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DEVICE CAMMING4
0.1 Introduzione
Il camming, è una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servoassistiti e consente di
risolvere applicazioni in cui uno o più assi “slave” devono percorrere spazi, anche non omogenei,
rimanendo sempre in sincronismo rispetto alla posizione di un asse di riferimento chiamato
“master”. Lasse master può essere un asse reale o virtuale (master simulato).
Le tipiche applicazioni sono:
-
Tagli e lavorazioni al volo, sia lineari che circolari, su plastica, lamiera, cartone.
-
Nel confezionamento in sostituzione delle camme meccaniche.
-
Nella bobinatura di cavo, filo metallico, reggia ecc. con funzioni di guidafilo.
-
Nel tessile e nellalimentare nelle macchine “affaldatrici” per la stratificazione di tessuti o pasta alimentare.
-
Nella stampa serigrafica o flexografica con clichè circolari.
-
Nelle linee di “trasporto prodotto” per la spaziatura e/o la sincronizzazione dei materiali movimentati.
La posizione assoluta che deve assumere lasse slave è sempre espressa in funzione della posizione
assoluta dellasse master e questa associazione viene inserita in una tabella specifica detta
“cam table”.
La “cam table” è composta da 128 settori; ogni settore è composto da:
CodeG = istruzione operativa del settore in uso.
CodeQm = posizione incrementale del master, in unità di misura; sono accettati incrementi solo positivi.
CodeQs = posizione incrementale dello slave , in unità di misura; sono accettati incrementi sia positivi che negativi.
CodeM = codice numerico generale, utilizzabile dalla logica PLC.
CodeQma = quota master ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali.
CodeQsa = quota slave ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali.
Utilizzando le istruzioni operative codeG associate a ciascun settore della camma si può definire
con quale legge di moto (accelerazione, decelerazione, velocità costante…) lasse slave si deve
muovere percorrendo lo spazio stabilito in codeQs nello stesso tempo in cui il master percorre lo
spazio definito come codeQm.
Finchè il master si muove a velocità costante, lo spazio percorso dallasse master risulta direttamente
proporzionale al tempo trascorso ed essendo gli spazi codeQs e codeQm definiti sempre
nello stesso intervallo di tempo anche la legge di moto applicata allasse slave, allinterno del
settore, risulta applicabile in modo direttamente proporzionale allo spazio percorso dal master
nel settore; il master e lo slave risultano perciò legati in spazio tra loro.
Se la velocità costante scelta per il master corrisponde alla massima sarà possibile valutare
immediatamente anche quali saranno le massime accelerazioni, decelerazioni e velocità a cui
verrà sottoposto lasse slave.
Questo procedimento consente di formulare la legge di moto dellasse slave in funzione del
tempo per valutare le prestazioni dinamiche richieste dallapplicazione e di applicare poi la
stessa legge di moto in funzione dello spazio percorso dal master durante lesecuzione della
camma.
Per rendere semplice il calcolo delle posizioni assolute del master e dello slave si assume che il
master si muova ad una velocità costante per cui le posizioni degli assi possono essere rappresentate
in un diagramma cartesiano Velocità / Tempo. Di seguito si riporta un semplice esempio
di compilazione della “cam table”.
Per poter eseguire una camma come nellesempio, bisogna compilare la “cam table” nel modo seguente:
Settore | CodeG | CodeQm | CodeQs | |
---|---|---|---|---|
S1 | 132 | 100 | 50 | Settore di accelerazione con Vs = Vm alla fine del settore |
S2 | 133 | 200 | 200 | Settore intermedio a velocità costante |
S3 | 134 | 160 | 120 | Settore di compensazione con velocità iniziale = vel. finale |
S4 | 133 | 150 | 150 | Settore intermedio a velocità costante |
S5 | 135 | 90 | 45 | Settore di decelerazione con Vs = 0 alla fine del settore |
S6 | 136 | - | - | Comando di fine camma |
Naturalmente QEM rimane a disposizione per aiutare i clienti nella compilazione della “cam
table”.
Il device si può dividere in due parti principali:
-
Un posizionatore asse slave con rampe trapezoidali o epicicloidali selezionabili.
-
Un gestore camme analogiche.
Lo schema a blocchi di base è il seguente:
0.2 Installazione
0.2.1 Dichiarazione device nel file di configurazione (.CNF)
Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano presenti le risorse hardware necessarie allimplementazione del device CAMMING4. Devono essere presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione:
;------------------------------- ; Dichiarazione device interni ;------------------------------- INTDEVICE <nome_device> CAMMING4 TCamp CountS CountMA CountMB IntL IAZero IntLM IAZeroM InG InGInt IoutA Out
Dove:
INTDEVICE | È la parola chiave che indica linizio della definizione di device interni. |
nome_device | È il nome del device. |
CAMMING4 | È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento. |
TCamp | Tempo di campionamento device (1÷250 ms). |
CountS | Indirizzo contatore bidirezionale Slave |
CountMA | Indirizzo contatore bidirezionale Master “A” |
CountMB | Indirizzo contatore bidirezionale Master “B” |
IntL | Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso di zero dell'encoder Slave durante la fase di ricerca di preset. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X). |
IAZero | Ingresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X) |
IntLM | Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso di zero dellencoder Master durante la fase di ricerca di preset. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X). |
IAZeroM | Ingresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X) |
InG | Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X) |
InGInt | Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X). |
IoutA | Indirizzo hardware del componente DAC delluscita analogica Slave. |
Out | Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X) |
0.2.1.1 Esempio
;--------------------------------- ; Dichiarazione devices interni ;--------------------------------- INTDEVICE AsseX CAMMING4 2 2.CNT01 2.CNT02 1.CNT01 1 2.INP01 2 2.INP02 2.INP03 5 2.AN01 2.OUT01
Esempio applicativo
Si prende come esempio un device CAMMING4 configurato come nello START UP e con la parametrizzazione
dellasse (set-up) già scritto.
Nel task viene prima inizializzato il device e poi gestito un ingresso in interruzione il quale
riporta il suo stato su unuscita.
Il task verrà così svolto:
;------------------------------------- ; Gestione del device CAMMING4 ;------------------------------------- INIT AsseX ; Inizializza lasse WAIT AsseX:st_init ; Attendi che lasse sia inizializzato LOOPON AsseX ; Aggancia il loop di regolazione WAIT AsseX:st_loopon ; Attendi che lasse abbia agganciato il ; loop di regolazione CALOFF AsseX ; Esci dalleventuale calibrazione ; dellasse WAIT NOT AsseX:st_cal ; Attendi che il device non sia in ; calibrazione CNTUNLOCK AsseX ; Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX:st_cntlock ; Attendi che il contatore master sia ; sbloccato CNTDIR AsseX ; Imposta il giusto senso di incremento ; del contatore slave WAIT NOT AsseX:st_cntrev ; Attendi che il contatore slave sia ; impostato nel senso di incremento CNTUNLOCKM AsseX ; Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX:st_cntlockm ; Attendi che il contatore master sia ; sbloccato CNTDIRM AsseX ; Imposta il giusto senso di incremento ; del contatore master WAIT NOT AsseX:st_cntrevm ; Attendi che il contatore master sia ; impostato nel senso di incremento REGON AsseX ; Sblocca la regolazione WAIT NOT AsseX:st_regoff ; Attendi lo sblocco della regolazione MAIN: IF AsseX:st_int ; Se la linea di interrupt è attiva AsseX:funOut = 2 ; attiva luscita ELSE AsseX:funOut = 1 ; disattiva luscita ENDIF ENDIF ; FINE WAIT 1 JUMP MAIN END
0.2.2 Calcolo della risoluzione
Il device CAMMING4 lascia allinstallatore la possibilità di lavorare con risoluzioni encoder non
finite impostando i dati come spazio percorso in un giro encoder (measure) e numero di impulsi
giro dellencoder (pulse).
Il rapporto tra measure e pulse è la risoluzione dellencoder e deve avere valori compresi tra 1
e 0.000935.
Definizioni:
-
Il parametro measure viene inserito in unità di misura senza punti decimali (ad esempio 100.0 millimetri viene inserito 1000 decimi di millimetro).
-
Il parametro pulse viene inserito in bit encoder per 4 (ad esempio se ho collegato un encoder da 1024 impulsi giro, viene inserito 4096, se il parametro measure viene calcolato su un giro di encoder).
Esempio:
Si deve controllare una tavola rotante che abbia la precisione di 0,1° avente un encoder da 1024 impulsi giro calettato direttamente; si imposteranno i seguenti valori:
measure = 3600
pulse = 4096
0.2.3 Punto decimale
Se per lunità di misura scelta é prevista anche la presenza di un punto decimale, le posizioni devono essere rappresentate sempre come valore intero e rappresentare lo spazio nellunità di misura senza punto decimale. La risoluzione deve quindi essere calcolata con lo stesso metodo e nel parametro measure la grandezza senza punto decimale. Il punto decimale verrà poi inserito nei visualizzatori in fase di rappresentazione del valore (es. come proprietà nel terminale operatore). Questo parametro può assumere valori 0÷3.
0.2.4 Velocità
Le velocità sono sempre espresse in unità di misura intere nellunità di tempo scelta. Da questo si ricava che il device deve comunque conoscere la posizione del punto decimale dellunità di misura e questo viene fatto con il parametro decpt.
0.2.5 Comandi principali
In questo paragrafo viene descritto solamente lutilizzo di alcuni di comandi; per le descrizioni
relative a tutto il set di comandi si rimanda ai capitoli seguenti.
I due comandi principali sono quello che danno inizio ed interrompono lesecuzione della camma:
STARTCAM e STOPCAM. Esistono poi una serie di comandi dediti al controllo dellemergenza, il
loop di reazione, lo START e lo STOP allasse.
0.2.5.1 STARTCAM
Al comando STARTCAM, lasse slave si aggancia al master e seguirà landamento descritto nella
camma partendo sempre dal primo settore. Non è possibile dare uno STARTCAM durante lesecuzione
della camma (st_camex = 1); tale controllo viene lasciato al programmatore.
La camma si sgancerà automaticamente se incontrerà un istruzione di END oppure sarà possibile
fermarla in rampa utilizzando il comando di STOPCAM.
0.2.5.2 STOPCAM
Se la camma è in esecuzione (st_camex = 1), una volta ricevuto il comando di STOPCAM lasse slave si sgancia immediatamente dal master, porta la sua velocità a zero seguendo la rampa di decelerazione impostata (parametro tdec) e rimanendo in reazione di spazio. La rampa di decelerazione è asincrona rispetto al master.
0.2.5.3 START
Al comando di START, lasse slave si posiziona alla quota dichiarata nella variabile setpos con la
velocità impostata in setvel; il posizionamento verrà eseguito utilizzando la rampa di accelerazione
impostata nel parametro tacc e la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec.
Il tipo di rampa utilizzata (trapezoidale o epicicloidale) è inserita nel parametro ramptype.
0.2.5.4 STOP
Se durante il posizionamento (non durante lesecuzione di una camma) è necessario fermare lasse con una rampa di decelerazione, sarà sufficiente dare il comando di STOP e lasse decelera fino a fermarsi con la rampa impostata nel parametro tdec.
0.2.6 Cambio velocitá e tempo di rampa in movimento
Durante il posizionamento é possibile variare la velocitá dellasse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può determinare un aumento o una diminuzione della velocitá, anche in più punti dello stesso posizionamento. Questa operazione viene eseguita con nuova scrittura nel parametro setvel. Il cambio di velocità è sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione e uno stato apposito segnala il possibile cambio di velocità (st_chvel = 1)
Durante il posizionamento possono essere variati anche i tempi di accelerazione/decelerazione.
Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto breve e, una volta
raggiunta la velocitá impostata, viene variato il parametro tacc ed eseguito un cambio di velocitá
con una rampa molto lunga.
Per applicazioni particolari e in presenza di rampe trapezoidali, il tempo di rampa può essere
variato anche durante una variazione di velocitá, in questo caso il nuovo tempo viene messo in
esecuzione immediatamente.
0.2.6.1 EMRG
Questo comando mette lasse in condizioni di emergenza; lo stato st_emrg viene posto ad uno.
Se il comando di emergenza viene inviato allasse durante un posizionamento, il movimento
viene interrotto senza rampa di decelerazione, luscita analogica viene impostata a zero volt e
viene sganciata la reazione di spazio. Se la camma è attiva (st_camex = 1), il movimento viene
interrotto senza rampa di decelerazione, luscita analogica viene impostata a zero volt, viene
sganciata la reazione di spazio e la camma (st_camex = 0).
Con st_emrg = 1 (condizione di emergenza), non è possibile movimentare lasse.
0.2.6.2 RESUME
Con questo comando viene resettata la condizione di emergenza; lasse entra in reazione di spazio ed attende un comando per potersi muovere (non riprende automaticamente il posizionamento interrotto).
0.2.6.3 LOOPOFF
Il comando LOOPOFF toglie la reazione di spazio senza fermare lasse. Con st_loopon = 0 lasse
accetta i comandi di movimentazione asse ma tutti i posizionamenti saranno eseguiti senza
reazione di spazio.
Un posizionamento fatto senza loop di reazione è paragonabile ad un posizionamento eseguito
senza guadagno proporzionale (non viene garantito larrivo in posizione).
0.2.6.4 LOOPON
Il comando LOOPON chiude lanello di spazio senza fermare lasse. Con st_loopon = 1 lasse viene movimentato utilizzando tutte le caratteristiche del controllo P.I.D.
A seguito si riporta una tabella che riassume le condizioni necessarie per avere lasse in reazione di spazio e per eseguire dei posizionamenti.
Loopon | Emrg | Reazione di spazio | Possibilità di movimento |
---|---|---|---|
SI | NO | SI | SI |
SI | SI | NO | NO |
NO | NO | NO | SI |
NO | SI | NO | NO |
0.2.7 Descrizione del movimento epicicloidale
Il movimento epicicloidale viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di
velocità. Il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali è lo
stesso rispetto allo stesso asse movimentato con le rampe epicicloidali, ma le rampe epicicloidali
variano il gradiente di velocità (accelerazione) con un massimo a metà della rampa stessa.
Per confronto viene mostrata la differenza dellandamento dellaccelerazione nei due casi: con
rampa lineare (trapezoidale) e con rampa epicicloidale.
Lo stesso vale anche per la rampa di decelerazione.
