percorso dal master sarà uguale a quello percorso dallo slave.
+**Settore 3** Accelerazione e spostamento slave positivo (codeG = 133). Il codice impostato non è di accelerazione ma, per far accelerare lo slave rispetto al master, viene impostato uno spazio slave maggiore di quello master.
+**Settore 4** Intermedio con velocità costante e spostamento slave positivo (codeG = 133). In questo settore lo spazio percorso dallo slave sarà proporzione a quello percorso dal master.
+**Settore 5** Decelerazione e spostamento slave positivo (codeG = 133). In questo settore si porta lo slave alla stessa velocità del master.
+**Settore 6** Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave positivo (codeG = 135).
+**Settore 7** Accelerazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave negativo (codeG = 131). In questo settore la velocità di uscita dello slave può essere diversa da quella del master.
+**Settore 8** Intermedio con velocità costante e spostamento slave negativo (codeG = 133).
+**Settore 9** Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave negativo (codeG = 135).
+Dopo avere eseguito il settore 9, ci dovrà essere una funzione che esegua il ri-fasamento del conteggio del Master, sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore e, successivamente, la riesecuzione automatica della stessa camma (JUMP o loop camma).
+===== - Gestione errori device =====
+La presenza di un errore nel sistema camming viene segnalato dallo stato //st_error//.\\
+Essendo causato da un evento grave e non essendo garantita in questa situazione la gestione
+dellasse slave, si è deciso in modo arbitrario di bloccare lasse senza rampe come fosse avvenuta
+unemergenza.\\
+Quando //st_error// è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile //errcode// il tipo di errore intervenuto (vedi tabella) e nella variabile //errvalue// una indicazione sulla causa dellerrore.
+^Codice^Priorità^Descrizione^
+|1|0|Troppi settori a campionamento nullo consecutivi|
+|2|0|JUMP da un settore con velocità finale diversa da zero su un settore con velocità iniziale uguale a zero (codice di accelerazione).|
+|3|0|Codice G del settore non valido.|
+|4|0|Spazio master del settore camma troppo piccolo, quindi il settore non è calcolato.|
+|5|0|Tentato di scrivere nel settore in esecuzione.|
+|6|0|Nel codice di JUMP, è stato richiesto di andare ad una riga non compresa tra 1 e 128.|
+|7|0|Settore con codeG = 160 non eseguito allinizio della camma.|
+Se il device va in errore, per poter riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato //st_error// attraverso il comando RSERR e fare la consueta routine di ripristino da emergenza (//RESUME// asse).
+NOTA: Lerrore 4 è dovuto al fatto che il settore viene eseguito in un tempo inferiore al tempo di campionamento del device, percui non può essere processato. Se ci si trova in questa situazione bisogna aumentare la quota del master nel settore oppure calare la velocità del master.
+===== - Gestione warning device =====
+La presenza di un warning nel sistema camming viene segnalato dallo stato //st_warning//.\\
+Essendo causato da un evento non grave ed essendo garantita in questa situazione la gestione dellasse slave, lasse slave continua il suo lavoro.\\
+Quando //st_warning// è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile //wrncode// il tipo di warning intervenuto (vedi tabella) e nella variabile //wrnvalue// il numero del settore della camma che ha provocato il warning.
+^Codice^Priorità^Descrizione^
+|1|6|Costante di accelerazione settore maggiore di quella programmata.|
+|2|7|Costante di decelerazione settore maggiore di quella programmata.|
+|3|4|Saturazione dellanalogica slave a + 10V (con autoritenuta)|
+|4|5|Saturazione dellanalogica slave a - 10V (con autoritenuta)|
+|5|9|Velocità finale di segno opposto a quella iniziale.|
+|6|2|Incontrato un settore di accelerazione quando la camma proviene da un settore con velocità finale diversa da zero.|
+|7|8|Velocità intermedia di segno opposto a quella iniziale.|
+|8|0|Evento catturato da ingresso in interrupt ma non elaborato immediatamente per sovraccarico nei calcoli del device.|
+|9|1|Quota di partenza asse Slave con codeG = 160 già superata|
+|10|10|Sono stati incontrati due settori con codeG 154 e non é stato effettuato addolcimento rampa anche se abilitato|
+|11|11|Comando QCL non eseguito per condizioni non soddisfatte|
+|12|3|Asse fuori dalla soglia di sincronismo (variabile syncrange)|
+La priorità più alta è contrassegnata da 0, la più bassa con 8\\
+Per cancellare lo stato st_warning bisogna inviare il comando RSWRN.\\
+NOTA: In caso di warning 8, la funzione sarà ritardata per un tempo sufficiente da consentire alla CPU di terminare dei calcoli interni. Nel caso di start camma da ingresso di interruzione, la posizione di avvio camma può non essere quella del momento dellinterrupt, ma quella dopo la fine dei calcoli. Il tempo di esecuzione dei calcoli (espressi in tempo di campionamento del device), è riportata nella tabella seguente:
+^Parametri che comportano ricalcoli^N.ro campionamenti in cui sono\\ distribuiti i conseguenti ricalcoli^
+|codeG, codeQs, codeQm,codeQsa, codeQma, maxpos,\\ minpos,prspos, prsposm,toll, tacc, tdec, taccmax, tdecmax,\\ syncrange, pgain, feedfw, integt, derivt|1|
+|tbfm|2|
+|tbf|3|
+|maxvel|5|
+|decpt, unitvel|6|
+|pulsem, measurem|130|
+|pulse, measure|139|
+===== - Gestione master simulato =====
+^:info:^L'encoder master del device CAMMING3 non è in alcun modo legato all'encoder del device EANPOS.^
+Il device //CAMMING3// può gestire due tipi di master:
+  * Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati. Viene inoltre accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)\\ Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro //mtype// senza nessun vincolo, in modo che, anche nell'esecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi.\\ Nel sistema utilizzante il device CAMMING3 può essere dichiarato un encoder simulato utilizzando un device di movimento (ad esempio un EANPOS) dichiarato con il contatore sullo slot 1 (normalmente riservato alla CPU del sistema) e tutte le altre periferiche disabilitate:
+<code QCL>
+;---------------------------------
+; Dichiarazione device interni
+;---------------------------------
+INTDEVICE
+<nome_device>   EANPOS   TCamp   ICont   IntL   IAZero   IOutA
+Master          EANPOS   2       1.CNT01 X      X.X      X.X
+</code>
+dove:
+|<nome device>|Nome assegnato al device.|
+|EANPOS|Parola chiave che identifica il device posizionatore analogico.|
+|TCamp|Tempo di campionamento device (1÷255 ms).|
+|ICont|Ingresso contatore bidirezionale.|
+|IntL|Numero della linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero dell'encoder durante la fase di ricerca di preset.|
+|IAZero|Ingresso di __l'abilitazione__ per l'acquisizione dell'impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset.|
+|IOutA|Indirizzo hardware del componente DAC dell'uscita analogica (obbligatoriamente dichiarata come X.X).|
+Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto (//st_loopon// = 0) e di conseguenza non serve parametrizzare il P.I.D. ma è sufficiente impostare il feedforward al 100% (//feedfw// = 1000).
