Il device interno GEAR permette di controllare un asse slave in modo che segua un asse master secondo un determinato rapporto di trasmissione. Il device GEAR funziona solamente con assi controllati da device ANPOS2.
Le principali caratteristiche del device sono:

• Impostazione rapporto di trasmissione con numeratore/denominatore per una precisa sincronizzazione
• Comando degli assi indipendente quando la sincronizzazione è disattiva
• Disattivazione sincronizzazione con rampa di frenata
• Gestione di device di gruppo

Per poter usufruire del device è necessario eseguirne la dichiarazione nell'apposita sezione INTDEVICE della unit di configurazione.

;--------------------------------- 
; Dichiarazione device interni 
;--------------------------------- 
INTDEVICE 
...
<nome>  GEAR  REF_ANPOS2(AxeMaster) REF_ANPOS2(AxeSlave)

Dove:

Si possono dichiarare più slave, fino ad un massimo di 9 .
Es:

;--------------------------------- 
; Dichiarazione device interni 
;--------------------------------- 
INTDEVICE 
...
<nome>  GEAR  REF_ANPOS2(AxeMaster)  REF_ANPOS2(AxeSlave1)  REF_ANPOS2(AxeSlave2)  REF_ANPOS2(AxeSlave3)  X  X  X  X  X  X

Il funzionamento del device è illustrato dal seguente schema a blocchi:

—

Quando il device non riesce ad eseguire le operazioni derivanti da una non corretta programmazione da parte dell'utente segnala questa condizione tramite l'attivazione dello stato st_error. Il device, inoltre, rende disponibili, tramite i valori sui parametri errcode, errvalue ed errpar, alcune informazioni per meglio comprendere il tipo di errore e quale condizione l'ha generato. Tali informazioni e lo stato di errore st_error, permangono finché non viene eseguito l'apposito comando RSERR che li cancella.
La seguente tabella specifica i valori assunti da errcode:

Per mezzo dei parametri errvalue e errpar è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo l'errore.
Il parametro errpar indica sempre l'ID del parametro che ha causato l'errore.
Invece attualmente il parametro errvalue non è utilizzato e vale sempre 0.

Quando l'impostazione di un parametro del device non viene accettata o quando non è possibile eseguire un comando il device segnala questa condizione tramite l'attivazione dello stato st_warning. Il device, inoltre, rende disponibili, tramite i valori sui parametri wrncode, wrnvalue e wrnpar, alcune informazioni per meglio comprendere il tipo di warning e quale condizione l'ha generato. Tali informazioni e lo stato di warning st_warning, permangono finché non viene eseguito l'apposito comando RSWRN che li cancella.
La seguente tabella specifica i valori assunti da wrncode:

Per mezzo dei parametri wrnvalue e wrnpar è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo il warning.
Il parametro wrnpar indica sempre l'ID del parametro che ha causato il warning.
Il parametro wrnvalue fornisce le seguenti informazioni:

Accorgimenti: Per eseguire la configurazione serve:
st_gearon = 0, st_error = 0, st_warning = 0.

1. Dichiarazione device:

           CONST 
              AXE_X   1
              AXE_Y   2
              AXE_Z   3
           INTDEVICE
              AxeX    ANPOS2 ...
              AxeY    ANPOS2 ...
              AxeZ    ANPOS2 ...
              Gantry1  GEAR  AxeX  AxeY  AxeZ  X  X  X  X  X  X  X

2. Sospendere esecuzione Gantry:

           ; Gantry1 = nome device GEAR
           Gantry1.qdoIndex = 1
   	Gantry1.qdoSubIndex = 10
   	Gantry1.qdoData = 0 ; 1: Resume and 0: Suspend
   	Gantry1.WRITEQDO

3. Settare l'asse master:

           ; Set the master axis
   	Gantry1.qdoIndex = 1
   	Gantry1.qdoSubIndex = 3
   	Gantry1.qdoData = AXE_X   ;Imposto asse X (AxeX) come master
   	Gantry1.WRITEQDO

4. Selezionare l'asse che si vuole comandare come slave:

           ; Select the first slave of the gear device.
   	; The selected axis is used to assign gearing settings and thresholds
   	Gantry1.qdoIndex = 1
   	Gantry1.qdoSubIndex = 1   ;1 perchè dichiarato come primo slave nella dichiarazione del device GEAR        
   	Gantry1.qdoData = AXE_Y   ;Seleziono asse Y (AxeY)
   	Gantry1.WRITEQDO
    
           ; *** Nel caso in cui si volesse selezionare l'asse Z come slave:
           Gantry1.qdoIndex = 1
   	Gantry1.qdoSubIndex = 2   ;2 perchè dichiarato come secondo slave nella dichiarazione del device GEAR         
   	Gantry1.qdoData = AXE_Z   ;Seleziono asse Z (AxeZ)
   	Gantry1.WRITEQDO

5. Settare l'asse slave:

           ; Inform the gantry that the selected axis should be managed as slave
   	Gantry1.qdoIndex = 1
   	Gantry1.qdoSubIndex = 4	  ; GEAR_QDO_SUBINDEX_IS_SLAVE
   	Gantry1.qdoData = TRUE	  ; TRUE to set it as slave and FALSE to not handle it.
   	Gantry1.WRITEQDO

6. Impostare i fattori di conversione:

           ; Set the factors for the selected slave
   	Gantry1.gearfactor = 1.0  ;l'asse slave seguirà la posizione del master con un rapporto 1:1
   	Gantry1.gearref = 1       ;l'asse slave seguirà la posizione reale del master

7. Impostare il valore di massimo disallineamento per mandare in allarme il device:

     ; Set the alignment threshold for the selected slave in the units set to the anpos2 devices (In this case um)
   	Gantry1.qdoSubIndex = 2
   	Gantry1.qdoData = 100     ;[Um] Se la differenza di posizione tra master e slave supera 100 [Um] il device va in allarme
   	Gantry1.WRITEQDO

8. Abilitare il gantry:

           Gantry1.qdoSubIndex = 10
   	Gantry1.qdoData = 1       ; 1: Resume and 0: Suspend
   	Gantry1.WRITEQDO
           Gantry1.RSWRN             ; Reset warning
   	Gantry1.GEARON            ; Gear ON