Il movimento epicicloidale ha la possibilità di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di
profilo (rtype) e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione (stopt) se la camma non è in
esecuzione (st_camex = 0).
0.2.8 Riduzione del profilo
La riduzione del profilo viene utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (st_camex = 0).
Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (st_camex = 0) e lo spazio da percorrere sia minore
di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione
e decelerazione, si passa nella fase chiamata “riduzione di profilo”.
È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità
in proporzione (parametro rtype impostato a 0).
È inoltre possibile diminuire il tempo delle rampe mantenendo il gradiente di accelerazione costante e diminuire la velocità in proporzione (parametro rtype impostato a 1).
Con il parametro rtype impostato a 0 si allungano notevolmente i tempi necessari ai posizionamenti piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si perde leffetto benefico dellepicicloide.
0.2.9 Tipo di stop durante la rampa di accelerazione
Il tipo di stop durante le rampe viene utilizzato solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (st_camex = 0).
Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (st_camex = 0) e si debba frenare lasse durante la
rampa di accelerazione con il comando di STOP si deve scegliere se far completare la rampa
oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare lepicicloide.
Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione
e poi eseguita la rampa di decelerazione.
Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 1 viene interrotta la rampa di accelerazione e iniziata immediatamente la rampa di decelerazione impostata.
Si nota immediatamente che esiste una differenza sostanziale tra il settaggio di stopt a 0 o a 1. Per fare la scelta di quale tipo di stop utilizzare, bisogna tener conto che in caso di fermata di emergenza esiste il comando di emergenza che blocca istantaneamente e senza rampa il posizionamento.
0.2.10 Calibrazione uscita analogica
Prima di iniziare dei posizionamenti veri e propri è necessario verificare che collegamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti.
Per la gestione dellasse, il device utilizza unuscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16 bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità.
0.2.10.1 Movimentazione preliminare
-
Togliere la condizione di emergenza con il comando RESUME.
-
Lo stato st_emrg = 0
-
Abilitare lo stato di taratura asse con il comando CALON; lo stato st_cal deve quindi assumere il valore 1.
-
É ora possibile impostare la tensione analogica con il parametro vout; il valore é espresso in decimi di volt (-100 ÷ 100 = -10 ÷ 10 V). Si consiglia di introdurre valori bassi (5, 10, 15 … pari a 0.5, 1, 1,5 V).
-
Quando lasse é in movimento il parametro frq indica la frequenza in Hz delle fasi del trasduttore.
-
Il parametro posit che visualizza la posizione, varia indicando lo spazio compiuto dallasse.
Se impostando una tensione positiva il conteggio si decrementa, é necessario invertire le fasi del trasduttore o invertire la direzione nellazionamento. -
È possibile invertire la direzione del conteggio utilizzando il comando CNTREV.
-
Se con tensione di uscita uguale a zero lasse non é fermo, agire sul parametro offset per correggere la tensione finché il movimento non si arresta. Il valore introdotto (ogni bit corrisponde a circa 0.3 mV), viene sommato algebricamente al valore delluscita analogica; questa operazione permette di compensare leventuale deriva propria del componente elettronico, sia in uscita da QMOVE che in ingresso allazionamento. Il valore é espresso in bit con segno.
Per un ottimale risultato della taratura loperazione deve essere eseguita con il sistema a regime di temperatura. -
Per disabilitare lo stato di taratura inviare il comando CALOFF.
-
Lo stato st_cal = 0
0.2.10.2 Parametrizzazione uscita
Il device genera il valore di tensione delluscita analogica sulla base di una proporzione tra la
velocitá massima dellasse e la massima tensione di uscita. La proporzionalità è ottenuta con il
parametro maxvel, rappresentante la velocitá dellasse relativa alla massima tensione analogica
(10 V). Ovviamente lasse deve avere un comportamento simmetrico rispetto al valore zero di
tensione analogica, quindi la velocitá deve essere la stessa sia alla tensione massima positiva
che alla massima negativa.
Prima di determinare il valore della velocitá massima, bisogna stabilire lunità di tempo da
utilizzare per la rappresentazione delle velocitá nel device; il parametro unitvel definisce lunità
di tempo della velocità (Um/min oppure Um/s).
0.2.10.3 Metodo teorico per la determinazione della velocità massima.
Il metodo teorico é un calcolo eseguito sulla base della velocitá massima del motore. Una volta
stabiliti i giri massimi al minuto dichiarati del motore, si ricava la velocitá massima espressa
nellunità di misura sullunità di tempo scelti.
Introdurre il valore di velocitá massima calcolato nel parametro maxvel.
0.2.10.4 Metodo pratico per la determinazione della velocità massima.
Il metodo pratico si basa sulla lettura della velocitá rilevata dal device nel parametro vel,
fornendo allazionamento una tensione nota. Per fornire la tensione allazionamento il device
deve essere posto nella condizione di calibratura come descritto nel paragrafo precedente. Se il
sistema lo permette, fornire allazionamento una tensione di 10 V e leggere il valore di velocità
nel parametro vel. Se, al contrario, viene fornita una porzione della tensione in uscita (1, 2, …
5 V), calcolare la velocitá massima con una proporzione.
Introdurre il valore trovato di velocitá massima nel parametro maxvel.
0.2.11 Movimentazione
Prima di movimentare lasse, verificare il corretto funzionamento dei dispositivi di emergenza e protezione.
Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dellasse.
-
Spostare lasse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i finecorsa di quota massima e minima.
-
Impostare la posizione attuale dellasse al valore zero, settando il parametro posit = 0.
-
Impostare i parametri che definiscono la posizione dei finecorsa software: minpos = 0 e maxpos al valore della corsa massima dellasse.
-
Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dallasse per raggiungere la velocitá massima tacc = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)
-
Impostare la velocitá di posizionamento con il parametro setvel.
-
Impostare la quota di destinazione con il parametro setpos.
-
Impostare il parametro feedfw = 1000 (100%)
-
Se il device é in stato di emergenza (st_emrg = 1) dare il comando RESUME.
-
Avviare il posizionamento con il comando START. In per arrestare il movimento dare il comando EMRG.
Questa prima movimentazione é stata eseguita senza la retroazione di spazio. Il posizionamento potrebbe essere stato eseguito con un certo errore introdotto dalla non linearità dei componenti o da una imperfezione nella taratura della velocitá massima. Successivamente abilitando la retroazione di spazio questo errore scompare.
0.2.12 Taratura PID+FF
Il posizionamento eseguito nel paragrafo precedente é stato realizzato senza considerare eventuali
errori di posizione.
Per controllare la corretta posizione dellasse in maniera continua ed automatica, è necessario
avere un feed-back sulla posizione; per questo motivo viene introdotto lalgoritmo di regolazione
PID+FF comprendente azioni di tipo proporzionale, integrale, derivativo e feed-forward; il
valore delluscita analogica è dato dalla sommatoria delle azioni feed forward, proporzionale,
integrativa e derivativa.
Senza entrare nel merito di una descrizione tecnica della teoria della regolazione, in questo
paragrafo vengono descritte una serie di operazioni per regolare i parametri che influenzano
questo controllo.
Per realizzare una regolazione soddisfacente è sufficiente utilizzare solamente le azioni
feedforward e proporzonale; le azioni integrale e derivativa vengono utilizzate solamente per
regolazioni in condizioni particolari.
0.2.12.1 Azione feed forward
Il feed-forward contribuisce a rendere il sistema più pronto nei posizionamenti, fornendo alluscita
analogica un valore di tensione proporzionale alla velocitá teorica di posizionamento. In
pratica é la componente grazie alla quale sono stati eseguiti i posizionamenti del capitolo precedente.
Può essere regolato il contributo di questa azione mediante il parametro feedfw; questo parametro
é espresso come porzione millesimale della velocitá teorica; quindi, per introdurre ad
esempio 98.5 % è necessario impostare 985 (millesimi).
0.2.12.2 Azione proporzionale
Questa azione fornisce unuscita proporzionale allerrore di posizione istantaneo dellasse. Lentità
dellazione proporzionale é definita dal parametro pgain che definisce la sensibilità del
sistema.
Il parametro pgain viene introdotto in millesimi; il valore unitario del guadagno (1000) fornisce
unuscita analogica al massimo valore (10 V) relativamente al massimo errore di velocitá. Per
massimo errore di velocitá si intende lo spazio compiuto dallasse - alla massima velocità - per
la durata del tempo di campionamento del device.
0.2.12.3 Azione integrale
Integra lerrore di posizione del sistema nel tempo impostato nel parametro integt aggiornando
luscita finché lerrore non viene annullato.
Più basso è il tempo di integrazione dellerrore, più veloce è il sistema nel recupero dellerrore,
ma il sistema può diventare instabile tendendo ad oscillare.
0.2.12.4 Azione derivativa
Anticipa la variazione del moto del sistema tendendo ad eliminare gli overshoot del posizionamento.
Lentità della variazione viene calcolata nel tempo impostato nel parametro derivt.
Più alto è il tempo di derivazione dellerrore e più veloce è il sistema nel recupero dellerrore
nei transitori, ma se viene inserito un valore troppo alto il sistema diventa instabile tendendo
quindi ad oscillare.
0.2.13 Applicazione di movimentazione
Per poter muovere lasse slave si deve innanzitutto dichiarare la parametrizzazione dellasse.
Una volta eseguita questa fase si ipotizza di voler far muovere lasse slave con i jog manuali
utilizzando gli ingressi Inp01 per movimentare lasse in avanti e lingresso Inp02 per spostarlo
indietro.
Come esempio consideriamo un device configurato come nello START UP. Nel task viene prima
inizializzato il device e poi gestito il jog manuale.
;---------------------------------------------------- ; Gestione del jog manuale ;---------------------------------------------------- INIT AsseX ; Inizializza lasse WAIT AsseX:st_init ; Attendi che lasse sia inizializzato LOOPON AsseX ; Aggancia il loop di regolazione WAIT AsseX:st_loopon ; Attendi che lasse abbia agganciato il ; loop di regolazione CALOFF AsseX ; Esci dalleventuale calibrazione ; dellasse WAIT NOT AsseX:st_cal ; Attendi che il device non sia in ; calibrazione CNTUNLOCK AsseX ; Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX:st_cntlock ; Attendi che il contatore master sia ; sbloccato CNTDIR AsseX ; Imposta il giusto senso di incremento del ; contatore slave WAIT NOT AsseX:st_cntrev ; Attendi che il contatore slave sia ; impostato nel senso di incremento CNTUNLOCKM AsseX ; Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX:st_cntlockm ; Attendi che il contatore master sia ; sbloccato CNTDIRM AsseX ; Imposta il giusto senso di incremento del ; contatore master WAIT NOT AsseX:st_cntrevm ; Attendi che il contatore master sia ; impostato nel senso di incremento REGON AsseX ; Sblocca la regolazione WAIT NOT AsseX:st_regoff ; Attendi lo sblocco della regolazione MAIN: IF Inp01 AND Inp02 ; Se gli ingressi Inp01 e ; Inp02 sono attivi IF NOT AsseX:st_still ; Se lasse non è fermo STOP AsseX ; Ferma lasse ENDIF ENDIF IF Inp01 AND NOT Inp02 ; Se lingresso Inp01 è ; attivo e lingresso ; Inp02 è disattivo IF AsseX:st_still ; Se lasse è fermo AsseX:setvel=AsseX:maxvel/10 ; Imposto la velocità di ; movimento manuale MANFW AsseX ; Avanti manuale ENDIF ELSE IF NOT Inp02 ; Se lingresso Inp02 ; è disattivo IF NOT AsseX:st_still ; Se lasse non è fermo STOP AsseX ; Ferma lasse ENDIF ENDIF ENDIF IF Inp02 AND NOT Inp01 ; Se lingresso Inp02 ; è attivo e lingresso ; Inp01 è disattivo IF AsseX:st_still ; Se lasse è fermo AsseX:setvel=AsseX:maxvel/10 ; Imposto la velocità di ; movimento manuale MANBW AsseX ; Indietro manuale ENDIF ELSE ; Altrimenti IF NOT Inp01 ; Se lingresso Inp01 è ; disattivo IF NOT AsseX:st_still ; Se lasse non è fermo STOP AsseX ; Ferma lasse ENDIF ENDIF ; FINE WAIT 1 JUMP MAIN END
0.2.14 La struttura dei settori
Il device non ha al suo interno datagroup o array dati dove è possibile contenere vari tipi di camme, percui, se si devono gestire camme diverse in base al tipo di lavorazione, ci si deve appoggiare ai tool della CPU e scaricare i dati sul device ogni volta che ve ne è la necessità.
0.2.14.1 Esempio:
Con questo esempio viene gestita la programmazione della camma con i dati inseriti nel secondo programma di un datagroup. Il device è configurato come descritto nello startup.
;-------------------------------------------------- ; File di configurazione ;-------------------------------------------------- ;-------------------------------------------------- ; Variabili Globali ;-------------------------------------------------- GLOBAL gfProgram F ;Abilitazione programmazione camma ;-------------------------------------------------- ; Variabili System ;-------------------------------------------------- SYSTEM sbPuntProg B ;Numero del programma da porre in esecuzione ;-------------------------------------------------- ; Variabili Datagroup ;-------------------------------------------------- DATAGROUP dgCamma DATAPROGRAM 10 ;10 programmi disponibili ddlCode L ;codice del programma STEP 128 ;128 passi di programma disponibili ddbCodeG B ;Codice G ddlCodeQs L ;Codice Qs ddlCodeQs L ;Codice Qm ddlCodeM L ;Codice M ddlCodeQma L ;Codice Qm ausiliario ddlCodeQsa L ;Codice Qs ausiliario ;-------------------------------------------------- ; Task di programmazione camma ;-------------------------------------------------- MAIN: . . sbPuntProg = 2 ;Imposto il puntatore di programma . . ;-------------------------------------------------- ; Programmazione del device CAMMING4 ;-------------------------------------------------- IF gfProgram AsseX:codeG1 = ddbCodeG [sbPuntProg , 1] ;Settore 1 AsseX:codeQm1 = ddlCodeQm [sbPuntProg , 1] ;Settore 1 AsseX:codeQs1 = ddlCodeQs [sbPuntProg , 1] ;Settore 1 AsseX:codeQma1 = ddlCodeQma [sbPuntProg , 1] ;Settore 1 AsseX:codeQsa1 = ddlCodeQsa [sbPuntProg , 1] ;Settore 1 AsseX:codeM1 = ddlCodeM [sbPuntProg , 1] ;Settore 1 AsseX:codeG2 = ddbCodeG [sbPuntProg , 2] ;Settore 2 AsseX:codeQm2 = ddlCodeQm [sbPuntProg , 2] ;Settore 2 AsseX:codeQs2 = ddlCodeQs [sbPuntProg , 2] ;Settore 2 AsseX:codeQma2 = ddlCodeQma [sbPuntProg , 2] ;Settore 2 AsseX:codeQsa2 = ddlCodeQsa [sbPuntProg , 2] ;Settore 2 AsseX:codeM2 = ddlCodeM [sbPuntProg , 2] ;Settore 2 . . AsseX:codeG128 = ddbCodeG [sbPuntProg , 128] ;Settore 128 AsseX:codeQm128 = ddlCodeQm [sbPuntProg , 128] ;Settore 128 AsseX:codeQs128 = ddlCodeQs [sbPuntProg , 128] ;Settore 128 AsseX:codeQma128 = ddlCodeQma [sbPuntProg , 128] ;Settore 128 AsseX:codeQsa128 = ddlCodeQsa [sbPuntProg , 128] ;Settore 128 AsseX:codeM128 = ddlCodeM [sbPuntProg , 128] ;Settore 128 gfProgram = 0 ENDIF
0.3 I settori
Il device CAMMING4 gestisce dei settori di camma programmati in incrementale, allinterno dei
quali vengono riportati lo spazio da percorrere dal master e lo spazio che deve percorrere lo
slave. Una camma è composta da più settori i quali possono essere di accelerazione, di
decelerazione, di cambio velocità o dedicati ad operazioni particolari come, ad esempio, il
rifasamento conteggi o loop camma.