+==== - Esempio di programmazione ====
+Si ipotizza di utilizzare il device EANPOS configurato come nellesempio precedente e di voler dare il set di velocità (setvel) espresso in Hz. Si ipotizza inoltre che il master simulato debba continuare il suo movimento allinfinito.\\
+Il flag sf01 esegue lo start e lo stop del device simulato.
+<code QCL>
+;----------------------------------------------------
+; Gestione del master simulato
+;----------------------------------------------------
+Master:measure = 1000
+Master:pulse = 4000
+Master:decpt = 0
+Master:unitvel = 1
+Master:maxvel = 1000
+Master:taccdec = 100
+Master:maxpos = 999999
+Master:minpos = -999999
+INIT Master
+WAIT Master:st_init
+LOOPOFF Master
+WAIT NOT Master:st_loopon
+RESUME Master
+WAIT NOT Master:st_emrg
+MAIN:
+IF sf01
+  IF Master: st_still
+    Master:posit = 0
+    Master:setvel = 500
+    Master:setpos = 999999
+    START Master
+  ENDIF
+  IF Master:posit GE 500000
+    Master:posit = 0
+  ENDIF
+ELSE
+  IF NOT Master:st_still
+    STOP Master
+  ENDIF
+ENDIF
+WAIT 1
+JUMP MAIN
+END
+</code>
+===== - Limitazione rapporto frequenze trasduttore M/S =====
+Per avere un corretto funzionamento durante la fase di sincronismo, si richiede che gli impulsi nel tempo (frequenza) generati dal trasduttore Master siano maggiori o uguali a quelli dellasse Slave. In ogni caso si richiede di rispettare la condizione
+**Frequenza slave = 1,5 × Frequenza master**
+Nel caso di un non rispetto di questa condizione si hanno dei problemi nella taratura dellasse Slave in sincronismo a causa di una rugosità nel movimento.
+===== - Tabella di configurazione ingressi =====
+Il device ha la possibilità di gestire un ingresso normale ed un ingresso in interrupt per eseguire comandi o eseguire azioni. Lindirizzo degli ingressi è configurabile nel file di configurazione (InG ed InGInt). Per far eseguire una funzione specifica allingresso, è sufficiente assegnare alla variabile //funInp// (se si tratta di ingresso normale) oppure //funInt// (se si tratta di ingresso in interrupt) il codice riportato nella tabella seguente.
+^Codice^Funzione ingresso^
+|00|Ingresso disabilitato|
+|01|STOPCAM|
+|02|STARTCAM|
+|03|Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1|
+|04|Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2|
+|05|Incrementa di 1 la variabile delta1|
+|06|Incrementa di 1 la variabile delta2|
+|07|Scrive il contenuto della variabile delta1 in encoder|
+|08|Scrive il contenuto della variabile delta2 in encoderm|
+|09|Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 + STARTCAM|
+|10|Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 + STARTCAM|
+|11|Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 + STARTCAM; viene bloccato il comando di STOPCAM per un tempo di 25 mSec.|
+|12|Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 + STARTCAM; viene bloccato il comando di STOPCAM per un tempo di 25 mSec.|
+Tutte le funzioni degli ingressi possono essere gestiti sia su ingressi normali che su ingressi in interrupt.\\
+Per avere un corretto funzionamento degli ingressi, bisogna che essi siano attivati rispettando le condizioni richieste nella descrizione del comando o dellazione descritta.
+===== - Tabella di configurazione uscite =====
+Il device ha la possibilità di gestire un uscita per segnalare alcuni stati. Lindirizzo delluscita è configurabile nel file di configurazione (Out). Per far eseguire una funzione specifica alluscita, è sufficiente assegnare alla variabile //funOut// il codice riportato nella tabella seguente.
+^Codice^Funzione uscita^
+|00|Uscita disabilitata|
+|01|Disattivazione uscita|
+|02|Attivazione uscita|
+|03|st_toll|
+|04|st_tpos|
+|05|st_sync|
+|06|Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1000|
+|07|Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1000 e st_sync é attivo|
+|08|Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1001|
+|09|Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1002|
+===== - Tabella comandi, stati e parametri: Simbologia adottata =====
+Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella.
+**R**\\
+Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dellinizializzazione del device mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento dellinizializzazione del device.\\
+R = Ritentivo\\
+= Al momento dellinizializzazione del device il valore viene forzato a zero.\\
+= Al momento dellinizializzazione del device il valore viene forzato a uno.
