Il device COUNTER3 permette di acquisire un'informazione proveniente da un contatore bidirezionale. Le principali caratteristiche del device sono:

• conversione degli impulsi nell'unità di misura scelta dall'utente;
• aggiornamento della posizione con recupero della frazione dell'unità di misura;
• cattura del valore di posizione su attivazione di un ingresso digitale in interruzione;
• comparazione tra la posizione rilevata e un valore di soglia per l'attivazione di uscite digitali.

Per poter usufruire del device è necessario eseguirne la dichiarazione nell'apposita sezione INTDEVICE della unit di configurazione.

INTDEVICE
<device name> COUNTER3 <TCamp> <ICont> <IdxA> <Out1> <Out2>

Dove:

Esempio:

INTDEVICE
Count  COUNTER3  2  2.CNT02  3    2.OUT01  2.OUT02

	Tutti i campi della dichiarazione sono obbligatori e devono essere presenti sulla stessa linea. Impostare “X.X” oppure “X” nel caso una risorsa non sia disponibile o non venga utilizzata. Disabilitare una risorsa significa disabilitare tutte le funzionalità del device che la utilizzano.

Lo schema a blocchi del device è presentato di seguito:

Il blocco “Factors” calcola i fattori di conversione di posizione e velocità. Il “position factor” (PF) è un coefficente per la conversione della posizione espressa con l'unità di misura del trasduttore nell'unità di misura della posizione(Um), e viceversa. Tipicamente l'unità di misura della posizione può essere ad esempio metri piuttosto che millimetri piuttosto che centesimi, mentre l'unità di misura del trasduttore, l'encoder, è sempre impulsi. I parametri che concorrono al calcolo del position factor sono pulse e measure ed è calcolato come rapporto tra questi due.

I comandi INTENBL e INTDSBL abilitano (st_intenbl=1) e disabilitano (st_intenbl=0) la linea di interrupt collegata all’impulso di zero del trasduttore o ad un altro sensore presente. Il valore del parametro capture definisce su quale fronte di tale impulso verrà congelato il conteggio istantaneo; il conteggio catturato viene posto nel parametro delta. Lo stato st_capture segnala che la cattura è avvenuta.

Il device mette a disposizione anche due comparatori che possono essere utilizzati per confrontare il valore corrente del parametro posit con due valori (setpoint1 e setpoint2) introdotto dall'utente. Di conseguenza i comparatori agiranno su due uscita digitali, andando rispettivamente ad attivarle o disattivarle quando le soglie introdotte verranno superate secondo diverse condizioni. Le uscite disponibili sono due (come si evince anche dalla dichiarazione del device e dallo schema) ed il livello di personalizzazione è molto elevato: si può scegliere per ogni comparatore quale uscita comandare, in base a quali condizioni. Il parametro mode1 (che controlla il comparatore 1) sceglie la politica di attivazione o disattivazione dell'uscita corrispondete rispettando determinate regole.

Nella figura sono esemplificate le diverse modalità di funzionamento:

• mode 0: l'uscita resta nel suo stato;
• mode 1: l'uscita viene attivata quando la posizione in impulsi primari diventa maggiore del setpoint;
• mode 2: l'uscita viene disattivata quando la posizione in impulsi primari diventa maggiore del setpoint;
• mode 3: l'uscita viene attivata quando la posizione in impulsi primari diventa minore del setpoint;
• mode 4: l'uscita viene disattivata quando la posizione in impulsi primari diventa minore del setpoint;
• mode 5: l'uscita viene attivata quando la posizione in impulsi primari diventa maggiore del setpoint e viene disattivata quando la posizione in impulsi primari diventa minore del setpoint;
• mode 6: l'uscita viene disattivata quando la posizione in impulsi primari diventa maggiore del setpoint e viene attivata quando la posizione in impulsi primari diventa minore del setpoint.

Il device visualizza sempre la posizione assoluta dell'asse; il cambio di conteggio può essere eseguito anche con una scrittura diretta nel nuovo valore nel parametro posit.
Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile:

  Count.posit = Count.posit - 100

Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione “posit = -100”, quando l'asse poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano l'accumularsi di un errore non trascurabile.
A tale scopo esiste invece il comando DELCNT che permette di modificare il posit di un valore impostabile tramite il parametro delta.
Per esempio supponiamo di aver configurato pulse e measure in modo che la posizione sia espressa in decimi di grado. Se posit esprime la posizione angolare e vogliamo che questa sia sempre compresa tra zero e 360 gradi dovremmo aggiungere il seguente codice:

  IF Count.posit GE 3600
    Count.delta = -3600
    Count.DELCNT
  ENDIF  

Per le condizioni di esecuzione del comando vedere la descrizione dello stesso. Il funzionamento del comando DELCNT è assicurato anche nel caso in cui una unità di misura non sia esprimibile in un numero finito di impulsi primari. Per esempio con i parametri measure = 1000 e pulse = 1024, il valore 3600 dell'esempio precedente corrisponde a 3686,4 impulsi. Grazie ad un sofisticato algoritmo interno il device riesce a considerare la parte frazionaria di questo valore e tramite degli accumulatori interni essa diventa parte dell'informazione utilizzata per modificare il valore di posit.
Esempio:
si supponga la seguente impostazione: pulse = 10, measure = 1. Si supponga inoltre che la lettura della posizione dell'asse risulti essere 2 e si trovi nel punto A. Si vogliono sommare alla posizione posit due unità di misura. Con le istruzioni:

  Count.posit = Count.posit + 2

l'asse assume la nuova posizione B. Con le istruzioni:

  Count.delta = 2
  Count.DELCNT Asse

viene raggiunta la posizione C.