Ogni settore della camma deve contenere delle informazioni relative a:
-
codeG tipo di settore
-
codeQm quota master (ATTENZIONE: inserire valori solo positivi)
-
codeQs quota slave
-
codeQma quota master ausiliaria (ATTENZIONE: inserire valori solo positivi)
-
codeQsa quota slave ausiliaria
-
codeM codice di utilizzo generico, il quale viene visualizzato attraverso la variabile codeMex. In genere contiene lo stato degli utensili, gli stati particolari della camma, ecc.
0.3.1 Il settore di accelerazione
Il settore di accelerazione viene utilizzato con asse slave fermo (velocità slave uguale a zero, indipendentemente
dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del
master.
I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D.
Nellesempio di figura A, alla fine del settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del
master; la legge che lega lo spazio master e quello slave è:
Spazio slave = 1/2 Spazio master
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il
quale lo possiamo ricavare dalla formula:
Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione si consiglia lutilizzo del codice codeG = 132.
Figura A |
Esempio di programmazione
-
codeG 132
-
codeQm Spazio Master
-
codeQs Spazio Slave
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM codice generico
Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia lutilizzo del codice codeG = 232.
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 132, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 232.
Nellesempio di figura B, alla fine del settore la velocità dello slave è in proporzione alla velocità
del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio
slave è:
Spazio slave = K/2 Spazio master
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione
dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:
Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio lutilizzo del codice codeG = 131.
Figura B |
Esempio di programmazione
-
codeG 131
-
codeQm Spazio Master
-
codeQs Spazio Slave
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM codice generico
Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia lutilizzo del codice codeG = 231.
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto
sopra e programmando il codeG = 231.
Nellesempio di figura C, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
quote Master/Slave di valore finito. Il settore 150 è in pratica la somma di due settori: 131 e
133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione
e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore allunità di misura.
Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri:
-
codeG : codice settore (150)
-
codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione.
-
codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione) . Questi spazi saranno effettuati dopo la sezione accelerativa.
-
codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:
Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio lutilizzo del codice codeG = 150.
Figura C |
Esempio di programmazione
-
codeG 150
-
codeQm Spazio Master
-
codeQs Spazio Slave
-
codeQma Spazio Master in accelerazione
-
codeQsa Spazio Slave in accelerazione (bit * 4)
-
codeM codice generico
Nellesempio di figura D, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
quote Master/Slave di valore finito. Il settore 152 è in pratica come il settore 131. Tale settore è
utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo
molto piccolo, anche inferiore allunità di misura.
Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri:
-
codeG : codice settore (152)
-
codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione.
-
codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione).
-
codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:
Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio lutilizzo del codice codeG = 152.
Figura D |
Esempio di programmazione
-
codeG 152
-
codeQm Coefficente Master
-
codeQs Coefficente Slave
-
codeQma Spazio Master in accelerazione
-
codeQsa Spazio Slave in accelerazione (bit * 4)
-
codeM codice generico
Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia lutilizzo del codice codeG = 252.
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 152, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 252.
0.3.2 Il settore di decelerazione
Nel caso in cui sia necessario fermare lasse slave (indipendentemente dalla sua velocità), rimanendo
agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master),
può essere utilizzato il settore di decelerazione.
Nellesempio di figura E, alla fine del settore, la velocità dello slave sarà uguale a zero; la legge
che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave
verrà chiamata K) è:
Spazio slave = K/2 Spazio master
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di decelerazione dello
slave, che è possibile ricavare da:
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione è obbligatorio lutilizzo del codice codeG = 135.
Figura E |
Esempio di programmazione
-
codeG 135
-
codeQm Spazio Master
-
codeQs Spazio Slave
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM codice generico
Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia lutilizzo del codice codeG = 235.
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 135, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 235.
Nellesempio di figura F, si vogliono delle decelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle
quote Master/Slave di valore finito. Il settore 151 è in pratica la somma di due settori: 133 e 135.
Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione e si
vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore allunità di misura.
Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri:
-
codeG : codice settore (151)
-
codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare da una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione a velocità zero.
-
codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione) . Questi spazi sono effettuati prima della sezione decelerativa.
-
codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di decelerazione.
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di decelerazione dello
slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master
Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione è obbligatorio lutilizzo del codice codeG = 151.
Figura F |
Esempio di programmazione
-
codeG 151
-
codeQm Spazio Master
-
codeQs Spazio Slave
-
codeQma Spazio Master in decelerazione
-
codeQsa Spazio Slave in decelerazione (bit * 4)
-
codeM codice generico
0.3.3 Il settore di cambio velocità
Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici (codeG = 133 e codeG = 134) i quali si differenziano solamente per la scelta della velocità che si vuole dare allo slave alla fine del settore di cambio velocità.
Il settore di cambio velocità può essere utilizzato:
-
Ogni volta che lasse slave deve raggiungere una velocità (diversa da zero), partendo da un diverso valore di velocità (anchesso diverso da zero).
-
Ogni volta che lasse slave deve mantenere una velocità costante.
Nellesempio la velocità dello slave è uguale a quella del master (allinizio del settore di cambio
velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, nelle formule a seguire,
la costante del rapporto delle velocità master e slave allinizio del settore.
Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da
quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal
rapporto degli spazi master/slave (vedi figura G).
Ci si trova infatti di fronte a tre casi:
-
Rapporto master/slave < 1 Velocità dello slave a fine settore > della velocità del master
-
Rapporto master/slave = 1 Velocità dello slave a fine settore = della velocità del master
-
Rapporto master/slave > 1 Velocità dello slave a fine settore < della velocità del master
La velocità alla fine del settore sarà data dalla formula:
Vel. Slave = Vel. Master + { [ 2 (Spazio Slave - Spazio Master) / Spazio Master ] x 100 } %
Figura G |
Esempio di programmazione
-
codeG 133
-
codeQm Spazio Master
-
codeQs Spazio Slave
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM codice generico
Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia lutilizzo del codice codeG = 233.
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
funzionamento descritto per il settore 133, è sufficiente programmare il settore come descritto
sopra e programmando il codeG = 233.
Il codeG = 134 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore sia uguale a quella iniziale
e la velocità a metà settore dello slave dipenderà esclusivamente dal rapporto degli spazi master/
slave (vedi figura H). Ci si trova infatti di fronte a tre casi:
-
Rapporto master/slave < 1 Velocità dello slave al centro del settore > della velocità del master
-
Rapporto master/slave = 1 Velocità dello slave al centro del settore = della velocità del master
-
Rapporto master/slave > 1 Velocità dello slave al centro del settore < della velocità del master
La velocità al centro del settore sarà data dalla formula:
Vel. slave = Vel. master + { [ 2 (Spazio slave - Spazio master) / Spazio master ] x 100 } % x (Vel. master)
Figura H |
Esempio di programmazione
-
codeG 134
-
codeQm Spazio Master
-
codeQs Spazio Slave
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM codice generico
Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia lutilizzo del codice codeG = 234.
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso
funzionamento descritto per il settore 134, è sufficiente programmare il settore come descritto
sopra e programmando il codeG = 234.
Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene
considerato come un settore non operativo (codeG = 130).
Nellesempio di figura I, si vuole cambiare velocità allo slave, e non è possibile impostare un
rapporto Master/Slave di valore finito. Il settore 153 è in pratica come il settore 133. Tale
settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave
accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore allunitá di misura.
Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri:
-
codeG : codice settore (153)
-
codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione.
-
codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione).
-
codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione.
Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cambio velocità, è consigliato lutilizzo del codice codeG = 153.
Figura I |
Esempio di programmazione
-
codeG 153
-
codeQm Coefficente Master
-
codeQs Coefficente Slave
-
codeQma Spazio Master in accelerazione
-
codeQsa Spazio Slave in accelerazione (bit * 4)
-
codeM codice generico
Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia lutilizzo del codice codeG = 253.
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 153, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 253.
Nellesempio di figura L, si vuole portare lo slave ad una velocità senza dovere eseguire una
rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale
alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere
utilizzato come settore di partenza della camma (partenza senza accelerazione), come settore
intermedio oppure come ultimo settore (fermata senza rampa).
Il settore 154 si avvale dei seguenti parametri:
-
codeG : codice settore (154)
-
codeQma : Tipo di addolcimento settore
-
codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione). Questi spazi vengono eseguiti durante il settore.
-
codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero).
Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di movimento è obbligatorio lutilizzo del codice codeG = 154.
Figura L |
Esempio di programmazione
-
codeG 154
-
codeQm Spazio Master
-
codeQs Spazio Slave
-
codeQma Tipo di addolcimento settore
-
codeQsa
0 = settore sucessivo di movimento
1 = asse fermo nel settore successivo
2 = Albero elettirco -
codeM codice generico
0.3.3.1 Tipo di addolcimento settore
Dal grafico di figura L si possono notare i gradini di velocità nel cambio tra un settore ed il
successivo. Per eliminare questi gradini si è inserita la funzione di addolcimento cambio settore
la quale prevede di inserire una rampa di addolcimento tra i due settori in modo da rendere
meno “ruvido” il passaggio tra un settore ed il successivo.
La programmazione delladdolcimento può essere fatta semplicemente inserendo nel codeQma
se si vuole laddolcimento sfruttando la metà, un terzo, un quarto oppure un quinto del settore
più piccolo. Naturalmente laddolcimento viene eseguito solamente tra due settori 154 adiacenti,
senza aver frapposto nessun codeG diverso (cambio conteggio, jump, etc.).
Figura M |
Il codeQma ha il seguente significato:
0 = Nessun addolcimento
1 = Addolcimento di 1/2 del settore più piccolo
2 = Addolcimento di 1/3 del settore più piccolo
3 = Addolcimento di 1/4 del settore più piccolo
4 = Addolcimento di 1/5 del settore più piccolo
Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidaliper le variazioni di velocità, rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 154, è sfficente programmare il settore come descritto sopra e utilizzare il codeG=254.
0.3.3.2 Settore impostato come "Albero Elettrico"
Per programmare un settore come albero elettrico si devono programmare i parametri come
descritto in seguito:
codeG1 = 154
codeQma1 = 0
codeQsa1 = 2
codeQm1 = numeratore del rapporto di velocità
codeQs1 = denominatore del rapporto di velocità
Una volta dato il comando di Startcam al device, gli unici valori modificabili del settore sono
codeQs e codeQsa, se altri valori vengono modificati con la camma in esecuzione si incorre
nellerrore 5 e il device va in emergenza.
Il rapporto tra codeQm e codeQs indica, rispettivamente, il rapporto Master/Slave dellalbero
elettrico, ed in particolare questo rapporto può essere modificato dinamicamente (con camma
in esecuzione) agendo solo sul parametro codeQs. Questi parametri seguono sempre la legge del
minimo spazio in tempo di campionamento (cioè, lo spazio fatto dal master in un tempo di
campionamento del device, a velocità massima, deve essere minore di quello impostato su
codeQm), per cui, onde evitare errori sulla camma, è preferibile impostare dei valori sufficientemente
alti; ad es. per un rapporto 1:1 i valori potrebbero essere codeQm=1000 e codeQs =
1000.
La nuova velocità dello Slave dovuta al nuovo rapporto viene raggiunto immediatamente dallasse
senza alcuna rampa, per cui se si desidera avere una variazione graduale della velocità si
dovrà cambiare gradualmente il rapporto fino a raggiungere quello desiderato.
Se si imposta il valore 0 o 1 su codeQsa si passa al settore successivo (nel caso non si sia
programmato nessun settore successivo per fermare il device è sufficiente dare uno Stop-cam).
Le variabili positm e posit (conteggio Master e conteggio Slave) vengono automaticamente riportate
rispettivamente al valore d codeQm e codeQs nel momento esatto in cui il valore delle
variabili stesse supera il valore impostato in CodeQm (per postm) e CodeQs (per posit).
0.3.4 I settori trigonometrici
In una tipica configurazione utilizzante Q1-CPU-DA02 con 2 assi interpolati circolarmente più un asse tangente, il tempo di campionamento minimo impostabile è di 4 millisecondi (3 mS per i 3 devices CAMMING4 e 1mS per il master simulato).
Il device CAMMING4 ha la possibilità di gestire lasse Slave con andamenti trigonometrici del tipo
seno, coseno o tangente in modo che combinando più assi slave si possono muovere gli assi
realizzando interpolazioni circolari, elicoidali, con assi tangenti e tutte le movimentazioni di
questo tipo con il vantaggio che il limite del numero di assi da movimentare è costituito solamente
dal tempo di campionamento che si dichiara nella configurazione dellapplicativo e che è
direttamente proporzionale al numero di assi utilizzato.