+**D**\\
+Indica la dimensione del parametro.\\
+F = Flag\\
+B = Byte\\
+W = Word\\
+L = Long
+=== - Condizioni ===
+Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinché il parametro sia considerato corretto o perché il comando venga accettato.\\ In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per laccettazione del parametro: se vengono introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto devono essere previsti opportuni controlli interni tali da garantire il corretto funzionamento.\\ Per lesecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere soddisfatte; in caso contrario il comando non viene eseguito.
+**A**\\
+Indica la modalità di accesso.\\
+Rd = Read (lettura).\\
+Wr = Write (scrittura).\\
+RdWr = Read and Write (lettura e scrittura).
+==== - PARAMETRI ====
+^Nome^D^Condiz. scritt.^R^A^Descrizione^
+|decpt|B|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Decimal point** (0÷3)\\ Definisce la precisione con la quale si intendono impostare le preselezioni e visualizzare i conteggi relativamente allasse slave.|
+|measure|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Measure** (1÷999999)\\ Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dallasse slave per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulse.\\ Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula:\\ Risoluzione = measure* 4 / pulse\\ La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000.|
+|pulse|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Pulse encoder** (1÷999999)\\ Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dallencoder slave per ottenere lo spazio impostato nel parametro measure.\\ Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula:\\ Risoluzione = measure* 4 / pulse\\ La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000.|
+|measurem|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Measure of master** (1÷999999)\\ Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dallasse master per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulsem.\\ Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula:\\ Risoluzione = measurem * 4 / pulsem\\ La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000.|
+|pulsem|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Pulse encoder of master** (1÷999999)\\ Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dallencoder master per ottenere lo spazio impostato nel parametro measurem.\\ Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula:\\ Risoluzione = measurem* 4 / pulsem\\ La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000.|
+|unitvel|B|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Velocity unit** (0÷1)\\ Definisce se lunità di tempo della velocità dello slave è espressa in minuti o secondi.\\ **0** = Um/min,\\ **1** = Um/sec.|
+|maxvel|L|st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|R|RdWr|**Max velocity** (0÷999999)\\ Definisce la massima velocità dellasse slave (relativa al riferimento analogico di +/-10V).\\ Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.|
+|prsvel|L|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset velocity** (0÷maxvel)\\ Definisce la velocità dellasse slave durante la procedura di ricerca di preset.\\ Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.|
+|taccmax|W|st_prson = 0|R|RdWr|**Max acceleration time** (0÷999)\\ Usato durante l'esecuzione della camma per eseguire le comparazioni sul gradiente di accellerazione massimo.\\ Definisce il tempo minimo di accelerazione con cui l'asse Slave può portarsi da zero alla velocità massima.\\ Il valore introdoto è espresso in cnetesimi di secondo.|
+|tdecmax|W|st_prson = 0|R|RdWr|**Max deceleration time** (0÷999)\\ Usato durante lesecuzione della camma per eseguire le comparazioni sul gradiente di decelerazione massimo.\\ Definisce il tempo minimo di decelerazione con cui lasse slave può portarsi da velocità massima ad asse fermo (velocità uguale a zero).\\ Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.|
+|tacc|W|-|R|RdWr|**Acceleration time** (0÷999)\\ Tempo impiegato dallasse slave per portarsi da fermo alla velocità massima.\\ Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.\\ Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata.|
+|tdec|W|-|R|RdWr|**Deceleration time** (0÷999)\\ Tempo necessario allasse slave per decelerare dalla velocità massima a zero (condizione di asse fermo).\\ Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.\\ Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata.|
+|maxpos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Max position** (-999999÷999999)\\ Massima quota raggiungibile dallasse slave.\\ Tale limite non è controllato durante lesecuzione della camma.|
+|minpos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Min position** (-999999÷999999)\\ Minima quota raggiungibile dallasse slave.\\ Tale limite non è controllato durante lesecuzione della camma.|
+|prspos|L|st_still = 0|R|RdWr|**Preset position** (minpos÷maxpos)\\ Valore che viene caricato sul conteggio slave con la procedura di ricerca di preset.|
+|prsposm|L|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset position of master** (-999999 ÷999999)\\ Valore che viene caricato sul conteggio master con la procedura di ricerca di preset.|
+|toll|L|st_still = 0|R|RdWr|**Tolerance** (0÷999999)\\ Fascia di conteggio intorno alle quote di posizionamento dellasse slave. Se il posizionamento (non larrivo in camma) si conclude entro tale fascia, è da considerarsi corretto e viene segnalato attraverso lo stato st_toll.|
+|maxfollerr|L|-|R|RdWr|**Maximum following error** (0÷2 31-1)\\ Massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dellasse slave.\\ Il valore introdotto è espresso in bit trasduttore per 4.|
+|syncrange|L|-|R|RdWr|**Synchronism range** (0÷999999)\\ Valore espresso in unità di misura entro il quale viene segnalato il sincronismo slave (st_sync = 1) rispetto al master durante lesecuzione della camma.|
