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--- software:devices:gear [2023/06/09 12:21] – [gearnum] qem215
+++ software:devices:gear [2025/01/17 10:09] (versione attuale) – [Table] qem215
@@ Linea 56: / Linea 56: @@
 ==== commandCode ====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=|
+|dim=|
+|default=-|
+|accesstype=|
+|um=|
+|id=|
+|range=|
+|wrcond=|
+|longdescr=}}
 ----
 <html><pagebreak /></html>
-==== gearden ====
+==== gearref ====
 {{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
-|shortdescr=Denominatore rapporto di trasmissione (master/slave)|
+|shortdescr=Riferimento rapporto di trasmissione |
-|dim=Long|
+|dim=Byte|
 |default=-|
 |accesstype=Read - Write|
 |um=-|
-|id=02|
+|id=|
-|range= < > 0 |
+|range=0÷1|
 |wrcond= -|
-|longdescr=E' il denominatore del rapporto di trasmissione, che assieme al numeratore (gearnum) stabilisce il rapporto tra lo spostamento dell'asse master e quello dell'asse slave. La modifica di questo parametro non implica la modifica immediata del rapporto di trasmissione master/slave; esso viene calcolato e modificato nel momento della scrittura del parametro gearnum. La scrittura di questo parametro attiva lo stato st_gearchg ad indicare che è in corso una modifica al rapporto master/slave. }}
+|longdescr=Indica il riferimento al quale applicare il rapporto di trasmissione master/slave. \\
+  * 0: Posizione comandata master
+  * 1: Posizione reale master}}
 ----
 <html><pagebreak /></html>
-==== gearref ====
+==== gearfactor ====
 {{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
 |shortdescr=Riferimento rapporto di trasmissione |
@@ Linea 82: / Linea 95: @@
 |accesstype=Read - Write|
 |um=-|
-|id=3|
+|id=|
-|range=0÷1|
+|range=|
 |wrcond= -|
-|longdescr=Indica il riferimento al quale applicare il rapporto di trasmissione master/slave. \\
+|longdescr=Indica il rapporto di trasmissione master/slave \\ es: \\ gearfactor = 1 -> lo slave seguirà la posizione del master \\ gearfactor = 2 -> lo slave seguirà la posizione del master moltiplicata x2 \\ gearfactor = 999 -> lo slave seguirà la posizione del master moltiplicata x999}}
-  * 0: Posizione comandata master
-  * 1: Posizione reale master}}
 ----
 <html><pagebreak /></html>
+==== gearoffset ====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=|
+|dim=|
+|default=|
+|accesstype=|
+|um=|
+|id=|
+|range=|
+|wrcond= |
+|longdescr=}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+==== qdoIndex ====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr=indice per la configurazione |
+|dim=|
+|default=|
+|accesstype=|
+|um=|
+|id=|
+|range=|
+|wrcond= |
+|longdescr= sempre 1 FIXME}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+==== qdoSubIndex ====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr= sotto indice per la configurazione|
+|dim=|
+|default=|
+|accesstype=|
+|um=|
+|id=|
+|range=|
+|wrcond= |
+|longdescr= }}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+==== qdoData ====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
+|shortdescr= valori principali per la configurazione|
+|dim=|
+|default=|
+|accesstype=|
+|um=|
+|id=|
+|range=|
+|wrcond= |
+|longdescr=}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
 ==== wrncode ====
 {{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
@@ Linea 298: / Linea 367: @@
 <html><pagebreak /></html>
+==== READQDO ====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= - |
+|shortdescr= |
+|id= |
+|longdescr=}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
+==== WRITEQDO ====
+{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
+|cond= - |
+|shortdescr= Scrive la configurazione nel device|
+|id= |
+|longdescr=Scrive nel device i valori impostati su qdoIndex, qdoSubIndex e qdoData.}}
+----
+<html><pagebreak /></html>
 ===== - Errori e Warnings =====
@@ Linea 320: / Linea 408: @@
 La seguente tabella specifica i valori assunti da //wrncode//:\\
-^//wrncode// ^Descrizione ^
+^ //wrncode//  ^ Descrizione                                                              ^
-|0|Nessun warning.|
+| 0            | Nessun warning.                                                          |
-|1|Impostazione dato fuori range.|
+| 1            | Impostazione dato fuori range.                                           |
-|2|Variazione parametro non accettata.|
+| 2            | Variazione parametro non accettata.                                      |
-|3|Comando non accettato: le condizioni di esecuzione non sono rispettate.|
+| 3            | Comando non accettato: le condizioni di esecuzione non sono rispettate.  |
+| 8            | Disallineamento massimo superato                                         |
 Per mezzo dei parametri //wrnvalue// e //wrnpar// è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo il warning.\\
@@ Linea 340: / Linea 429: @@
 </WRAP>
+===== - Configurazione =====
+**Accorgimenti:** Per eseguire la configurazione serve:\\ st_gearon = 0, st_error = 0, st_warning = 0. \\
+  - **Dichiarazione device**: <code QCL>
+        CONST
+           AXE_X   1
+           AXE_Y   2
+           AXE_Z   3
+        INTDEVICE
+           AxeX    ANPOS2 ...