Come è noto dalla trigonometria, le coordinate cartesiane di un qualsiasi punto appartenente ad
una circonferenza sono rappresentabili dalle funzioni Y = R * sen(a) e X = R * cos(a).“
Figura N |
Per realizzare linterpolazione circolare tra gli assi X e Y è necessario legare il moto dei due assi
a quello di un unico Master (anche simulato). Se la traiettoria percorsa nello spazio dal punto A al
punto B è un arco di circonferenza, possiamo dichiarare che in tale spazio Master gli assi Slave X
e Y dovranno muoversi in funzione del raggio R e dellangolo a. La velocità di percorrenza del
master simulato determina la velocità di interpolazione tra gli assi, cioè la velocità di un ipotetico
punto lungo la traiettoria sul piano XY.
Il rapporto di velocità tra il Master e lo Slave è al massimo 1. Quindi, nel caso di utilizzo di due
assi Slave legati allo stesso Master, bisogna che la velocità massima con cui si muove il Master
(simulato o no) sia uguale alla più piccola tra le due velocità massime dei due Slave.
Se a questo sistema si aggiunge un terzo asse Camming 4 utilizzante lo stesso Master simulato,
questo asse sarà sempre direzionato sulla tangente della circonferenza.
Di seguito vengono riportati degli esempi applicativi tenendo conto che:
codeG = 170 =⇒ Seno orario
codeG = 171 =⇒ Seno antiorario
codeG = 172 =⇒ Coseno orario
codeG = 173 =⇒ Coseno antiorario
codeG = 174 =⇒ Tangente oraria
codeG = 175 =⇒ Tangente antioraria
codeG = 180 =⇒ Rifasamento asse tangente
Nel caso in cui sia necessario muovere lasse slave in funzione del seno e si vuol seguire la
traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 170. Se
viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
viene eseguito larco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso larco più
lungo.
Esempio di programmazione
-
codeG 170
-
codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-
codeQs Spostamento dellasse Slave X (device in programmazione)
-
codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-
codeQsa Spostamento dellasse Slave Y (device associato)
-
codeM codice generico
Nel caso in cui sia necessario muovere lasse slave in funzione del seno e si vuol seguire la
traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 171. Se
viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
viene eseguito larco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso larco più
lungo.
Esempio di programmazione
-
codeG 171
-
codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-
codeQs Spostamento dellasse Slave X (device in programmazione)
-
codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-
codeQsa Spostamento dellasse Slave Y (device associato)
-
codeM codice generico
Nel caso in cui sia necessario muovere lasse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la
traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 172. Se
viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
viene eseguito larco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso larco più
lungo.
Esempio di programmazione
-
codeG 172
-
codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-
codeQs Spostamento dellasse Slave X (device associato)
-
codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-
codeQsa Spostamento dellasse Slave Y (device in programmazione)
-
codeM codice generico
Nel caso in cui sia necessario muovere lasse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la
traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 173. Se
viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
viene eseguito larco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso larco più
lungo.
Esempio di programmazione
-
codeG 173
-
codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-
codeQs Spostamento dellasse Slave X (device associato)
-
codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-
codeQsa Spostamento dellasse Slave Y (device in programmazione)
-
codeM codice generico
Nel caso in cui sia necessario muovere lasse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la
traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 174. Se viene
programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo, viene
eseguito larco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso larco più lungo.
Esempio di programmazione
-
codeG 174
-
codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-
codeQs Spostamento dellasse Slave
-
codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-
codeQsa Spostamento dellaltro asse Slave
-
codeM codice generico
Nel caso in cui sia necessario muovere lasse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la
traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza, si deve utilizzare il codeG = 175. Se
viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare (codeQm) positivo,
viene eseguito larco di circonferenza più corto, mentre se è negativo, viene percorso larco più
lungo.
Esempio di programmazione
-
codeG 175
-
codeQm Raggio della circonferenza espressa in unità di misura
-
codeQs Spostamento dellasse Slave
-
codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unità di misura
-
codeQsa Spostamento dellaltro asse Slave
-
codeM codice generico
Nel caso in cui sia necessario rifasare lasse Slave per recuperare leventuale errore di posizione
angolare dellasse tangente, che si è sfasata per le aprossimazioni nei calcoli angolari, si deve
utilizzare il codeG = 180. Nel codeQs si deve inserire la differenza di posizione dellasse da
recuperare espresso in unità di misura.
Esempio di programmazione
-
codeG 180
-
codeQm Non utilizzato
-
codeQs Valore del recupero dellasse Slave espresso in unità di misura
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM Non utilizzato
0.3.4.1 Esempio di utilizzo settori seno, coseno e tangente
Si vuol collegare il punto iniziale A con il punto finale B con un arco di circonferenza avente
raggio R.
Sappiamo che per 2 punti passano 2 circonferenze aventi raggio R, percui si deve fare la scelta
di quali dei 4 archi di circonferenza vogliamo percorrere. La scelta viene fatta seguendo quanto
riportato nella figura 0. Con i termini AsseX ed AsseY si intendono i devices che gestiscono
rispettivamente gli assi X ed Y del sistema.
Figura O |
Larco di circonferenza tra il punto A e il punto B può essere eseguito attraverso una delle quattro traiettorie I, II, III, IV. Con R = 26, ?X = 15 e ?Y = 33 la programmazione per ottenere ognuna di queste quattro traiettorie è:
Traiettoria I | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
Asse X | AsseY | ||||||
codeG | codeQm | codeQs | codeQsa | codeG | codeQm | codeQs | codeQsa |
171 | -26 | 15 | -33 | 173 | -26 | 15 | -33 |
Traiettoria II | |||||||
Asse X | AsseY | ||||||
codeG | codeQm | codeQs | codeQsa | codeG | codeQm | codeQs | codeQsa |
171 | 26 | 15 | -33 | 173 | 26 | 15 | -33 |
Traiettoria III | |||||||
Asse X | AsseY | ||||||
codeG | codeQm | codeQs | codeQsa | codeG | codeQm | codeQs | codeQsa |
170 | 26 | 15 | -33 | 172 | 26 | 15 | -33 |
Traiettoria IV | |||||||
Asse X | AsseY | ||||||
codeG | codeQm | codeQs | codeQsa | codeG | codeQm | codeQs | codeQsa |
170 | -26 | 15 | -33 | 172 | -26 | 15 | -33 |
Con riferimento allesempio precedente si illustra il legame esistente tra i parametri codeG
(174, 175), codeQm dei settori che gestiscono lasse tangente e gli archi di circonferenza congiungenti
il punto iniziale A al punto finale B. Con il termine Asset si intende il device che
gestisce lasse tangente. Lesempio di figura P riporta il caso delle traiettorie piú lunghe; per
scegliere quelle piú brevi basta porre codeQm = R mentre il significato dei codeG rimane lo
stesso. La freccia in grassetto rappresenta lasse.
Poiché si assume che lasse tangente sia correttamente posizionato allinizio di ogni settore, non
si fa la distinzione tra asse a destra/sinistra del verso di avanzamento ma ci si limita a riservare
due settori per il movimento orario e antiorario.
Figura P |
0.3.5 Il settore di Start sincronizzato al Master
Molte volte esiste la necessità di far partire lo slave su un punto del master noto, ma non esiste
la possibilità di collegarsi ad un sensore di prossimità. Lunico vincolo è che il settore contenente
il codeG 160 deve essere il primo settore di movimento della camma e non può essere messo
in ciclo. Al comando di STARTCAM, lo stato st_camex va a 1 ed Il movimento dellasse Slave
inizia solo al superamento della quota Master (espressa in unità di misura) impostata nel settore
160 e da li seguirà landamento descritto nei settori successivi.
Se lo STARTCAM é dato con il conteggio master superiore alla quota impostata, viene settato il
warning 9; in queste condizioni il conteggio Master deve divenire minore della quota impostata
per poter trovarsi nella giusta situazione di partenza del sistema.
Non è possibile entrare in un settore con codeG = 160 provenendo da un jump o da un loop
camma (errore 7).
Esempio di programmazione
-
codeG 160
-
codeQm Quota di STARTCAMMA espressa in unità di misura
-
codeQs Non utilizzato
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM Non utilizzato
0.3.6 Il settore di fine camma
Il settore di cambio fine camma (codeG = 136), viene utilizzato ogni volta che si deve concludere
la camma (sganciare la camma) fermando lasse slave in reazione di spazio sullultimo punto
della camma. Naturalmente lasse slave deve essere fermo al momento dello sgancio della
camma, percui si presume che il settore precedente contenga il codice di decelerazione (codeG
= 135).
Dopo aver eseguito questo settore la camma è sganciata e, per riagganciarla, bisogna inviare il
comando di STARTCAM.
Esempio di programmazione
-
codeG 136
-
codeQm Non utilizzato
-
codeQs Non utilizzato
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM Non utilizzato
0.3.7 Il settore di absolute jump
Il settore di absolute jump (codeG = 137), viene utilizzato per fare un salto ad un settore
(definito nel codeQm) per poter modificare al volo landamento della camma in base a delle
condizioni stabilite dal programmatore.
La situazione più comune per lutilizzo di questa funzione è quella di una parte della camma che
deve essere ripetuta parecchie volte.
Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare
possono andare in overflow. Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio
nel settore che precede quello contenente il codeG = 137.
Esempio di programmazione
-
codeG 137
-
codeQm Numero del settore a cui saltare
-
codeQs Non utilizzato
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM Non utilizzato
0.3.8 Il settore di jump condizionato
Il settore di jump condizionato (codeG = 190), viene utilizzato per fare un salto ad un settore
(definito nel codeQm) per un certo numero di volte (definito nel codeQs) dopo di che si passa al
settore successivo. Il conteggio del numero di salti eseguiti è disponibile nel codeQma.
Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare
possono andare in overflow. Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio
nel settore che precede quello contenente il codeG = 190.
Esempio di programmazione
-
codeG 190
-
codeQm Numero del settore a cui saltare
-
codeQs Numero di volte
-
codeQma Visualizzazione numero salti effettuati
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM Non utilizzato
0.3.9 Il settore di loop camma
Il settore di loop camma (codeG = 138), viene utilizzato per ripetere la camma in esecuzione dal
settore numero uno, azzerando per sottrazione sia i conteggi master che slave.
Si consiglia lutilizzo di questo codice nelle camme ripetute allinfinito che non hanno problemi
di sottrazione dei conteggi.
Esempio di programmazione
-
codeG 138
-
codeQm Non utilizzato
-
codeQs Non utilizzato
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM Non utilizzato
0.3.10 Il settore non operativo
Il settore non operativo (codeG = 130), viene utilizzato per riservare dei settori a delle funzioni
da eseguire solamente in condizioni particolari definite dal programmatore.
Per esempio si può considerare una camma per il taglio al volo, nella quale è necessario riservare
dei settori da utilizzare nel caso in cui, meccanicamente, non si riesca a fare il taglio nello
spazio master riservato a tale operazione.
Esempio di programmazione
-
codeG 130
-
codeQm Non utilizzato
-
codeQs Non utilizzato
-
codeQma Non utilizzato
-
codeQsa Non utilizzato
-
codeM Non utilizzato
0.3.11 Definizione di settori a campionamento zero
Tutti i settori che non necessitano spazio master per essere processati sono definiti “a campionamento
zero”; nello specifico sono tutti i settori di NOP, JUMP, LOOP ed END.
Un settore a campionamento zero è considerato anche il codeG = 133 se programmato come:
codeG = 133
codeQm = 0
codeQs = 0
Per come è strutturato il device, non è possibile mettere in sequenza più di 9 settori a
campionamento zero.
0.3.12 I settori di aggiornamento conteggio
Il settore di aggiornamento conteggio si utilizza per fare un cambio del conteggio, portandolo a valori che possano indicare la reale posizione fisica dellasse. Il caso più tipico è lasse circolare (da 0° a 360°): ogni volta che si raggiungono i 360° si deve sottrarre un angolo giro. Per fare un aggiornamento conteggio esistono molteplici codici di sottrazione o di impostazione conteggio, sia in bit encoder che in unità di misura. Per come è strutturato il device, non è possibile mettere in sequenza più di 4 settori di aggiornamento conteggio. Si riporta a seguito una tabella contenente la descrizione delle operazioni eseguite durante laggiornamento conteggio in base al codice utilizzato.
