software:devices:gear

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software:devices:gear [2023/06/09 12:23] – [commandCode] qem215software:devices:gear [2025/01/17 10:09] (versione attuale) – [Table] qem215
Linea 65: Linea 65:
 |range=| |range=|
 |wrcond=| |wrcond=|
-|longdescr=+|longdescr=}}
 ----  ---- 
  
Linea 78: Linea 78:
 |accesstype=Read - Write| |accesstype=Read - Write|
 |um=-| |um=-|
-|id=3|+|id=|
 |range=0÷1| |range=0÷1|
 |wrcond= -| |wrcond= -|
Linea 88: Linea 88:
 <html><pagebreak /></html> <html><pagebreak /></html>
  
 +==== gearfactor ====
 +{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
 +|shortdescr=Riferimento rapporto di trasmissione |
 +|dim=Byte|
 +|default=-|
 +|accesstype=Read - Write|
 +|um=-|
 +|id=|
 +|range=|
 +|wrcond= -|
 +|longdescr=Indica il rapporto di trasmissione master/slave \\ es: \\ gearfactor = 1 -> lo slave seguirà la posizione del master \\ gearfactor = 2 -> lo slave seguirà la posizione del master moltiplicata x2 \\ gearfactor = 999 -> lo slave seguirà la posizione del master moltiplicata x999}}
  
 +---- 
 +<html><pagebreak /></html>
 +
 +==== gearoffset ====
 +{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
 +|shortdescr=|
 +|dim=|
 +|default=|
 +|accesstype=|
 +|um=|
 +|id=|
 +|range=|
 +|wrcond= |
 +|longdescr=}}
 +
 +---- 
 +<html><pagebreak /></html>
 +
 +==== qdoIndex ====
 +{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
 +|shortdescr=indice per la configurazione |
 +|dim=|
 +|default=|
 +|accesstype=|
 +|um=|
 +|id=|
 +|range=|
 +|wrcond= |
 +|longdescr= sempre 1 FIXME}}
 +
 +---- 
 +<html><pagebreak /></html>
 +
 +==== qdoSubIndex ====
 +{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
 +|shortdescr= sotto indice per la configurazione|
 +|dim=|
 +|default=|
 +|accesstype=|
 +|um=|
 +|id=|
 +|range=|
 +|wrcond= |
 +|longdescr= }}
 +
 +---- 
 +<html><pagebreak /></html>
 +
 +==== qdoData ====
 +{{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
 +|shortdescr= valori principali per la configurazione|
 +|dim=|
 +|default=|
 +|accesstype=|
 +|um=|
 +|id=|
 +|range=|
 +|wrcond= |
 +|longdescr=}}
 +
 +---- 
 +<html><pagebreak /></html>
 ==== wrncode ==== ==== wrncode ====
 {{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010 {{template>lib:tpl:tpl-s-tapardev-010
Linea 294: Linea 367:
 <html><pagebreak /></html> <html><pagebreak /></html>
  
 +==== READQDO ====
 +{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
 +|cond= - |
 +|shortdescr= |
 +|id= |
 +|longdescr=}}
 +----
 +
 +<html><pagebreak /></html>
 +
 +==== WRITEQDO ====
 +{{template>lib:tpl:tpl-s-cmddevice-010
 +|cond= - |
 +|shortdescr= Scrive la configurazione nel device|
 +|id= |
 +|longdescr=Scrive nel device i valori impostati su qdoIndex, qdoSubIndex e qdoData.}}
 +----
 +
 +<html><pagebreak /></html>
 ===== - Errori e Warnings ===== ===== - Errori e Warnings =====
  
Linea 316: Linea 408:
 La seguente tabella specifica i valori assunti da //wrncode//:\\ La seguente tabella specifica i valori assunti da //wrncode//:\\
  
-^//wrncode// ^Descrizione ^ +^ //wrncode//  ^ Descrizione                                                              ^ 
-|0|Nessun warning.| +| 0            | Nessun warning.                                                          | 
-|1|Impostazione dato fuori range.| +| 1            | Impostazione dato fuori range.                                           | 
-|2|Variazione parametro non accettata.| +| 2            | Variazione parametro non accettata.                                      | 
-|3|Comando non accettato: le condizioni di esecuzione non sono rispettate.|+| 3            | Comando non accettato: le condizioni di esecuzione non sono rispettate.  | 
 +| 8            | Disallineamento massimo superato                                         |
  