+|prsmode|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset mode** (0÷2)\\ Definisce il tipo di ricerca di preset dello slave:\\ **0** = Per la ricerca dellabilitazione impulso di zero, lasse inizia il movimento in veloce, incontra il segnale di abilitazione, inverte la direzione rallentando e, sul fronte di discesa relativo al segnale di abilitazione dellasse slave, carica la quota di preset;\\ **1** = Per la ricerca dellabilitazione impulso di zero, lasse inizia il movimento in veloce, incontra il segnale di abilitazione, inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero (dopo la disattivazione del segnale di abilitazione dellasse slave);\\ **2** =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prson = 0).\\ Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse slave.|
+|prsmodem|B|st_prsonm = 0|R|RdWr|**Preset mode of master** (0÷2)\\ Definisce il tipo di ricerca di preset del master:\\ **0** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master ;\\ **1** = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellimpulso di zero dopo la disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master;\\ **2** =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prsonm = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master.|
+|prsdir|B|st_prson = 0|R|RdWr|**Preset search direction** (0÷1)\\ Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dellasse slave.\\ **0** = lasse si dirige in avanti,\\ **1** = lasse si dirige indietro.|
+|mtype|B|-|R|RdWr|**Master type** (0÷1)\\ Indirizzo del master utilizzato.\\ **0** = Il master è lencoder avente indirizzo A,\\ **1** = Il master è lencoder avente indirizzo B.\\ (Vedi capitolo Gestione master simulato).|
+|ramptype|B|st_still = 0|R|RdWr|**Ramp type of slave** (0÷1)\\ Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; nellesecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseguiti con rampe trapezoidali:\\ **0** = rampe trapezoidali;\\ **1** = rampe epicicloidali;\\ (Vedi capitolo in riferimento).|
+|rtype|B|-|R|RdWr|**Riduction profile type** (0÷1)\\ Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1):\\ **0** = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità;\\ **1** = Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione (mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato) e anche la velocità stessa.\\ (Vedi capitolo in riferimento).|
+|stopt|B|-|R|RdWr|**Stop type** (0÷1)\\ Tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).\\ **0** = Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione;\\ **1** = Quando viene eseguita una frenata in rampa viene immediatamente eseguita la rampa di decelerazione.\\ (Vedi capitolo Descrizione movimento trapezoidale).|
+|pgain|W|-|R|RdWr|**Proportional gain** (0÷32767)\\ Impostando il valore 1000, il coefficente è 1.\\ È il coefficente che moltiplicato per lerrore di inseguimento genera la parte proporzionale delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato).|
+|feedfw|W|-|R|RdWr|**Feed forward** (0÷32767)\\ Impostando il valore 1000, la percentuale è del 100%.\\ È il coefficente percentuale che, moltiplicato per la velocità istantanea, genera la parte feed-forward delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato).|
+|integt|W|-|R|RdWr|**Integral time** (0÷32767)\\ Tempo che produce il coefficente di integrazione dellerrore di inseguimento(espresso in millisecondi). Lintegrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato)|
+|derivt|W|-|R|RdWr|**Derivation time** (0÷32767)\\ Tempo che produce il coefficente derivativo dellerrore di inseguimento (espresso in millisecondi). La derivazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale delluscita di regolazione dellasse slave.\\ (Vedi capitolo dedicato)|
+|offset|W|-|R|RdWr|**Offset output** (-32767÷32767)\\ Offset uscita DAC asse slave espressa in bit.\\ Valore in bit della correzione relativa alluscita analogica dellasse slave in modo da compensare leventuale deriva del sistema.|
+|tbfm|W|-|R|RdWr|**Time base frequency-meter master** (0÷3)\\ Tempo di campionamento del frequenzimetro relativo allasse master.\\ **0** = 240 ms,\\ **1** = 480 ms,\\ **2** = 24 ms,\\ **3** = 120 ms.\\ **N.B.** Minore è il tempo di campionamento, più veloce è lacquisizione della frequenza, ma maggiore è lerrore alle basse frequenze.|
+|tbf|W|-|R|RdWr|**Time base frequency-meter slave** (0÷3)\\ Tempo di campionamento del frequenzimetro relativo allasse slave.\\ **0** = 240 ms,\\ **1** = 480 ms,\\ **2** = 24 ms,\\ **3** = 120 ms.\\ **N.B.** Minore è il tempo di campionamento, più veloce è lacquisizione della frequenza, ma maggiore è lerrore alle basse frequenze.|
+==== - VARIABILI ASSE ====
+^Nome^D^Condiz. scritt.^R^A^Descrizione^
+|frqm|L|-|0|RdWr|**Actual frequency of master**\\ Frequenza del trasduttore relativo allasse master.\\ Per modificare la precisione riferirsi al parametro tbfm.\\ Il valore è espresso in Hz.|
+|positm|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Actual position of master** (-999999 ÷ +999999)\\ Posizione attuale dellasse master.\\ Il valore è espresso in unità di misura.|
+|encoderm|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Encoder value of master**\\ Posizione attuale dellasse master.\\ Il valore è espresso in bit encoder per 4.|
+|vout|B|st_init = 1\\ st_cal = 1|0|RdWr|**Output voltage** (-100÷100)\\ Impostando il valore 100, la percentuale è del 100%.\\ Consente limpostazione o la visualizzazione (in questo caso senza nessuna condizione) della tensione di uscita relativa alluscita analogica dellasse slave.\\ Il dato è espresso in decimi di Volt.|
+|follerr|L|-|0|Rd|**Following error**\\ Errore tra la posizione teorica e la posizione reale dellasse slave in valore assoluto.\\ Il valore è espresso in bit trasduttore per 4.|
+|vel|L|-|0|Rd|**Actual velocity**\\ Velocità attuale dellasse slave.\\ Il valore letto è espresso nellunità di tempo della velocità impostata (Velocity unit).|
+|frq|L|-|0|Rd|**Actual frequency**\\ Frequenza del trasduttore relativo allasse slave.\\ Il valore letto è espresso in Hz.|
+|posit|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Actual position** (-999999 ÷ +999999)\\ Posizione attuale dellasse slave.\\ Il valore introdotto o letto è espresso in unità di misura.|
+|encoder|L|st_init = 1\\ st_camex = 0|R|RdWr|**Encoder value** (-2 31÷2 31-1)\\ Posizione attuale dellasse slave.\\ Il valore letto è espresso in bit trasduttore per 4.|
+|delta1|L|-|R|RdWr|**Delta 1** (-2 31÷2 31-1)\\ Variabile duso generico.\\ Utilizzata come registro per scambio dati.|