codeG Operazioni eseguite | |
---|---|
139 | Sottrazione dal conteggio master del valore contenuto in codeQm (espresso in unità di misura). Sottrazione dal conteggio slave del valore contenuto in codeQs (espresso in unità di misura). |
140 | Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in unità di misura). |
141 | Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in unità di misura). |
142 | Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in unità di misura). Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in unità di misura). |
143 | Sottrazione del conteggio master del valore contenuto in codeQm )espresso in bit encoder moltiplicati per 4). Sottrazione del conteggio slave del valore contenuto in codeQs (espresso in bit encoder moltiplicati per 4). |
144 | Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in bit encoder moltiplicati per 4). |
145 | Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in bit encoder moltiplicati per 4). |
146 | Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in bit encoder moltiplicati per 4). Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in bit encoder moltiplicati per 4). |
0.3.13 Descrizione settori camma
CodeG | codeQm | codeQs | codeQma | codeQsa | codeM | Descrizione |
---|---|---|---|---|---|---|
130 | n.u. | n.u. | n.u. | n.u. | n.u. | NOP: Settore disabilitato (non operativo). |
131 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | n.u. | n.u. | c.u. | AZL: Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere. Velocità finale slave = f (spazio slave). |
132 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | n.u. | n.u. | c.u. | AZM: Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale pari a quella del master (velocità finale slave = velocità master), variando il gradiente d'accelerazione. |
133 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | n.u. | n.u. | c.u. | RSC: Settore intermedio (raccordo senza compensazione) con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere. |
134 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | n.u. | n.u. | c.u. | RCC: Settore intermedio (raccordo con compensazione) con velocità iniziale e finale uguale alla velocità finale del settore precedente: questo viene ottenuto eseguendo una compensazione dello spazio slave, dividendo in due fasi (accelerazione e decelerazione) l'esecuzione del settore. |
135 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | n.u. | n.u. | c.u. | DZC: Settore di decelerazione con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale uguale a zero: questo viene ottenuto eseguendo anche una compensazione dello spazio slave, dividendo in due fasi l'esecuzione dei settore. |
136 | n.u. | n.u. | n.u. | n.u. | n.u. | END: Fine camma. Il sistema sgancia la camma in esecuzione e rimane in reazione di spazio con lo slave sull'ultima posizione elaborata dal settore precedente a questo. |
137 | Numero del settore al quale saltare | n.u. | n.u. | n.u. | n.u. | ABJ: Absolute jump. Il sistema mantiene la posizione e la velocità dell'ultimo settore processato. I conteggi non variano. Il numero della camma a cui si salta va indicato in codeQm e deve essere compreso tra 1 e 128. |
138 | n.u. | n.u. | n.u. | n.u. | n.u. | LOOP: Loop camma. Quando viene incontrata quest'istruzione viene ripresa l'elaborazione dei settori a partire dal primo, mantenendo come velocità quella dell'ultimo settore processato e sottraendo il conteggio della quantità di spazio eseguita fino a quel momento. |
139 | Valore di sottrazione conteggio Master (Um) | Valore di sottrazione conteggio Slave (Um) | n.u. | n.u. | n.u. | SMS: Sottrai conteggi in unità di misura. Viene sottratto al conteggio del Master il valore contenuto in codeQm ed al conteggio dello Slave il valore contenuto in codeQs (sottrazione conteggio Master e Slave in unità di misura). |
140 | Nuovo conteggio Master (Um) | n.u. | n.u. | n.u. | n.u. | NCM: Cambia conteggio master. Viene scritto il valore contenuto in codeQm nel conteggio del Master. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio Master in unita di misura). |
141 | n.u. | Nuovo conteggio Slave (Um) | n.u. | n.u. | n.u. | NCS: Cambia conteggio Slave. Viene scritto il valore contenuto in codeQs nel conteggio dello Slave. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio Slave in unita di misura). |
142 | Nuovo conteggio Master (Um) | Nuovo conteggio Slave (Um) | n.u. | n.u. | n.u. | NMS: Cambia conteggi. Vengono scritti i conteggi Master e Slave con i valori contenuti rispettivamente in codeQm e codeQs (aggiorna i conteggi master e slave in unita di misura). |
143 | Valore di sottrazione conteggio Master (bit*4) | Valore di sottrazione conteggio Slave (bit*4) | n.u. | n.u. | n.u. | SBMS: Sottrai conteggi Master e Slave in bit. Viene sottratto al conteggio del Master il valore contenuto in codeQm ed al conteggio dello Slave il valore contenuto in codeQs (sottrazione conteggio master e slave in bit x 4). |
144 | Nuovo conteggio Master (bit*4) | n.u. | n.u. | n.u. | n.u. | NBM: Cambia conteggio Master in bit. Quest'istruzione scrive il valore contenuto in codeQm nel conteggio del Master. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio master in bit x 4). |
145 | n.u. | Nuovo conteggio Slave (bit*4) | n.u. | n.u. | n.u. | NBS: Cambia conteggio Slave in bit. Quest'istruzione scrive il valore contenuto in codeQs nel conteggio dello Slave. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio slave in bit x 4). |
146 | Nuovo conteggio Master (bit*4) | Nuovo conteggio Slave (bit*4) | n.u. | n.u. | n.u. | NBMS: Cambia conteggi Master e Slave in bit. Questa istruzione aggiorna i conteggi Master e Slave con i valori contenuti rispettivamente in codeQm e codeQs (aggiorna i conteggi master e slave in bit x 4). |
150 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | Spazio Master in accelerazione (Um) | Spazio Slave in accelerazione (bit*4) | c.u. | AZMC: Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dello spazio Master e Slave indicato in codeQm e codeQs. L'accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133. |
151 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | Spazio Master in decelerazione (Um) | Spazio Slave in decelerazione (bit*4) | c.u. | DZMC: Settore di decelerazione con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale uguale a zero. La decelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133. |
152 | Coefficiente Master | Coefficiente Slave | Spazio Master in accelerazione (Um) | Spazio Slave in accelerazione (bit*4) | c.u. | AZMS: Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs. L'accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs |
153 | Coefficiente Master | Coefficiente Slave | Spazio Master in cambio velocità (Um) | Spazio Slave in cambio velocità (bit*4) | c.u. | NVSR: Cambio velocità in rampa: l'asse Slave passa dalla velocità attuale alla velocità calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs. Il cambio di velocità viene eseguito nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs |
154 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | Tipo di addolcimento | Tipo di settore | c.u. | NVS: Cambio di velocità senza rampa. L'asse Slave passa dalla velocità attuale alla velocità calcolata in funzione degli spazi master e slave indicati in codeQm e codeQs senza rampa (esegue un gradino). Nel codeQsa viene indicato se si tratta dell'ultimo settore (impostando 1 si indica che al successivo settore l'asse slave è fermo) oppure se il movimento continua (impostando 0 si indica che al successivo settore l'asse slave è di movimento) impostando a 2 il codiceQsa si può utilizzare l'asse come ALBERO ELETTRICO. Una volta impostato il codeQm e il codeQs in modo da ottenere il rapporto di velocità MASTER/SLAVE. Il nuovo R.V. viene ottenuto senza rampa quindi se si vuole una variazione graduale bisogna variare gradualmente il codeQsa. Modificando il codeQs (riportandolo a 0 o a 1) si passa al settore successivo ( nel caso non si sia programmato nessun settore successivo per fermare il device è sufficiente dare uno Stopcam altrimenti si incorre in un errore). N.B. Durante quest'ultima funzionalità i parametri posit e positm perdono il significato dato che rimangono fissi ad un valore corrispondente a metà degli spazi programmati in codeQm e codeQs. (Vedere capitolo relativo). |
160 | Quota Master (Um) | n.u. | n.u. | n.u. | c.u. | STS: Start sincronizzato. Allo STARTCAM si attende che l'asse Master superi la quota indicata in codeQm per passare al settore successivo. I settori precedenti a questo non devono essere di movimento e questo codice non può essere messo in loop camma. |
170 | Raggio della circonferenza (Um). Range valido: -159154 ÷159154 | Spostamento dellasse X (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | Visualizzazione dello spazio effettuato dal master nel settore (Um) | Spostamento dellasse Y (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | c.u. | HS: seno orario. Genera un profilo di velocità a seno orario. Usato per l'asse X. Se codeQm è positivo viene percorso l'arco piú corto; se negativo viene percorso l'arco piú lungo. |
171 | Raggio della circonferenza (Um). Range valido: -159154 ÷159154 | Spostamento dellasse X (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | Visualizzazione dello spazio effettuato dal master nel settore (Um) | Spostamento dellasse Y (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | c.u. | US: seno antiorario. Genera un profilo della velocità a seno antiorario. Usato per l'asse X. Se codeQm è positivo viene percorso l'arco piú corto; se negativo viene percorso l'arco piú lungo. |
172 | Raggio della circonferenza (Um). Range valido: -159154 ÷159154 | Spostamento dellasse X (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | Visualizzazione dello spazio effettuato dal master nel settore (Um) | Spostamento dellasse Y (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | c.u. | HC: coseno orario. Genera un profilo di velocità a coseno orario. Usato per l'asse Y. Se codeQm è positivo viene percorso l'arco piú corto; se negativo viene percorso l'arco piú lungo. |
173 | Raggio della circonferenza (Um). Range valido: -159154 ÷159154 | Spostamento dellasse X (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | Visualizzazione dello spazio effettuato dal master nel settore (Um) | Spostamento dellasse Y (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | c.u. | UC: coseno antiorario. Genera un profilo di velocità a coseno antiorario. Usato per l'asse Y. Se codeQm è positivo viene percorso l'arco piú corto; se negativo viene percorso l'arco piú lungo. |
174 | Raggio della circonferenza (Um). Range valido: -159154 ÷159154 | Spostamento dellasse X (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | Visualizzazione dello spazio effettuato dal master nel settore (Um) | Spostamento dellasse Y (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | c.u. | HT: tangente orario. Genera un profilo di velocità a tangente oraria. Usato per l'asse tangente. Se codeQm è positivo viene per-corso l'arco piú corto; se negativo viene percorso l'arco piú lungo. |
175 | Raggio della circonferenza (Um). Range valido: -159154 ÷159154 | Spostamento dellasse X (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | Visualizzazione dello spazio effettuato dal master nel settore (Um) | Spostamento dellasse Y (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | c.u. | UT: tangente antiorario. Genera un profilo di velocità a tangente antioraria. Usato per l'asse tangente. Se codeQm è positivo viene percorso l'arco piú corto; se negativo viene percorso l'arco piú lungo. |
180 | n.u. | Spostamento dellasse X (Um). Range valido: -318308 ÷318308 | n.u. | n.u. | c.u. | RSV: Impone lo spostamento dell'asse Slave del valore inserito nella variabile codeQs. |
190 | Numero del settore al quale saltare | Numero di volte | Visualizzazione numero dei salti eseguiti | n.u. | n.u. | CNJ: Jump condizionato. Il sistema mantiene la posizione e la velocità dell'ultimo settore processato. I conteggi non variano. Il numero della camma a cui si salta va indicato in codeQm e deve essere compreso tra 1 e 128. Il salto viene ripetuto per il numero di volte indicate nel codeQs |
231 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | n.u. | n.u. | c.u. | AZLE: Settore d'accelerazione epicicloidale con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere. Velocità finale slave = f (spazio slave). |
232 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | n.u. | n.u. | c.u. | AZME: Settore d'accelerazione epicicloidale con velocità iniziale zero e velocità finale pari a quella del master (velocità finale slave = velocità master), variando il gradiente d'accelerazione. |
233 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | n.u. | n.u. | c.u. | RSCE: Settore intermedio epicicloidale (raccordo senza compensazione) con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere. |
234 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | n.u. | n.u. | c.u. | RCCE: Settore intermedio epicicloidale (raccordo con compensazione) con velocità iniziale e finale uguale alla velocità finale del settore precedente: questo viene ottenuto eseguendo una compensazione dello spazio slave, dividendo in due fasi (accelerazione e decelerazione) l'esecuzione del settore. |
235 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | n.u. | n.u. | c.u. | DZCE: Settore di decelerazione epicicloidale con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale uguale a zero: questo viene ottenuto eseguendo anche una compensazione dello spazio slave, dividendo in due fasi l'esecuzione dei settore. |
252 | Coefficiente Master | Coefficiente Slave | Spazio Master in accelerazione (Um) | Spazio Slave in accelerazione (bit*4) | c.u. | AZMSE: Settore d'accelerazione epicicloidale con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs. L'accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs |
253 | Coefficiente Master | Coefficiente Slave | Spazio Master in cambio velocità (Um) | Spazio Slave in cambio velocità (bit*4) | c.u. | NVSRE: Cambio velocità in rampa epicicloidale: l'asse Slave passa dalla velocità attuale alla velocità calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs. Il cambio di velocità viene eseguito nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs |
254 | Incremento Master (Um) | Incremento Slave (Um) | Tipo di aaddolcimento | Tipo di settore | c.u. | NVSE: cambio di velocità senza rampa. L'ase Slave passa dalla velocità attuale alla velocità calcolata in funzione degli spazi master e slave indicati in code Qm e codeQs senza rampa (eseguendo un gradino). Nel codeQsa viene indicato se si tratta dell'ultimo settore (impostando a 1 si indica che al successivo settore l'asse è fermo) oppure se il movimento continua (impostando a 0 si indica che il sucessivo asse slave è di movimento). Si veda il capitolo sucessivo relativo per ulteriori informazioni. |
Legenda:
n.u.:Non Utilizzato
c.u.:Codice Utente
0.3.14 Basi per la costruzione di una camma per spandifilo
Come esempio consideriamo un semplice spandifilo:
-
Partenza con rampa di accelerazione.
-
Raggiungimento di una velocità proporzionale a quella del master.
-
Mantenimento della velocità raggiunta per tutto il percorso.
-
Fermata con rampa di decelerazione.
-
Stop lasse per un certo spazio del master.
-
Ritorno al punto di partenza con le stesse modalità del tratto di andata.
Settore 1 Acceleazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave positivo (codeG = 131). È importante calcolare il rapporto dello spazio master/slave di questo tratto in modo che la velocità di uscita sia quella che poi verrà mantenuta dallasse slave nel tratto a velocità costante.
Settore 2 Intermedio con velocità costante e spostamento slave positivo (codeG = 133).
Settore 3 Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave positivo (codeG = 135). Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 1.
Settore 4 Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero (codeG = 133). Si programma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0.
Settore 5 Accelerazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave negativo (codeG = 131). È importante calcolare il rapporto dello spazio master/slave di questo tratto in modo che la velocità di uscita sia quella che poi verrà mantenuta dallasse slave nel tratto a velocità costante. Teoricamente si possono impostare gli stessi valori inseriti nel settore 1 cambiando di segno la quota slave.
Settore 6 Intermedio con velocità costante e spostamento slave negativo (codeG = 133).
Settore 7 Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave negativo (codeG = 135). Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 5.
Settore 8 Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero (codeG = 133). Si programma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0.
Dopo avere eseguito il settore 8, ci dovranno essere delle funzioni che eseguono il rifasamento dei conteggi Master e Slave sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore; successivamente si dovrà avere la riesecuzione automatica della stessa camma dal settore 1 (JUMP o loop camma).
0.3.15 Basi per la costruzione di una camma per taglio al volo con extravelocità
Come esempio consideriamo un semplice taglio al volo:
-
Partenza asse slave con rampa di accelerazione.
-
Raggiungimento della velocità master.
-
Mantenimento della velocità raggiunta per tutto il taglio.
-
Concluso il taglio lasse slave deve accelerare per portarsi ad una extravelocità, mantenendola per un certo spazio.
-
Stop asse slave con rampa di decelerazione.
-
Ritorno dellasse slave al punto di partenza (home), senza tempo di inversione ed eseguendo le rampe di accelerazione e decelerazione.
Settore 1 Accelerazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave positivo (codeG = 132). Alla fine di questo settore lo slave avrà la stessa velocità del master.
Settore 2 Intermedio con velocità costante e spostamento slave positivo (codeG = 133). In questo settore lo spazio percorso dal master sarà uguale a quello percorso dallo slave.
Settore 3 Accelerazione e spostamento slave positivo (codeG = 133). Il codice impostato non è di accelerazione ma, per far accelerare lo slave rispetto al master, viene impostato uno spazio slave maggiore di quello master.
Settore 4 Intermedio con velocità costante e spostamento slave positivo (codeG = 133). In questo settore lo spazio percorso dallo slave sarà proporzione a quello percorso dal master.