 Per mezzo dei parametri //wrnvalue// e //wrnpar// è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo il warning.\\ Per mezzo dei parametri //wrnvalue// e //wrnpar// è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo il warning.\\
Linea 336: Linea 429:
 </WRAP> </WRAP>
  
 +===== - Configurazione =====
 +
 +**Accorgimenti:** Per eseguire la configurazione serve:\\ st_gearon = 0, st_error = 0, st_warning = 0. \\ 
 +  - **Dichiarazione device**: <code QCL>
 +        CONST 
 +           AXE_X   1
 +           AXE_Y   2
 +           AXE_Z   3
 +        INTDEVICE
 +           AxeX    ANPOS2 ...
 +           AxeY    ANPOS2 ...
 +           AxeZ    ANPOS2 ...
 +           Gantry1  GEAR  AxeX  AxeY  AxeZ  X  X  X  X  X  X  X
 +</code>
 +  - **Sospendere esecuzione Gantry**: <code QCL>
 +        ; Gantry1 = nome device GEAR
 +        Gantry1.qdoIndex = 1
 + Gantry1.qdoSubIndex = 10
 + Gantry1.qdoData = 0 ; 1: Resume and 0: Suspend
 + Gantry1.WRITEQDO
 +</code>
 +  - **Settare l'asse master**: <code QCL>
 +        ; Set the master axis
 + Gantry1.qdoIndex = 1
 + Gantry1.qdoSubIndex = 3
 + Gantry1.qdoData = AXE_X   ;Imposto asse X (AxeX) come master
 + Gantry1.WRITEQDO
 +</code>
 +  - **Selezionare l'asse che si vuole comandare come slave**: <code QCL>
 +        ; Select the first slave of the gear device.
 + ; The selected axis is used to assign gearing settings and thresholds
 + Gantry1.qdoIndex = 1
 + Gantry1.qdoSubIndex = 1   ;1 perchè dichiarato come primo slave nella dichiarazione del device GEAR        
 + Gantry1.qdoData = AXE_Y   ;Seleziono asse Y (AxeY)
 + Gantry1.WRITEQDO
  
 +        ; *** Nel caso in cui si volesse selezionare l'asse Z come slave:
 +        Gantry1.qdoIndex = 1
 + Gantry1.qdoSubIndex = 2   ;2 perchè dichiarato come secondo slave nella dichiarazione del device GEAR         
 + Gantry1.qdoData = AXE_Z   ;Seleziono asse Z (AxeZ)
 + Gantry1.WRITEQDO
 +</code>
 +  - **Settare l'asse slave**: <code QCL>
 +        ; Inform the gantry that the selected axis should be managed as slave
 + Gantry1.qdoIndex = 1
 + Gantry1.qdoSubIndex = 4   ; GEAR_QDO_SUBINDEX_IS_SLAVE
 + Gantry1.qdoData = TRUE   ; TRUE to set it as slave and FALSE to not handle it.
 + Gantry1.WRITEQDO
 +</code>
 +  - **Impostare i fattori di conversione**: <code QCL>
 +        ; Set the factors for the selected slave
 + Gantry1.gearfactor = 1.0  ;l'asse slave seguirà la posizione del master con un rapporto 1:1
 + Gantry1.gearref = 1       ;l'asse slave seguirà la posizione reale del master
 +</code>
 +  - **Impostare il valore di massimo disallineamento per mandare in allarme il device**: <code QCL>
 +  ; Set the alignment threshold for the selected slave in the units set to the anpos2 devices (In this case um)
 + Gantry1.qdoSubIndex = 2
 + Gantry1.qdoData = 100     ;[Um] Se la differenza di posizione tra master e slave supera 100 [Um] il device va in allarme
 + Gantry1.WRITEQDO
 +</code>
 +  - **Abilitare il gantry**: <code QCL>
 +        Gantry1.qdoSubIndex = 10
 + Gantry1.qdoData = 1       ; 1: Resume and 0: Suspend
 + Gantry1.WRITEQDO
 +        Gantry1.RSWRN             ; Reset warning
 + Gantry1.GEARON            ; Gear ON
 +</code>
  • Ultima modifica: 2023/06/09 12:23