+|delta2|L|-|R|RdWr|**Delta 2** (-2 31÷2 31-1)\\ Variabile duso generico.\\ Utilizzata come registro per scambio dati.|
+|setvel|L|-|R|RdWr|**Set velocity** (0÷maxvel)\\ Velocità dellasse slave nei posizionamenti.\\ Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata (Velocity unit).\\ Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si può cambiare il setpoint di velocità solamente se il nuovo valore consente di raggiungere la quota impostata.|
+|setpos|L|-|R|RdWr|**Set position** (minpos÷maxpos)\\ Definisce la quota di posizionamento raggiungibile dallasse slave alla velocità setvel.|
+|rowex|W|-|0|Rd|**Row in use** (0÷128)\\ Numero del settore in esecuzione.|
+|ffwdreg|L|-|0|Rd|**Feed-forward register** (-2 31÷2 31-1)\\ Valore istantaneo del registro di feed-forward espresso in bit.|
+|propreg|L|-|0|Rd|**Proportional register** (-2 31÷2 31-1)\\ Valore istantaneo del registro di proporzionale espresso in bit.|
+|intreg|L|-|0|Rd|**Integral register** (-2 31÷2 31-1)\\ Registro integrale asse slave.|
+|derreg|L|-|0|Rd|**Derivate register** (-2 31÷2 31-1)\\ Registro derivata asse slave.|
+|codeMex|L|-|0|Rd|**Code M in execution** (-2 31÷2 31-1)\\ Consente la lettura del codice M del settore in esecuzione.|
+|funInp|B|-|R|RdWr|**Programmable function of input** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento dellingresso normale come da tabella configurazione ingressi.\\ (Vedi capitolo dedicato)|
+|funInt|B|-|R|RdWr|**Programmable function of interrupt input** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento dellingresso in interrupt come da tabella configurazione ingressi.\\ (Vedi capitolo dedicato)|
+|funOut|B|-|R|RdWr|**Programmable function of output** (0÷99)\\ Consente di configurare il funzionamento delluscita come da tabella configurazione uscite.\\ (Vedi capitolo dedicato)|
+|impcapt|B|-|0|RdWr|**Capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dellingresso per funzione generica (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato,\\ **1** = Singola cattura sul fronte di discesa,\\ **2** = Singola cattura sul fronte di salita,\\ La cattura è abilitata se lo stato st_enbl = 1.|
+|intcapt|B|-|0|RdWr|**Interrupt capture mode** (0÷2)\\ Modo di cattura della funzione dellingresso in interrupt (vedi file di configurazione).\\ **0** = Disabilitato,\\ **1** = Singola cattura sul fronte di salita,\\ **2** = Singola cattura sul fronte di discesa.\\ La cattura è abilitata se lo stato st_intenbl = 1.|
+|errcode|B|-|0|Rd|**Error code** (0÷100)\\ Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema.\\ Il codice è valido solo se st_error = 1. (Vedi capitolo dedicato)|
+|errvalue|B|-|0|Rd|**Error value** (0÷100)\\ Specifica il settore che ha causato lerrore nel sistema.\\ Il valore è valido solo se st_error = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)|
+|wrncode|B|-|0|Rd|**Warning code** (0÷100)\\ Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema.\\ Il codice è valido solo se st_warning = 1.(Vedi capitolo dedicato)|
+|wrnvalue|B|-|0|Rd|**Warning value** (0÷100)\\ Specifica il settore che ha causato il warning nel sistema.\\ Il valore è valido solo se st_warning = 1.\\ (Vedi capitolo dedicato)|
+==== - VARIABILI DI PROGRAMMA ====
+^Nome^D^Condiz. scritt.^R^A^Descrizione^
+|codeG1|W|rowex?1|R|RdWr|**Code G1**\\ Valore che assume il codice G nel passo 1.\\ Vedi descrizione codici G.|
+|codeG2|W|rowex?2|R|RdWr|**Code G2**\\ Valore che assume il codice G nel passo 2.\\ Vedi descrizione codici G.|
+|codeG128|W|rowex?128|R|RdWr|**Code G128**\\ Valore che assume il codice G nel passo 128.\\ Vedi descrizione codici G.|
+|codeQm1|L|rowex?1|R|RdWr|**Code Q1 master** (0÷999999)\\ Quota incrementale master del settore 1.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQm2|L|rowex?2|R|RdWr|**Code Q2 master** (0÷999999)\\ Quota incrementale master del settore 2.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQm128|L|rowex?128|R|RdWr|**Code Q128 master** (0÷999999)\\ Quota incrementale master del settore 128.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQs1|L|rowex?1|R|RdWr|**Code Q1 slave** (-999999÷999999)\\ Quota incrementale slave del settore 1.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQs2|L|rowex?2|R|RdWr|**Code Q2 slave** (-999999÷999999)\\ Quota incrementale slave del settore 2.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQs128|L|rowex?128|R|RdWr|**Code Q128 slave** (-999999÷999999)\\ Quota incrementale slave del settore 128.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQma1|W|rowex?1|R|RdWr|**Code Q1 auxiliary master** (0÷999999)\\ Quota ausiliaria incrementale master del settore 1.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQma2|W|rowex?2|R|RdWr|**Code Q2 auxiliary master** (0÷999999)\\ Quota ausiliaria incrementale master del settore 2.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQma128|L|rowex?128|R|RdWr|**Code Q128 auxiliary master** (0÷999999)\\ Quota ausiliaria incrementale master del settore 128.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQsa1|L|rowex?1|R|RdWr|**Code Q1 auxiliary slave** (-999999÷999999)\\ Quota ausiliaria incrementale slave del settore 1.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQsa2|L|rowex?2|R|RdWr|**Code Q2 auxiliary slave** (-999999÷999999)\\ Quota ausiliaria incrementale slave del settore 2.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeQsa128|L|rowex?128|R|RdWr|**Code Q128 auxiliary slave** (-999999÷999999)\\ Quota ausiliaria incrementale slave del settore 128.\\ Il valore introdotto è in unità di misura.|
+|codeM1|L|rowex?1|R|RdWr|**Code M1**\\ Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi ...).|
+|codeM2|L|rowex?2|R|RdWr|**Code M2**\\ Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi ...).|
+|codeM128|L|rowex?128|R|RdWr|**Code M128**\\ Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi ...).|
+==== - COMANDI ====
+I comandi a disposizione per gestire il device sono elencati sotto in ordine di priorità decrescente.\\
+Il device esegue tutti i comandi ricevuti entro lo stesso tempo di campionamento iniziando da quello con la priorità maggiore.\\
+Per esempio se il device riceve nello stesso tempo di campionamento i comandi CNTUNLOCK e CNTLOCK, per primo esegue il comando CNTLOCK e poi quello di CNTUNLOCK lasciando perciò il contatore libero di contare.