Settore 5 Decelerazione e spostamento slave positivo (codeG = 133). In questo settore si porta lo slave alla stessa velocità del master.
Settore 6 Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave positivo (codeG = 135).
Settore 7 Accelerazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave negativo (codeG = 131). In questo settore la velocità di uscita dello slave può essere diversa da quella del master.
Settore 8 Intermedio con velocità costante e spostamento slave negativo (codeG = 133).
Settore 9 Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave negativo (codeG = 135).
Dopo avere eseguito il settore 9, ci dovrà essere una funzione che esegua il rifasamento del conteggio del Master, sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore e, successivamente, la riesecuzione automatica della stessa camma (JUMP o loop camma).
0.4 Gestione errori device
La presenza di un errore nel sistema camming viene segnalato dallo stato st_error.
Essendo causato da un evento grave e non essendo garantita in questa situazione la gestione
dellasse slave, si è deciso in modo arbitrario di bloccare lasse senza rampe come fosse avvenuta
unemergenza.
Quando st_error è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile errcode il tipo di errore intervenuto
(vedi tabella) e nella variabile errvalue una indicazione sulla causa dellerrore
Codice | Priorità | Descrizione |
---|---|---|
1 | 0 | Troppi settori a campionamento nullo consecutivi |
2 | 0 | JUMP da un settore con velocità finale diversa da zero su un settore con velocità iniziale uguale a zero (codice di accelerazione). |
3 | 0 | Codice G del settore non valido. |
4 | 0 | Spazio master del settore camma troppo piccolo, quindi il settore non è calcolato. |
5 | 0 | Tentato di scrivere nel settore in esecuzione. |
6 | 0 | Nel codice di JUMP, è stato richiesto di andare ad una riga non compresa tra 1 e 128. |
7 | 0 | Settore con codeG = 160 non eseguito allinizio della camma. |
50 | 0 | Il valore del raggio introdotto è troppo piccolo per collegare il punto iniziale ed il punto finale della circonferenza. |
51 | 0 | Introdotti spostamenti nulli degli assi X ed Y ed un raggio diverso da 0: si è richiesto dunque di fare un arco di circonferenza nullo. |
Se il device va in errore, per poter riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato st_error attraverso il comando RSERR e fare la consueta routine di ripristino da emergenza (RESUME asse).
NOTA: Lerrore 4 è dovuto al fatto che il settore viene eseguito in un tempo inferiore al tempo di campionamento del device, percui non può essere processato. Se ci si trova in questa situazione bisogna aumentare la quota del master nel settore oppure calare la velocità del master.
0.5 Gestione warning device
La presenza di un warning nel sistema camming viene segnalato dallo stato st_warning.
Essendo causato da un evento non grave ed essendo garantita in questa situazione la gestione
dellasse slave, lasse slave continua il suo lavoro.
Quando st_warning è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile wrncode il tipo di warning
intervenuto (vedi tabella) e nella variabile wrnvalue il numero del settore della camma che ha
provocato il warning.
Codice | Priorità | Descrizione |
---|---|---|
1 | 6 | Costante di accelerazione settore maggiore di quella programmata. |
2 | 7 | Costante di decelerazione settore maggiore di quella programmata. |
3 | 4 | Saturazione dellanalogica slave a + 10V (con autoritenuta). |
4 | 5 | Saturazione dellanalogica slave a - 10V (con autoritenuta). |
5 | 9 | Velocità finale di segno opposto a quella iniziale. |
6 | 2 | Incontrato un settore di accelerazione quando la camma proviene da un settore con velocità finale diversa da zero. |
7 | 8 | Velocità intermedia di segno opposto a quella iniziale. |
8 | 0 | Evento catturato da ingresso in interrupt ma non elaborato immediatamente per sovraccarico nei calcoli del device. |
9 | 1 | Quota di partenza asse Slave con codeG = 160 già superata. |
10 | 10 | Sono stati incontrati due settori con codeG 154 e non é stato effettuato addolcimento rampa anche se abilitato. |
11 | 11 | Comando QCL non eseguito per condizioni non soddisfatte. |
12 | 3 | Asse fuori dalla soglia di sincronismo (variabile syncrange). |
La priorità più alta è contrassegnata da 0, la più bassa con 8.
Per cancellare lo stato st_warning bisogna inviare il comando RSWRN.
NOTA: In caso di warning 8, la funzione sará ritardata per un tempo sufficiente da consentire alla
CPU di terminare dei calcoli interni. Nel caso di start camma da ingresso di interruzione, la
posizione di avvio camma può non essere quella del momento dellinterrupt, ma quella dopo la
fine dei calcoli. Il tempo di esecuzione dei calcoli (espressi in tempo di campionamento del
device), è riportata nella tabella seguente:
Parametri che comportano ricalcoli | N.ro campionamenti in cui sono distribuiti i conseguenti ricalcoli |
---|---|
codeG, codeQs, codeQm,codeQsa, codeQma, maxpos, minpos,prspos, prsposm,toll, tacc, tdec, taccmax, tdecmax, syncrange, pgain, feedfw, integt, derivt | 1 |
tbfm | 2 |
tbf | 3 |
maxvel | 5 |
decpt, unitvel | 6 |
pulsem, measurem | 130 |
pulse, measure | 139 |
0.6 Gestione master simulato
Lencoder master del device CAMMING4 non è in alcun modo legato allencoder del device EANPOS.
Il device CAMMING4 può gestire due tipi di master:
-
Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema
master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati. Viene inoltre
accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.)
Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro mtype senza nessun vincolo, in
modo che, anche nellesecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi.
Nel sistema utilizzante il device CAMMING4 può essere dichiarato un encoder simulato utilizzando
un device di movimento (ad esempio un EANPOS) dichiarato con il contatore sullo slot 1
(normalmente riservato alla CPU del sistema) e tutte le altre periferiche disabilitate:
;-------------------------------- ; Dichiarazione device interni ;-------------------------------- INTDEVICE <nome_device> EANPOS TCamp ICont IntL IAZero IOutA Master EANPOS 2 1.CNT01 X X.X X.X
dove:
<nome device> | Nome assegnato al device. |
EANPOS | Parola chiave che identifica il device posizionatore analogico. |
TCamp | Tempo di campionamento device (1÷255 ms). |
ICont | Ingresso contatore bidirezionale. |
IntL | Numero della linea di interrupt dedicata per limpulso di zero dellencoder durante la fase di ricerca di preset. |
IAZero | Ingresso di labilitazione per lacquisizione dellimpulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset. |
IOutA | Indirizzo hardware del componente DAC delluscita analogica (obbligatoriamente dichiarata come X.X). |
Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto (st_loopon = 0) e di conseguenza non serve parametrizzare il P.I.D. ma è sufficiente impostare il feedforward al 100% (feedfw = 1000).
0.6.1 Esempio di programmazione
Si ipotizza di utilizzare il device EANPOS configurato come nellesempio precedente e di voler
dare il set di velocità (setvel) espresso in Hz. Si ipotizza inoltre che il master simulato debba
continuare il suo movimento allinfinito.
Il flag sf01 esegue lo start e lo stop del device simulato.
;---------------------------------------------------- ; Gestione del master simulato ;---------------------------------------------------- Master:measure = 1000 Master:pulse = 4000 Master:decpt = 0 Master:unitvel = 1 Master:maxvel = 1000 Master:taccdec = 100 Master:maxpos = 999999 Master:minpos = -999999 INIT Master WAIT Master:st_init LOOPOFF Master WAIT NOT Master:st_loopon RESUME Master WAIT NOT Master:st_emrg MAIN: IF sf01 IF Master: st_still Master:posit = 0 Master:setvel = 500 Master:setpos = 999999 START Master ENDIF IF Master:posit GE 500000 Master:posit = 0 ENDIF ELSE IF NOT Master:st_still STOP Master ENDIF ENDIF WAIT 1 JUMP MAIN END
0.7 Limitazione rapporto frequenze trasduttore M/S
Per avere un corretto funzionamento durante la fase di sincronismo, si richiede che gli impulsi nel tempo (frequenza) generati dal trasduttore Master siano maggiori o uguali a quelli dellasse Slave. In ogni caso si richiede di rispettare la condizione
Frequenza slave = 1,5 × Frequenza master
Nel caso di un non rispetto di questa condizione si hanno dei problemi nella taratura dellasse Slave in sincronismo a causa di una rugosità nel movimento.
0.8 Tabella di configurazione ingressi
Il device ha la possibilità di gestire un ingresso normale ed un ingresso in interrupt per eseguire comandi o eseguire azioni. Lindirizzo degli ingressi è configurabile nel file di configurazione (InG ed InGInt). Per far eseguire una funzione specifica allingresso, è sufficiente assegnare alla variabile funInp (se si tratta di ingresso normale) oppure funInt (se si tratta di ingresso in interrupt) il codice riportato nella tabella seguente.
Codice | Funzione ingresso |
---|---|
00 | Ingresso disabilitato |
01 | STOPCAM |
02 | STARTCAM |
03 | Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 |
04 | Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 |
05 | Incrementa di 1 la variabile delta1 |
06 | Incrementa di 1 la variabile delta2 |
07 | Scrive il contenuto della variabile delta1 in encoder |
08 | Scrive il contenuto della variabile delta2 in encoderm |
09 | Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 + STARTCAM |
10 | Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 + STARTCAM |
11 | Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 + STARTCAM; viene bloccato il comando di STOPCAM per un tempo di 25 mSec. |
12 | Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 + STARTCAM; viene bloccato il comando di STOPCAM per un tempo di 25 mSec. |
Tutte le funzioni degli ingressi possono essere gestiti sia su ingressi normali che su ingressi in
interrupt.
Per avere un corretto funzionamento degli ingressi, bisogna che essi siano attivati rispettando le
condizioni richieste nella descrizione del comando o dellazione descritta.
0.9 Tabella di configurazione uscite
Il device ha la possibilità di gestire un uscita per segnalare alcuni stati. Lindirizzo delluscita è configurabile nel file di configurazione (Out). Per far eseguire una funzione specifica alluscita, è sufficiente assegnare alla variabile funOut il codice riportato nella tabella seguente.
Codice | Funzione uscita |
---|---|
00 | Uscita disabilitata |
01 | Disattivazione uscita |
02 | Attivazione uscita |
03 | st_toll |
04 | st_tpos |
05 | st_sync |
06 | Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1000 |
07 | Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1000 e st_sync é attivo |
08 | Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1001 |
09 | Si attiva luscita solamente se codeMex é uguale al valore 1002 |
0.10 Tabella comandi, stati e parametri: Simbologia adottata
Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella.
=R\\=
Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dellinizializzazione del device
mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento
dellinizializzazione del device.
R = Ritentivo
0 = Al momento dellinizializzazione del device il valore viene forzato a zero.
1 = Al momento dellinizializzazione del device il valore viene forzato a uno.
=D\\=
Indica la dimensione del parametro.
F = Flag
B = Byte
W = Word
L = Long
0.10.1 Condizioni
Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinché il parametro sia considerato corretto o
perché il comando venga accettato.
In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per laccettazione del parametro: se vengono
introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto
devono essere previsti opportuni controlli interni tali da garantire il corretto funzionamento.
Per lesecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere
soddisfatte; in caso contrario il comando non viene eseguito.
A
Indica la modalità di accesso.
R = Read (lettura).
W = Write (scrittura).