Si noti che se viene modificato direttamente posit senza utilizzare il comando DELCNT (come nel primo esempio) è introdotto un errore.

	Se si devono inviare comandi DELCNT in successione, è conveniente calcolare la grandezza da sommare ed inviare una sola volta il comando. Se ciò non fosse possibile bisogna prestare attenzione a non inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device. Esempio: Count.delta = 3 Count.DELCNT WAIT Count.delta Count.delta = 40 Count.DELCNT

La presenza di un errore nel device viene segnalato dallo stato st_error.
Quando st_error è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile errcode il tipo di errore intervenuto (vedi tabella) e nella variabile errvalue una indicazione sulla causa dell’errore.
Se il device va in errore, per poter riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato st_error attraverso il comando RSERR.

La presenza di un warning nel device viene segnalato dallo stato st_warning.
Quando st_warning è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile wrncode il tipo di warning intervenuto (vedi tabella) e nella variabile wrnvalue una indicazione sulla causa che ha provocato il warning.

Per cancellare lo stato st_warning bisogna inviare il comando RSWRN.

—-

I comandi a disposizione per gestire il device sono qui elencati in ordine di piorità decrescente. Esistono due vie alternative per eseguire un comando: * Tramite i pannelli watches di QView * Con una istruzione QCL

Nel secondo caso l'esecuzione del programma QCL sarà bloccata fino al termine del comando stesso la cui durata è comunque compresa fra 0 e 2 tempi di campionamento.

Se vengono modificati i parametri measure o pulse successivamente all’invio del comando DELCNT, vengono azzerati i resti della conversione del “delta spazio” in impulsi.

;*************************************************************************************
; COUNTER3 example
;*************************************************************************************
 
; Bus declaration
BUS
  1  1K31F    20
  2  .        .
  3  1MG8F    .
  4  .
 
; Input declaration
INPUT
  ifEnableZ     F     3.INP01        ;Zero pulse capture enabling
  ifEnableComp  F     3.INP03        ;Comparation enabling
 
; Output declaration
OUTPUT
  out201      F     3.OUT01        ;Comparation output #1
  out202      F     3.OUT02        ;Comparation output #2 
 
; Device declaration
INTDEVICE
Count    COUNTER3   2       3.CNT01     1       3.OUT01  3.OUT02
 
END

SYSTEM
  slPrsPos   L  IN               ;Quota di preset
  slSet1     L  IN               ;Setpoint 1
  slSet2     L  IN               ;Setpoint 2
 
GLOBAL
  gfApp01    F
  gfApp02    F
 
BEGIN
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Initialization
;-------------------------------------------------------------------------------------
Count.measure = 1000             ;measure per round
Count.pulse = 1000               ;pulse per round
 
Count.capture = 1                ;set capture on rise edge
IF slSet1 EQ 0
  slSet1 = 500                   ;Default value 
ENDIF
IF slSet2 EQ 0
  slSet2 = 100                   ;Default value
ENDIF
 
MAIN:
 
 
  IF ifEnableZ                                 ;If the input is ON
    Count.INTENBL                              ;Zero pulse enabling
  ELSE
    Count.INTDSBL                              ;Zero pulse disabling
  ENDIF
 
  IF Count.st_capture                          ;When the count has captured
    Count.delta = -(Count.delta - slPrsPos)    ;load delta
    Count.DELCNT                               ;Set the new position
    Count.RSCAPTURE                            ;Reset the capture
  ENDIF
 
  IF ifEnableComp                              ;When it is enabled
    IF NOT gfApp01
      Count.mode1 = 5                           ;Set Mode1 for comparation 1
      Count.selout1 = 0                         
      Count.setpoint1 = slSet1
      Count.timer1 = 0
      Count.mode2 = 6                           ;Set Mode2 for comparation 2
      Count.selout2 = 1                         
      Count.setpoint2 = slSet2
      Count.timer2 = 0
      gfApp01 = 1
      gfApp02 = 0
    ENDIF
  ELSE                                         ;When it is not enabled
    IF NOT gfApp02
      Count.mode1 = 0                           ;Comparation 1 disabled
      RESOUT out201                            ;Reset output
      Count.selout1 = 0
      Count.mode2 = 0                           ;Comparation 1 disabled  
      RESOUT out202                            ;Reset output
      Count.selout2 = 1
      gfApp01 = 0
      gfApp02 = 1
    ENDIF
  ENDIF
 
  WAIT 1
  JUMP MAIN
 
END