+^Nome^Condizioni^Descrizone^
+|INIT|st_init = 0|**Init**\\ Comando di inizializzazione device.\\ Se il device non é inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi allasse e quindi rimane inattivo. Con comando INIT lasse verrà inizializzato, eseguendo i calcoli una sola volta.\\ Attiva lo stato st_init.|
+|EMRG|st_init = 1|**Emergency**\\ Pone in emergenza lasse slave interrompendo, senza rampa di decelerazione, leventuale movimento in corso. Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dellasse.|
+|RESUME|st_init = 1\\ st_emrg = 1|**Resume**\\ Ripristino della condizione di emergenza dellasse slave.\\ Viene riabilitata la reazione di spazio.\\ Allacquisizione dello start, lasse riprende il posizionamento.|
+|STOP|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0|**Stop**\\ Interrompe leventuale posizionamento in corso dellasse slave.\\ La fermata dellasse avviene seguendo la rampa di decelerazione impostata nel parametro //tdec//.\\ Lasse rimane in reazione di spazio.|
+|START|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Start**\\ Lasse slave inizia il posizionamento alla quota setpos con velocitá impostata in //setvel//.|
+|PRESET|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_emrg = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 0\\ st_camex = 0|**Preset**\\ Start ricerca preset asse slave.\\ Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con i parametri //prsmode// e //prsdir//. Se la ricerca di preset è già in esecuzione, il comando esegue linversione del senso di ricerca.|
+|RSPRSOK|st_init = 1\\ st_prson = 0|**Reset stato st_prsok**\\ Azzera lo stato //st_prsok//|
+|PRESETM|st_init = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Master preset**\\ Start ricerca preset asse master.\\ Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con il parametro //prsmodem//.|
+|RSPRSM|st_init = 0\\ st_prson = 0|**Reset preset of master**\\ Azzera lo stato st_prsokm se il preset del master è concluso. Se il preset del master è in corso (st_prsonm = 1) viene bloccato|
+|RSERR|st_init = 1|**Reset status st_error**\\ Azzera lo stato st_error ed il relativo codice di errore //errcode// ed //errvalue//.|
+|RSWRN|st_init = 1|**Reset status st_warning**\\ Azzera lo stato st_warning ed il relativo codice di warning //wrncode// ed //wrnvalue//.|
+|LOOPON|st_init = 1\\ st_loopon = 1|**Loop on**\\ Abilita la reazione di spazio dellasse slave.\\ Luscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare lasse dalla posizione raggiunta (deriva, operatore, ...). Questa operazione azzera leventuale errore di inseguimento follerr.|
+|LOOPOFF|st_init = 1\\ st_loopon = 1|**Loop off**\\ Disabilita la reazione di spazio dellasse slave. Lasse può essere spostato dalla sua posizione senza che luscita analogica contrasti il movimento.|
+|MANFW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_prson = 0\\ st_camex = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 1\\ st_emrg = 0|**Forward**\\ Movimento manuale asse slave in avanti.\\ Comanda il movimento manuale in avanti dellasse alla velocità impostata con //setvel//. Il movimento viene fermato con il comando di STOP.|
+|MANBW|st_init = 1\\ st_regoff = 0\\ st_prson = 0\\ st_camex = 0\\ st_cal = 0\\ st_still = 1\\ st_emrg = 0|**Backward**\\ Movimento manuale asse slave in indietro.\\ Comanda il movimento manuale indietro dellasse alla velocità impostata con //setvel//. Il movimento viene interrotto con il comando di STOP.|
+|CALON|st_init = 1|**Volt generator on**\\ Luscita analogica dellasse slave viene impiegata come generatore di tensione; in questo caso non è possibile usarla per posizionare lasse. Il valore in uscita è settabile a piacere tramite la variabile //vout//.|
+|CALOFF|st_init = 1\\ st_cal = 0|**Volt generator off**\\ Luscita analogica dellasse slave non viene gestita come generatore di tensione, pertanto può essere nuovamente usata per la gestione dei posizionamenti.|
+|CNTLOCK|st_init = 1|**Lock counter**\\ Blocca lacquisizione del conteggio dellasse slave anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase leventuale spostamento dellasse non viene rilevato.|
+|CNTUNLOCK|st_init = 1|**Unlock counter**\\ Sblocca il conteggio dellasse slave.\\ Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e, di conseguenza, laggiornamento del conteggio.|
+|CNTREV|st_init = 1|**Reverse counter**\\ Consente di invertire le fasi del trasduttore slave allinterno del device.\\ Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/decremento).|
+|CNTDIR|st_init = 1|**Direct counter**\\ Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse slave.|
+|CNTLOCKM|st_init = 1|**Lock counter master**\\ Blocca lacquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase leventuale spostamento dellasse non viene rilevato.|
+|CNTUNLOCKM|st_init = 1|**Unlock counter master**\\ Sblocca il conteggio dellasse master.\\ Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e, di conseguenza, laggiornamento del conteggio.|
+|CNTREVM|st_init = 1|**Reverse counter master**\\ Consente di invertire le fasi del trasduttore master allinterno del device.\\ Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/decremento).|
+|CNTDIRM|st_init = 1|**Direct counter master**\\ Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse master.|
+|STOPCAM|st_init = 1\\ st_camex = 1|**Stop cam**\\ Interrompe la camma in corso. La fermata dellasse avviene seguendo una rampa di decelerazione asincrona, secondo il parametro //tdec//. Lasse rimane in reazione di spazio.|
+|STARTCAM|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 1\\ st_prson = 0\\ st_emrg = 0\\ st_regoff = 0|**Start cam**\\ Lasse inizia il posizionamento dellasse slave partendo con lelaborazione del settore 1 della camma introdotta ed eseguendo il codice descritto.|