0.10.2 PARAMETRI
Nome | D | Condiz. scritt. | R | A | Descrizione |
---|---|---|---|---|---|
decpt | B | st_still = 1 st_camex = 0 st_prson = 0 | R | RdWr | Decimal point (0÷3) Definisce la precisione con la quale si intendono impostare le preselezioni e visualizzare i conteggi relativamente allasse slave. |
measure | L | st_still = 1 st_camex = 0 st_prson = 0 | R | RdWr | Measure (1÷999999) Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dallasse slave per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulse. Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula: Risoluzione = measure* 4 / pulse La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000. |
pulse | L | st_still = 1 st_camex = 0 st_prson = 0 | R | RdWr | Pulse encoder (1÷999999) Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dallencoder slave per ottenere lo spazio impostato nel parametro measure. Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula: Risoluzione = measure* 4 / pulse La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000. |
measurem | L | st_still = 1 st_camex = 0 st_prson = 0 | R | RdWr | Measure of master (1÷999999) Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dallasse master per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulsem. Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula: Risoluzione = measurem * 4 / pulsem La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000. |
pulsem | L | st_still = 1 st_camex = 0 st_prson = 0 | R | RdWr | Pulse encoder of master (1÷999999) Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dallencoder master per ottenere lo spazio impostato nel parametro measurem. Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dellasse con la formula: Risoluzione = measurem* 4 / pulsem La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000. |
unitvel | B | st_still = 1 st_camex = 0 st_prson = 0 | R | RdWr | Velocity unit (0÷1) Definisce se lunità di tempo della velocità dello slave è espressa in minuti o secondi. 0 = Um/min, 1 = Um/sec. |
maxvel | L | st_still = 1 st_camex = 0 st_prson = 0 | R | RdWr | Max velocity (0÷999999) Definisce la massima velocità dellasse slave (relativa al riferimento analogico di +/-10V). Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel. |
prsvel | L | st_prson = 0 | R | RdWr | Preset velocity (0÷maxvel) Definisce la velocità dellasse slave durante la procedura di ricerca di preset. Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel. |
sprsvel | L | st_prson = 0 | R | RdWr | Preset velocity (0÷maxvel) Definisce la velocità dellasse slave durante la procedura di ricerca di preset. Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel. |
taccmax | W | st_prson = 0 | R | RdWr | Search preset velocity (0÷prsvel) Nella procedura di ricerca di preset dello slave, definisce la velocità dellasse nella fase di acquisizione dellimpulso di zero. Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel. |
tdecmax | W | st_prson = 0 | R | RdWr | Max deceleration time (0÷999) Usato durante lesecuzione della camma per eseguire le comparazioni sul gradiente di decelerazione massimo. Definisce il tempo minimo di decelerazione con cui lasse slave può portarsi da velocità massima ad asse fermo (velocità uguale a zero). Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo. |
tacc | W | - | R | RdWr | Acceleration time (0÷999) Definisce il tempo impiegato dallasse slave per portarsi da fermo alla velocità massima. Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo. Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata. |
tdec | W | - | R | RdWr | Deceleration time (0÷999) Definisce il tempo necessario allasse slave per decelerare dalla velocità massima a zero (condizione di asse fermo). Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo. Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata. |
maxpos | L | st_still = 0 | R | RdWr | Max position (-999999÷999999) Definisce la massima quota raggiungibile dallasse slave. Tale limite non è controllato durante lesecuzione della camma. |
minpos | L | st_still = 0 | R | RdWr | Min position (-999999÷999999) Definisce la minima quota raggiungibile dallasse slave. Tale limite non è controllato durante lesecuzione della camma. |
prspos | L | st_still = 0 | R | RdWr | Preset position (minpos÷maxpos) Definisce il valore che viene caricato sul conteggio slave con la procedura di ricerca di preset. |
prsposm | L | st_prsonm = 0 | R | RdWr | Preset position of master (-999999 ÷999999) Definisce il valore che viene caricato sul conteggio master con la procedura di ricerca di preset. |
toll | L | st_still = 0 | R | RdWr | Tolerance (0÷999999) Definisce una fascia di conteggio intorno alle quote di posizionamento dellasse slave. Se il posizionamento (non larrivo in camma) si conclude entro tale fascia, è da considerarsi corretto e viene segnalato attraverso lo stato st_toll. |
maxfollerr | L | - | R | RdWr | Maximum following error (0÷2 31-1) Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dellasse slave. Il valore introdotto è espresso in bit trasduttore per 4. |
syncrange | L | - | R | RdWr | Synchronism range (0÷999999) È il valore espresso in unità di misura entro il quale viene segnalato il sincronismo slave (st_sync = 1) rispetto al master durante lesecuzione della camma. |
prsmode | B | st_prson = 0 | R | RdWr | Preset mode (0÷2) Definisce il tipo di ricerca di preset dello slave: 0 = Per la ricerca dellabilitazione impulso di zero, lasse inizia il movimento in veloce, incontra il segnale di abilitazione, inverte la direzione rallentando e, sul fronte di discesa relativo al segnale di abilitazione dellasse slave, carica la quota di preset. 1 = Per la ricerca dellabilitazione impulso di zero, lasse inizia il movimento in veloce, incontra il segnale di abilitazione, inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero (dopo la disattivazione del segnale di abilitazione dellasse slave). 2 =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prson = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse slave. |
prsmodem | B | st_prsonm = 0 | R | RdWr | Preset mode of master (0÷2) Definisce il tipo di ricerca di preset del master: 0 = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master. 1 = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellimpulso di zero dopo la disattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master. 2 =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prsonm = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset allattivazione dellabilitazione impulso di zero dellasse master. |
prsdir | B | st_prson = 0 | R | RdWr | Preset search direction (0÷1) Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dellasse slave. 0 = lasse si dirige in avanti. 1 = lasse si dirige indietro. |
mtype | B | - | R | RdWr | Master type (0÷1) Definisce lindirizzo del master utilizzato: 0 = Il master è lencoder avente indirizzo “A”. 1 = Il master è lencoder avente indirizzo “B”. (Vedi capitolo “Gestione master simulato”) |
ramptype | B | st_still = 0 | R | RdWr | Ramp type of slave (0÷1) Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; nellesecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseguiti con rampe trapezoidali: 0 = rampe trapezoidali. 1 = rampe epicicloidali. (Vedi capitolo “Descrizione movimento trapezoidale”) |
rtype | B | - | R | RdWr | Riduction profile type (0÷1) Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1). 0 = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità, 1 = Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione (mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato) e anche la velocità stessa. (Vedi capitolo “Descrizione movimento trapezoidale”) |
stopt | B | - | R | RdWr | Stop type (0÷1) Definisce il tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dellasse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1). 0 = Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione, 1 = Quando viene eseguita una frenata in rampa viene immediatamente eseguita la rampa di decelerazione. (Vedi capitolo “Descrizione movimento trapezoidale”) |
pgain | W | - | R | RdWr | Proportional gain (0÷32767) Impostando il valore 1000, il coefficente è 1.000. È il coefficente che moltiplicato per lerrore di inseguimento genera la parte proporzionale delluscita di regolazione dellasse slave. (Vedi capitolo dedicato) |
feedfw | W | - | R | RdWr | Feed forward (0÷32767) Impostando il valore 1000, la percentuale è del 100%. È il coefficente percentuale che, moltiplicato per la velocità istantanea, genera la parte feed-forward delluscita di regolazione dellasse slave. (Vedi capitolo dedicato). |
integt | W | - | R | RdWr | Integral time (0÷32767) È il tempo, espresso in millisecondi, che produce il coefficente di integrazione dellerrore di inseguimento. Lintegrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale delluscita di regolazione dellasse slave. (Vedi capitolo dedicato) |
derivt | W | - | R | RdWr | Derivation time (0÷32767) È il tempo, espresso in millisecondi, che produce il coefficente derivativo dellerrore di inseguimento. La derivazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale delluscita di regolazione dellasse slave. ( Vedi capitolo dedicato) |
offset | W | - | R | RdWr | Offset output (-32767÷32767) Offset uscita DAC asse slave espressa in bit. Definisce il valore in bit della correzione relativa alluscita analogica dellasse slave in modo da compensare leventuale deriva del sistema. |
tbfm | W | - | R | RdWr | Time base frequency-meter master (0÷3) Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo allasse master. 0 = 240 ms, 1 = 480 ms, 2 = 24 ms, 3 = 120 ms. N.B. Minore è il tempo di campionamento, più veloce è lacquisizione della frequenza, ma maggiore è lerrore alle basse frequenze. |
tbf | W | - | R | RdWr | Time base frequency-meter slave (0÷3) Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo allasse slave. 0 = 240 ms, 1 = 480 ms, 2 = 24 ms, 3 = 120 ms. N.B. Minore è il tempo di campionamento, più veloce è lacquisizione della frequenza, ma maggiore è lerrore alle basse frequenze. |
0.10.3 VARIABILI ASSE
Nome | D | Condiz. scritt. | R | A | Descrizione |
---|---|---|---|---|---|
frqm | L | - | 0 | RdWr | Actual frequency of master Indica la frequenza del trasduttore relativo allasse master. Per modificare la precisione riferirsi al parametro tbfm. Il valore è espresso in Hz |
positm | L | st_init = 1 st_camex = 0 | R | RdWr | Actual position of master (-999999 ÷ +999999) Indica la posizione attuale dellasse master. Il valore è espresso in unità di misura. |
encoderm | L | st_init = 1 st_camex = 0 | R | RdWr | Encoder value of master Indica la posizione attuale dellasse master. Il valore è espresso in bit encoder per 4. |
vout | B | st_init = 1 st_cal = 1 | 0 | RdWr | Output voltage (-100÷100) Impostando il valore 100, la percentuale è del 100%. Consente limpostazione o la visualizzazione (in questo caso senza nessuna condizione) della tensione di uscita relativa alluscita analogica dellasse slave. Il dato è espresso in decimi di Volt. |
follerr | L | - | 0 | Rd | Following error Indica lerrore tra la posizione teorica e la posizione reale dellasse slave in valore assoluto. Il valore è espresso in bit trasduttore per 4. |
vel | L | - | 0 | Rd | Actual velocity Indica la velocità attuale dellasse slave. Il valore letto è espresso nellunità di tempo della velocità impostata (Velocity unit). |
frq | L | - | 0 | Rd | Actual frequency Indica la frequenza del trasduttore relativo allasse slave. Il valore letto è espresso in Hz |
posit | L | st_init = 1 st_camex = 0 | R | RdWr | Actual position (-999999 ÷ +999999) Indica la posizione attuale dellasse slave. Il valore introdotto o letto è espresso in unità di misura. |
encoder | L | st_init = 1 st_camex = 0 | R | RdWr | Encoder value (-2 31÷2 31-1) Indica la posizione attuale dellasse slave. Il valore letto è espresso in bit trasduttore per 4. |
delta1 | L | - | R | RdWr | Delta 1 (-2 31÷2 31-1) Variabile duso generico. Utilizzata come registro per scambio dati. |
delta2 | L | - | R | RdWr | Delta 2 (-2 31÷2 31-1) Variabile duso generico. Utilizzata come registro per scambio dati. |
setvel | L | - | R | RdWr | Set velocity (0÷maxvel) Definisce la velocità dellasse slave nei posizionamenti. Il valore introdotto è nellunità di tempo della velocità impostata (Velocity unit). Se lasse si sta muovendo (st_still = 0) si può cambiare il setpoint di velocità solamente se il nuovo valore consente di raggiungere la quota impostata. |
setpos | L | - | R | RdWr | Set position (minpos÷maxpos) Definisce la quota di posizionamento raggiungibile dallasse slave alla velocità setvel. |
rowex | W | - | 0 | Rd | Row in use (0÷40) Definisce il numero del settore in secuzione. |
ffwdreg | L | - | 0 | Rd | Feed-forward register (-2 31÷2 31-1) È il valore istantaneo del registro di feed-forward espresso in bit. |
propreg | L | - | 0 | Rd | Proportional register (-2 31÷2 31-1) È il valore istantaneo del registro di proporzionale espresso in bit. |
intreg | L | - | 0 | Rd | Integral register (-2 31÷2 31-1) Registro integrale asse slave. |
derreg | L | - | 0 | Rd | Derivate register (-2 31÷2 31-1) Registro derivata asse slave. |
codeMex | L | - | 0 | Rd | Code M in execution (-2 31÷2 31-1) Consente la lettura del codice M del settore in esecuzione. |
funInp | B | - | R | RdWr | Programmable function of input (0÷99) Consente di configurare il funzionamento dellingresso normale come da tabella configurazione ingressi. (Vedi capitolo dedicato) |
funInt | B | - | R | RdWr | Programmable function of interrupt input (0÷99) Consente di configurare il funzionamento dellingresso in interrupt come da tabella configurazione ingressi. (Vedi capitolo dedicato) |
funOut | B | - | R | RdWr | Programmable function of output (0÷99) Consente di configurare il funzionamento delluscita come da tabella configurazione uscite. (Vedi capitolo dedicato) |
inpcapt | B | - | 0 | RdWr | Capture mode (0÷2) Definisce il modo di cattura della funzione dellingresso per funzione generica (vedi file di configurazione). 0 = Disabilitato. 1 = Singola cattura sul fronte di discesa. 2 = Singola cattura sul fronte di salita. La cattura è abilitata se lo stato st_enbl = 1. |
intcapt | B | - | 0 | RdWr | Interrupt capture mode (0÷2) Definisce il modo di cattura della funzione dellingresso in interrupt (vedi file di configurazione). 0 = Disabilitato. 1 = Singola cattura sul fronte di discesa. 2 = Singola cattura sul fronte di salita. La cattura è abilitata se lo stato vt_intenbl = 1. |
errcode | B | - | 0 | Rd | Error code (0÷100) Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se st_error = 1. (Vedi capitolo dedicato) |
errvalue | B | - | 0 | Rd | Error value (0÷100) Specifica il settore che ha causato lerrore nel sistema. Il valore è valido solo se st_error = 1. (Vedi capitolo dedicato) |
wrncode | B | - | 0 | Rd | Warning code (0÷100) Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se st_warning = 1. (Vedi capitolo dedicato) |
wrnvalue | B | - | 0 | Rd | Warning value (0÷100) Specifica il settore che ha causato il warning nel sistema. Il valore è valido solo se st_warning = 1. (Vedi capitolo dedicato) |
0.10.4 VARIABILI DI PROGRAMMA
Nome | D | Condiz. scritt. | R | A | Descrizione |
---|---|---|---|---|---|
codeG1 | W | rowex ?1 | R | RdWr | Code G1 Indica il valore che assume il codice G nel passo 1. Vedi descrizione codici G. |
codeG2 | W | rowex ?2 | R | RdWr | Code G2 Indica il valore che assume il codice G nel passo 2. Vedi descrizione codici G. |
codeG128 | W | rowex ?128 | R | RdWr | Code G128 Indica il valore che assume il codice G nel passo 128. Vedi descrizione codici G. |
codeQm1 | L | rowex ?1 | R | RdWr | Code Q1 master (0÷999999) Indica la quota incrementale master del settore 1. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQm2 | L | rowex ?2 | R | RdWr | Code Q2 master (0÷999999) Indica la quota incrementale master del settore 2. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQm128 | L | rowex ?128 | R | RdWr | Code Q128 master (0÷999999) Indica la quota incrementale master del settore 128. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQs1 | L | rowex ?1 | R | RdWr | Code Q1 slave (-999999÷999999) Indica la quota incrementale slave del settore 1. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQs2 | L | rowex ?2 | R | RdWr | Code Q2 slave (-999999÷999999) Indica la quota incrementale slave del settore 2. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQs128 | L | rowex ?128 | R | RdWr | Code Q128 slave (-999999÷999999) Indica la quota incrementale slave del settore 128. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQma1 | L | rowex ?1 | R | RdWr | Code Q1 auxiliary master (0÷999999) Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore 1. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQma2 | L | rowex ?2 | R | RdWr | Code Q2 auxiliary master (0÷999999) Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQma128 | L | rowex ?128 | R | RdWr | Code Q128 master (-999999÷999999) Indica la quota incrementale master del settore 128. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQsa1 | L | rowex ?1 | R | RdWr | Code Q1 auxiliary slave (-999999÷999999) Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 1. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQsa2 | L | rowex ?2 | R | RdWr | Code Q2 auxiliary slave (-999999÷999999) Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 2. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeQsa128 | L | rowex ?128 | R | RdWr | Code Q128 auxiliary slave (-999999÷999999) Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 128. Il valore introdotto è in unità di misura. |