+           AxeY    ANPOS2 ...
+           AxeZ    ANPOS2 ...
+           Gantry1  GEAR  AxeX  AxeY  AxeZ  X  X  X  X  X  X  X
+</code>
+  - **Sospendere esecuzione Gantry**: <code QCL>
+        ; Gantry1 = nome device GEAR
+        Gantry1.qdoIndex = 1
+	Gantry1.qdoSubIndex = 10
+	Gantry1.qdoData = 0 ; 1: Resume and 0: Suspend
+	Gantry1.WRITEQDO
+</code>
+  - **Settare l'asse master**: <code QCL>
+        ; Set the master axis
+	Gantry1.qdoIndex = 1
+	Gantry1.qdoSubIndex = 3
+	Gantry1.qdoData = AXE_X   ;Imposto asse X (AxeX) come master
+	Gantry1.WRITEQDO
+</code>
+  - **Selezionare l'asse che si vuole comandare come slave**: <code QCL>
+        ; Select the first slave of the gear device.
+	; The selected axis is used to assign gearing settings and thresholds
+	Gantry1.qdoIndex = 1
+	Gantry1.qdoSubIndex = 1   ;1 perchè dichiarato come primo slave nella dichiarazione del device GEAR
+	Gantry1.qdoData = AXE_Y   ;Seleziono asse Y (AxeY)
+	Gantry1.WRITEQDO
+        ; *** Nel caso in cui si volesse selezionare l'asse Z come slave:
+        Gantry1.qdoIndex = 1
+	Gantry1.qdoSubIndex = 2   ;2 perchè dichiarato come secondo slave nella dichiarazione del device GEAR
+	Gantry1.qdoData = AXE_Z   ;Seleziono asse Z (AxeZ)
+	Gantry1.WRITEQDO
+</code>
+  - **Settare l'asse slave**: <code QCL>
+        ; Inform the gantry that the selected axis should be managed as slave
+	Gantry1.qdoIndex = 1
+	Gantry1.qdoSubIndex = 4	  ; GEAR_QDO_SUBINDEX_IS_SLAVE
+	Gantry1.qdoData = TRUE	  ; TRUE to set it as slave and FALSE to not handle it.
+	Gantry1.WRITEQDO
+</code>
+  - **Impostare i fattori di conversione**: <code QCL>
+        ; Set the factors for the selected slave
+	Gantry1.gearfactor = 1.0  ;l'asse slave seguirà la posizione del master con un rapporto 1:1
+	Gantry1.gearref = 1       ;l'asse slave seguirà la posizione reale del master
+</code>
+  - **Impostare il valore di massimo disallineamento per mandare in allarme il device**: <code QCL>
+  ; Set the alignment threshold for the selected slave in the units set to the anpos2 devices (In this case um)
+	Gantry1.qdoSubIndex = 2
+	Gantry1.qdoData = 100     ;[Um] Se la differenza di posizione tra master e slave supera 100 [Um] il device va in allarme
+	Gantry1.WRITEQDO
+</code>
+  - **Abilitare il gantry**: <code QCL>
+        Gantry1.qdoSubIndex = 10
+	Gantry1.qdoData = 1       ; 1: Resume and 0: Suspend
+	Gantry1.WRITEQDO
+        Gantry1.RSWRN             ; Reset warning
+	Gantry1.GEARON            ; Gear ON
+</code>