+|REGOFF|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0|**Regulation OFF**\\ Disabilita la regolazione e laggiornamento del DAC dellasse slave, nonché tutti i comandi di movimento.|
+|REGON|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_regoff = 1\\ st_emrg = 0|**Regulation ON**\\ Riabilita la regolazione e laggiornamento del DAC dellasse slave, nonché tutti i comandi di movimento.|
+|ENBL|st_init = 1|**Input enable**\\ Abilita la funzione dell'ngresso normale inserita nel parametro //funInp//.\\ Attiva lo stato st_enbl.|
+|INTENBL|st_init = 1\\ intcapt > 0|**Interrupt enable**\\ Abilita la funzione dell'ingresso in interrupt inserita nel parametro //funInt//.\\ Attiva lo stato st_intenbl.|
+|DSBL|st_init = 1|**Input disable.**\\ Disabilita la funzione dell'ingresso normale inserita nel parametro //funInp//.\\ Disabilita lo stato st_enbl.|
+|INTDSBL|st_init = 1|**Interrupt disable**\\ Disabilita la funzione dellingresso in interrupt inserita nel parametro //funInt//.\\ Disattiva lo stato st_intenbl.|
+|RSCAPT|st_init = 1\\ st_capt = 1|**Reset status of capture input**\\ Disattiva lo stato di st_capt.|
+|RSINTCAPT|st_init = 1\\ st_intcapt = 1|**Reset status of capture interrupt input**\\ Disattiva lo stato di st_intcapt.|
+|DELCNT|st_init = 1\\ st_still = 1\\ st_camex = 0\\ st_prson = 0\\ st_cal = 0\\ st_regoff = 0|**Delta counter**\\ Il conteggio dellasse slave (posizione dellasse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nel parametro delta1 (posit = posit + delta1).|
+|DELCNTM|st_init = 1\\ st_prsonm = 0\\ st_camex = 0|**Delta counter of master**\\ Il conteggio dellasse master (posizione dellasse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nel parametro delta2 (positm = positm + delta2).|
+==== - STATI ====
+^Nome^Dim.^Condiz. scritt.^Accesso^Descrizione^
+|st_init|F|-|Rd|**Init**\\ Segnalazione di device inizializzato.\\ **0** = device non inizializzato,\\ **1** = device inizializzato.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_chvel|F|-|Rd|**Status of enable velocity change**\\ Segnala che il device può accettare un setpoint di velocità dellasse slave diverso da quello in esecuzione e porlo in esecuzione eseguendo la procedura di cambio velocità. La procedura di cambio velocità è disponibile solamente durante i posizionamenti (non durante lesecuzione della camma).\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_emrg|F|-|Rd|**Emergency** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave in emergenza.\\ **0** = asse non in emergenza,\\ **1** = asse in emergenza.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_toll|F|-|Rd|**Tolerance** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave in tolleranza rispetto alla quota posta in esecuzione dal comando di START.\\ **0** = asse non in tolleranza,\\ **1** = asse in tolleranza.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_tpos|F|-|Rd|**Tolerance of set position** (0÷1)\\ Indica che il conteggio dellasse slave è allinterno della fascia di tolleranza rispetto alla quota presente nella variabile setpos indipendentemente dal fatto che sia stato dato uno START o no.\\ **0** = asse non in tolleranza,\\ **1** = asse in tolleranza.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_prson|F|-|Rd|**Preset ON** (0÷1)\\ Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente.\\ **0** = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita,\\ **1** = ricerca di preset conclusa correttamente.\\ All'accensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_prsok|F|-|Rd|**Preset ok** (0÷1)\\ Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente.\\ **0** = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita,\\ **1** = ricerca di preset conclusa correttamente.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_prsonm|F|-|Rd|**Preset of master ON** (0÷1)\\ Segnalazione di ricerca di preset asse masterin corso.\\ **0** = ricerca di preset non in corso,\\ **1** = ricerca di preset in corso.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_prsokm|F|-|Rd|**Preset ok of master** (0÷1)\\ Segnalazione di ricerca di preset asse master conclusa correttamente.\\ **0** = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita,\\ **1** = ricerca di preset conclusa correttamente Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_still|F|-|Rd|**Still** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave fermo.\\ Durante lesecuzione della camma questo stato è uguale ad 1.\\ **0** = asse in movimento,\\ **1** = asse fermo.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore 1.|
+|st_camex|F|-|Rd|**Cam to execution** (0÷1)\\ Segnalazione di camma in esecuzione.\\ **0** = camma non in esecuzione,\\ **1** = camma in esecuzione.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_movdir|F|-|Rd|**Direction BW** (0÷1)\\ Segnalazione della direzione del movimento dellasse slave solamente se non si sta eseguendo una camma (st_camex = 0).\\ **0** = avanti,\\ **1** = indietro.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_loopon|F|-|Rd|**Loop ON** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave in reazione di spazio.\\ **0** = asse non in reazione di spazio,\\ **1** = asse in reazione di spazio.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_foller|F|-|Rd|**Following error** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave in errore di inseguimento (ritenuta 500 ms).\\ **0** = asse non in errore di inseguimento,\\ **1** = asse in errore di inseguimento.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_sync|F|-|Rd|**Syncronism** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave in sincronismo durante lesecuzione della camma:\\ **0** = asse non in sincronismo,\\ **1** = asse in sincronismo.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore 0.|