codeM1 | L | rowex ?1 | R | RdWr | Code M1 Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi …). |
codeM2 | L | rowex ?2 | R | RdWr | Code M2 Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi …). |
codeM128 | L | rowex ?128 | R | RdWr | Code M128 Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi …). |
0.10.5 COMANDI
Nome | Condizioni | Descrizione |
---|---|---|
INIT | st_init = 0 | Init\ Comando di inizializzazione device. Se il device non é inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi allasse e quindi rimane inattivo. Con comando INIT lasse verrà inizializzato, eseguendo i calcoli una sola volta. Attiva lo stato st_init. |
EMRG | st_init = 1 | Emergency Pone in emergenza lasse slave interrompendo, senza rampa di decelerazione, leventuale movimento in corso. Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dellasse. |
RESUME | st_init = 1 st_emrg = 1 | Resume Ripristino della condizione di emergenza dellasse slave; viene riabilitata la reazione di spazio. Allacquisizione dello start, lasse riprende il posizionamento. |
STOP | st_init = 1 st_regoff = 0 st_emrg = 0 st_cal = 0 st_still = 0 st_camex = 0 | Stop Interrompe leventuale posizionamento in corso dellasse slave. La fermata dellasse avviene seguendo la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec. Lasse rimane in reazione di spazio. |
START | st_init = 1 st_regoff = 0 st_emrg = 0 st_cal = 0 st_still = 0 st_camex = 0 st_prson = 0 | Start Lasse slave inizia il posizionamento alla quota setpos con velocitá impostata in setvel. |
PRESET | st_init = 1 st_regoff = 0 st_emrg = 0 st_cal = 0 st_still = 0 st_camex = 0 | Preset Start ricerca preset asse slave. Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con i parametri prsmode e prsdir. Se la ricerca di preset è già in esecuzione, il comando esegue linversione del senso di ricerca. |
RSPRSOK | st_init = 1 st_prson = 0 | Reset stato st_prsok Azzera lo stato st_prsok |
PRESETM | st_init = 1 st_camex = 0 st_prson = 0 | Master preset Start ricerca preset asse master. Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con il parametro prsmodem. |
RSPRSM | st_init = 0 st_prson = 0 | Reset preset of master Azzera lo stato st_prsokm se il preset del master è concluso. Se il preset del master è in corso (st_prsonm = 1) viene bloccato |
RSERR | st_init = 1 | Reset status st_error Azzera lo stato st_error ed il relativo codice di errore errcode ed errvalue. |
RSWRN | st_init = 1 | Reset status st_warning Azzera lo stato st_warning ed il relativo codice di warning wrncode ed wrnvalue. |
LOOPON | st_init = 1 st_loopon = 1 | Loop on Abilita la reazione di spazio dellasse slave. Luscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare lasse dalla posizione raggiunta (deriva, operatore, …). Questa operazione azzera leventuale errore di inseguimento follerr. |
LOOPOFF | st_init = 1 st_loopon = 1 | Loop off Disabilita la reazione di spazio dellasse slave. Lasse può essere spostato dalla sua posizione senza che luscita analogica contrasti il movimento. |
MANFW | st_init = 1 st_regoff = 0 st_prson = 0 st_camex = 0 st_cal = 0 st_still = 1 st_emrg = 0 | Forward Movimento manuale asse slave in avanti. Comanda il movimento manuale in avanti dellasse alla velocità impostata con setvel. Il movimento viene fermato con il comando di STOP. |
MANBW | st_init = 1 st_regoff = 0 st_prson = 0 st_camex = 0 st_cal = 0 st_still = 1 st_emrg = 0 | Backward Movimento manuale asse slave in indietro. Comanda il movimento manuale indietro dellasse alla velocità impostata con setvel. Il movimento viene interrotto con il comando di STOP. |
CALON | st_init = 1 | Volt generator on Luscita analogica dellasse slave viene impiegata come generatore di tensione; in questo caso non è possibile usarla per posizionare lasse. Il valore in uscita è settabile a piacere tramite la variabile vout. |
CALOFF | st_init = 1 st_cal = 0 | Volt generator off Luscita analogica dellasse slave non viene gestita come generatore di tensione, pertanto può essere nuovamente usata per la gestione dei posizionamenti. |
CNTLOCK | st_init = 1 | Lock counter Blocca lacquisizione del conteggio dellasse slave anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase leventuale spostamento dellasse non viene rilevato. |
CNTUNLOCK | st_init = 1 | Unlock counter Sblocca il conteggio dellasse slave. Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e, di conseguenza, laggiornamento del conteggio. |
CNTREV | st_init = 1 | Reverse counter Consente di invertire le fasi del trasduttore slave allinterno del device. Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/decremento). |
CNTDIR | st_init = 1 | Direct counter Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse slave. |
CNTLOCKM | st_init = 1 | Lock counter master Blocca lacquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase leventuale spostamento dellasse non viene rilevato. |
CNTUNLOCKM | st_init = 1 | Unlock counter master Sblocca il conteggio dellasse master. Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e, di conseguenza, laggiornamento del conteggio. |
CNTREVM | st_init = 1 | Reverse counter master Consente di invertire le fasi del trasduttore master allinterno del device. Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/decremento). |
CNTDIRM | st_init = 1 | Direct counter master Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse master. |
CNTREVM | st_init = 1 | Reverse counter master Consente di invertire le fasi del trasduttore master allinterno del device. Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/decremento). |
CNTDIRM | st_init = 1 | Direct counter master Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse master. |
STOPCAM | st_init = 1 st_camex = 1 | Stop cam Interrompe la camma in corso. La fermata dellasse avviene seguendo una rampa di decelerazione asincrona, secondo il parametro tdec. Lasse rimane in reazione di spazio. |
STARTCAM | st_init = 1 st_still = 1 st_camex = 1 st_prson = 0 st_emrg = 0 st_regoff = 0 | Start cam Lasse inizia il posizionamento dellasse slave partendo con lelaborazione del settore 1 della camma introdotta ed eseguendo il codice descritto. |
REGOFF | st_init = 1 st_still = 1 st_camex = 0 st_prson = 0 | Regulation OFF Disabilita la regolazione e laggiornamento del DAC dellasse slave, nonché tutti i comandi di movimento. |
REGON | st_init = 1 st_still = 1 st_regoff = 1 st_emrg = 0 | Regulation ON Riabilita la regolazione e laggiornamento del DAC dellasse slave, nonché tutti i comandi di movimento. |
ENBL | st_init = 1 | Reverse counter Consente di invertire le fasi del trasduttore slave allinterno del device. Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/ decremento). |
INTENBL | st_init = 1 | Direct counter Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dellasse slave. |
DSBL | st_init = 1 | Lock counter master Blocca lacquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase leventuale spostamento dellasse non viene rilevato. |
INTDSBL | st_init = 1 intcapt > 0 | Interrupt disable Disabilita la funzione dellingresso in interrupt inserita nel parametro funInt. Disattiva lo stato st_intenbl. |
RSCAPT | st_init = 1 st_capt = 1 | Reset status of capture input Disattiva lo stato di st_capt. |
RSINTCAPT | st_init = 1 st_intcapt = 1 | Reset status of capture interrupt input Disattiva lo stato di st_intcapt. |
DELCNT | st_init = 1 st_still = 1 st_camex = 0 st_prson = 0 st_cal = 0 st_regoff = 0 | Delta counter Il conteggio dellasse slave (posizione dellasse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nel parametro delta1 (posit = posit + delta1). |
DELCNTM | st_init = 1 st_prsonm = 0 st_camex = 0 | Delta counter of master Il conteggio dellasse master (posizione dellasse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nel parametro delta2 (positm = positm + delta2). |
0.10.6 STATI
Nome | Dim. | Condiz. scritt. | Accesso | Descrizione |
---|---|---|---|---|
st_init | F | - | Rd | Init Segnalazione di device inizializzato. 0 = device non inizializzato 1 = device inizializzato Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_chvel | F | - | Rd | Status of enable velocity change Segnala che il device può accettare un setpoint di velocità dellasse slave diverso da quello in esecuzione e porlo in esecuzione eseguendo la procedura di cambio velocità. La procedura di cambio velocità è disponibile solamente durante i posizionamenti (non durante lesecuzione della camma). Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_emrg | F | - | Rd | Emergency (0÷1) Segnalazione di asse slave in emergenza. 0 = asse non in emergenza 1 = asse in emergenza Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_toll | F | - | Rd | Tolerance (0÷1) Segnalazione di asse slave in tolleranza rispetto alla quota posta in esecuzione dal comando di START. 0 = asse non in tolleranza 1 = asse in tolleranza Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_tpos | F | - | Rd | Tolerance of set position (0÷1) Indica che il conteggio dellasse slave è allinterno della fascia di tolleranza rispetto alla quota presente nella variabile setpos indipendentemente dal fatto che sia stato dato uno START o no. 0 = asse non in tolleranza 1 = asse in tolleranza Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_prson | F | - | Rd | Preset ON (0÷1) Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente 0 = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 = ricerca di preset conclusa correttamente All'accensione per default viene caricato il valore zero. |
st_prsok | F | - | Rd | Preset ok (0÷1) Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente. 0 = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 = ricerca di preset conclusa correttamente Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_prsonm | F | - | Rd | Preset of master ON (0÷1) Segnalazione di ricerca di preset asse masterin corso. 0 = ricerca di preset non in corso 1 = ricerca di preset in corso Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_prsokm | F | - | Rd | Preset ok of master(0÷1) Segnalazione di ricerca di preset asse master conclusa correttamente. 0 = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 = ricerca di preset conclusa correttamente Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_still | F | - | Rd | Still (0÷1) Segnalazione di asse slave fermo. Durante lesecuzione della camma questo stato è uguale ad 1. 0 = asse in movimento 1 = asse fermo Allaccensione per default viene caricato il valore 1. |
st_camex | F | - | Rd | Cam to execution (0÷1) Segnalazione di camma in esecuzione. 0 = camma non in esecuzione 1 = camma in esecuzione Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_movdir | F | - | Rd | Direction BW (0÷1) Segnalazione della direzione del movimento dellasse slave solamente se non si sta eseguendo una camma (st_camex = 0). 0 = avanti 1 = indietro Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_loopon | F | - | Rd | Loop ON (0÷1) Segnalazione di asse slave in reazione di spazio. 0 = asse non in reazione di spazio 1 = asse in reazione di spazio Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_foller | F | - | Rd | Following error (0÷1) Segnalazione di asse slave in errore di inseguimento (ritenuta 500 ms) 0 = asse non in errore di inseguimento 1 = asse in errore di inseguimento Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_sync | F | - | Rd | Syncronism (0÷1) Segnalazione di asse slave in sincronismo durante lesecuzione della camma: 0 = asse non in sincronismo 1 = asse in sincronismo Allaccensione per default viene caricato il valore 0. |
st_cal | F | - | Rd | Calibration (0÷1) Segnalazione di asse slave come generatore di tensione. 0 = generatore di tensione asse disattivo 1 = generatore di tensione asse attivo Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_cntlock | F | - | Rd | Locked (0÷1) Segnalazione di conteggio asse slave bloccato. 0 = Conteggio asse sbloccato 1 = Conteggio asse bloccato Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento. |
st_cntrev | F | - | Rd | Reversed (0÷1) Segnalazione di conteggio asse slave invertito. 0 = Conteggio asse sbloccato 1 = Conteggio asse bloccato Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento. |
st_cntlockm | F | - | Rd | Master locked (0÷1) Segnalazione di conteggio asse master bloccato. 0 = Conteggio asse sbloccato 1 = Conteggio asse bloccato Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento. |
st_cntrevm | F | - | Rd | Master reversed (0÷1) Segnalazione di conteggio asse master invertito. 0 = Conteggio asse non invertito 1 = Conteggio asse invertito Allaccensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento. |
st_regoff | F | - | Rd | Regulation OFF(0÷1) Segnalazione di regolazione asse slave é disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato. 0 = regolazione sbloccata 1 = regolazione bloccata Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_enbl | F | - | Rd | Normal input enabled (0÷1) Segnala labilitazione della funzione dellingresso normale inserita nel parametro funInp. Viene attivato dal comando ENBL e disattivato dal comando DSBL. Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta 0 = Cattura del conteggio non è abilitata 1 = Cattura del conteggio abilitata. Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_intenbl | F | - | Rd | Interrupt input enabled (0÷1) Segnala labilitazione della funzione dellingresso in interrupt inserita nel parametro funInt. Viene attivato dal comando INTENBL e disattivato dal comando INTDSBL. Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta. 0 = Cattura del conteggio non è abilitata 1 = Cattura del conteggio abilitata. Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_capt | F | - | Rd | Capture of normal input (0÷1) Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funInp; viene resettato dal comando RSCAPT. 0 = Cattura non eseguita. 1 = Eseguita cattura. Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_intcapt | F | - | Rd | Capture of interrupt input (0÷1) Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funInt; viene resettato dal comando RSINTCAPT 0 = Cattura non eseguita. 1 = Eseguita cattura. Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_int | F | - | Rd | Status of interrupt line (0÷1) Indica lo stato della linea di interrupt di uso generico. 0 = Ingresso in interrupt disattivo. 1 = Ingresso in interrupt attivo. Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_error | F | - | Rd | Status of camming device error (0÷1) Indica lo stato di errore nel device CAMMING4. Per la decodifica dellerrore si deve fare riferimento alla variabile errcode ed errvalue. 0 = Errore non presente. 1 = Errore presente. Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_warning | F | - | Rd | Status of camming device warning (0÷1) Indica lo stato di warning nel device CAMMING4. Per la decodifica del warning si deve fare riferimento alla variabile wrncode ed wrnvalue. 0 = Warning non presente. 1 = Warning presente. Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_acc | F | - | Rd | Acceleration (0÷1) Segnalazione di asse in accelerazione. Non viene gestito durante la gestione della camma (st_camex = 1). 0 = Asse non in accelerazione. 1 = Asse in accelerazione. Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_dec | F | - | Rd | Deceleration (0÷1) Segnalazione di asse in decelerazione. Non viene gestito durante la gestione della camma (st_camex = 1). 0 = Asse non in decelerazione. 1 = Asse in decelerazione. Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
st_vconst | F | - | Rd | Costant speed (0÷1) Segnalazione di asse in velocità costante. Non viene gestito durante la gestione della camma (st_camex = 1). 0 = Asse non in velocità costante. 1 = Asse in velocità costante. Allaccensione per default viene caricato il valore zero. |
0.11 Limitazioni del device
-
Non è possibile mettere in sequenza più di 7 settori a campionamento zero.
-
Non è possibile mettere in sequenza più di 3 settori di aggiornamento conteggio.
-
Con i parametri:
pulse = 999999
measure = 934
maxvel = 999999
unitvel = 0
decpt = 3
Si stabiliscono le condizioni per creare degli overflow nei calcoli dei settori 150, 151, 152 e 153. -
Durante lesecuzione della camma (st_camex = 1), non è possibile cambiare il settore in esecuzione e quello eseguito successivamente.
-
Il device è stato creato per funzionare con il master che si incrementa. E possibile eseguire la camma con il master che decrementa sottostando alle seguenti condizioni:
La camma si ferma rimane in reazione di spazio sul settore precedente se incontra i settori 130, 137, 138, 139, 140, 141, 142, 143, 144, 145, 146, 160. Può eseguire il settore precedente solamente se è già stato eseguito almeno una volta (potrebbe non essere stato eseguito a causa di un jump).