+|st_cal|F|-|Rd|**Calibration** (0÷1)\\ Segnalazione di asse slave come generatore di tensione.\\ **0** = generatore di tensione asse disattivo,\\ **1** = generatore di tensione asse attivo.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_cntlock|F|-|Rd|**Locked** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse slave bloccato.\\ **0** = Conteggio asse sbloccato,\\ **1** = Conteggio asse bloccato.\\ Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.|
+|st_cntrev|F|-|Rd|**Reversed** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse slave invertito.\\ **0** = Conteggio asse sbloccato,\\ **1** = Conteggio asse.\\ Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.|
+|st_cntlockm|F|-|Rd|**Master locked** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse master bloccato.\\ **0** = Conteggio asse sbloccato,\\ **1** = Conteggio asse bloccato.\\ Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.|
+|st_cntrevm|F|-|Rd|**Master reversed** (0÷1)\\ Segnalazione di conteggio asse master invertito.\\ **0** = Conteggio asse non invertito,\\ **1** = Conteggio asse invertito.\\ Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.|
+|st_regoff|F|-|Rd|**Regulation OFF** (0÷1)\\ Segnalazione di regolazione asse slave é disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato.\\ **0** = regolazione sbloccata,\\ **1** = regolazione bloccata.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_enbl|F|-|Rd|**Normal input enabled** (0÷1)\\ Segnala labilitazione della funzione dellingresso normale inserita nel parametro //funInp//.\\ Viene attivato dal comando ENBL e disattivato dal comando DSBL. Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta.\\ **0** = Cattura del conteggio non è abilitata,\\ **1** = Cattura del conteggio abilitata.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_intenbl|F|-|Rd|**Interrupt input enabled** (0÷1)\\ Segnala labilitazione della funzione dellingresso in interrupt inserita nel parametro //funInt//. Viene attivato dal comando INTENBL e disattivato dal comando INTDSBL. Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta.\\ **0** = Cattura del conteggio non è abilitata,\\ **1** = Cattura del conteggio abilitata.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_capt|F|-|Rd|**Capture of normal input** (0÷1)\\ Viene attivato alla cattura della funzione impostata in //funInp//; viene resettato dal comando RSCAPT.\\ **0** = Cattura non eseguita;\\ **1** = Eseguita cattura.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_intcapt|F|-|Rd|**Capture of interrupt input** (0÷1)\\ Viene attivato alla cattura della funzione impostata in //funInt//; viene resettato dal comando RSINTCAPT.\\ **0** = Cattura non eseguita;\\ **1** = Eseguita cattura.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_int|F|-|Rd|**Status of interrupt line** (0÷1)\\ Indica lo stato della linea di interrupt di uso generico.\\ **0** = Ingresso in interrupt disattivo;\\ **1** = Ingresso in interrupt attivo.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_error|F|-|Rd|**Status of camming device error** (0÷1)\\ Indica lo stato di errore nel device CAMMING3.\\ Per la decodifica dellerrore si deve fare riferimento alla variabile //errcode// ed //errvalue//.\\ **0** = Errore non presente;\\ **1** = Errore presente.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_warning|F|-|Rd|**Status of camming device warning** (0÷1)\\ Indica lo stato di warning nel device CAMMING3.\\ Per la decodifica del warning si deve fare riferimento alla variabile //wrncode// ed //wrnvalue//.\\ **0** = Warning non presente;\\ **1** = Warning presente.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_acc|F|-|Rd|**Acceleration** (0÷1)\\ Segnalazione di asse in accelerazione.\\ Non viene gestito durante la gestione della camma (st_camex = 1).\\ **0** = Asse non in accelerazione;\\ **1** = Asse in accelerazione.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_dec|F|-|Rd|**Deceleration** (0÷1)\\ Segnalazione di asse in decelerazione.\\ Non viene gestito durante la gestione della camma (st_camex = 1).\\ **0** = Asse non in decelerazione;\\ **1** = Asse in decelerazione.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+|st_vconst|F|-|Rd|**Costant speed** (0÷1)\\ Segnalazione di asse in velocità costante.\\ Non viene gestito durante la gestione della camma (st_camex = 1).\\ **0** = Asse non in velocità costante;\\ **1** = Asse in velocità costante.\\ Allaccensione per default viene caricato il valore zero.|
+===== - Limitazioni del device =====
+  - Non è possibile mettere in sequenza più di 7 settori a campionamento zero.
+  - Non è possibile mettere in sequenza più di 3 settori di aggiornamento conteggio.
+  - Con i parametri:\\ pulse = 999999\\ measure = 934\\ maxvel = 999999\\ unitvel = 0\\ decpt = 3\\ Si stabiliscono le condizioni per creare degli overflow nei calcoli dei settori 150, 151, 152 e 153.
+  - Durante lesecuzione della camma (st_camex = 1), non è possibile cambiare il settore in esecuzione e quello eseguito successivamente.
+  - Il device è stato creato per funzionare con il master che si incrementa. E possibile eseguire la camma con il master che decrementa sottostando alle seguenti condizioni:\\ La camma si ferma rimane in reazione di spazio sul settore precedente se incontra i settori 130, 137, 138, 139, 140, 141, 142, 143, 144, 145, 146, 160. Può eseguire il settore precedente solamente se è già stato eseguito almeno una volta (potrebbe non essere stato eseguito a causa di un jump).