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~~BOZZA~~
DEVICE INTERP
0.1 Introduzione
Il device interno INTERP gestisce la movimentazione di un numero massimo di 4 assi in interpolazione.
Le principali caratteristiche del device sono:
-
Interpolazione lineare e circolare
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Modalità di interpolazione continua con raccordo tramite B-Spline
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Feed rate programmabile per ogni tratto
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Look Ahead con profondità fino a 30000 tratti per la massimazzazione della velocità
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Gestione di device di gruppo
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Funzionalità di comando uscite digitali
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Funzionalità di pausa per un tempo programmato
0.2 Dichiarazione del device
0.2.1 Dichiarazione
Per poter usufruire del device è necessario eseguirne la dichiarazione nell'apposita sezione INTDEVICE della unit di configurazione.
;--------------------------------- ; Dichiarazione device interni ;--------------------------------- INTDEVICE ... <nome> INTERP TCamp BSize REF_ANPOS2(AxeX) REF_ANPOS2(AxeY) REF_ANPOS2(AxeZ) REF_ANPOS2(AxeA) REF_ANPOS2(AxeB) REF_ANPOS2(AxeC) IOutD1 IOutD2 IOutD3 IOutD4
Dove:
| Nome campo | Descrizione | Esempio | Altro |
|---|---|---|---|
| <nome> | Nome assegnato al device | interp | - |
| INTERP | Parola chiave che identifica il device INTERP | - | - |
| TCamp | Tempo di campionamnto del device espresso in millisecondi | 4 | - |
| BSize | Dimensione del buffer dei blocchi | 100 | - |
| REF_ANPOS2(AxeX) | Riferimento al device ANPOS2 per l'asse X | AxeX | Vedi nota (1) |
| REF_ANPOS2(AxeY) | Riferimento al device ANPOS2 per l'asse Y | AxeY | Vedi nota (1) |
| REF_ANPOS2(AxeZ) | Riferimento al device ANPOS2 per l'asse Z | AxeZ | Vedi nota (1) |
| REF_ANPOS2(AxeA) | Riferimento al device ANPOS2 per l'asse A | AxeA | Vedi nota (1) |
| REF_ANPOS2(AxeB) | Riferimento al device ANPOS2 per l'asse B | AxeB | Attualmente l'asse B deve essere impostato a X |
| REF_ANPOS2(AxeC) | Riferimento al device ANPOS2 per l'asse C | AxeC | Attualmente l'asse C deve essere impostato a X |
| IOutD1 | Indirizzo uscita programmabile 1 | 3.OUT01 | Impostando X.X il campo viene ignorato |
| IOutD2 | Indirizzo uscita programmabile 2 | 3.OUT02 | Impostando X.X il campo viene ignorato |
| IOutD3 | Indirizzo uscita programmabile 3 | 3.OUT03 | Impostando X.X il campo viene ignorato |
| IOutD4 | Indirizzo uscita programmabile 4 | 3.OUT04 | Impostando X.X il campo viene ignorato |
(1) Il nome dei riferimenti agli assi (AxeX,AxeY,AxeZ,AxeA,AxeB,AxeC) sono una convenzione adottata nella nomenclatura del device e non hanno nessun riferimento agli assi fisici della macchina. Nulla vieta di impostare nel riferimento all'asse X l'anpos che regola il movimento dell'asse fisico della macchina. Se la nostra applicazione interpola solo con gli assi Y e Z sarà valida sia la dichiarazione
Interp INTERP 4 200 X AxeY AxeZ X X X X.X X.X X.X X.X
che la dichiarazione
Interp INTERP 4 200 AxeY AxeZ X X X X X.X X.X X.X X.X
ponendo attenzione nella programmazione del device ad utilizzare i parametri relativi all'asse X per i movimenti dell'asse Y fisico.
0.3 Descrizione del funzionamento
0.3.1 Funzionamento
Il funzionamento del device INTERP può venire distinto in due fasi separate: programmazione ed esecuzione, la prima serve ad alimentare il buffer dei blocchi mentre la seconda lo svuota comandando i movimenti attraverso i device ANPOS2 collegati
0.3.1.1 Programmazione
Il funzionamento del device in programmazione consente l'inserimento di nuovi blocchi all'interno del buffer dei blocchi, durante queste operazioni vengono calcolate tutte le informazioni che saranno utilizzate durante la fase di esecuzione. Nel caso di funzionamento in modalità continua vengono inoltre inseriti i blocchi di blending. Calcolate tutte le informazioni i blocchi vengono poi elaborati dal blocco Lookahead che permette di massimizzare le velocità di esecuzione degli stessi.
0.3.1.2 Esecuzione
Durante l'esecuzione, il Block Manager preleva le informazioni dei blocchi dal buffer e procede alle operazioni necessarie all'esecuzione previste dalle loro funzionalità. Nel caso di blocchi di movimento viene calcolata la velocità del punto virtuale per poi essere convertita nei movimenti dei singoli assi secondo il tipo di interpolazione programmata (Lineare, Circolare, Bezier). Ad Interp è assegnato solo il compito di generazione della posizione virtuale degli assi demandando ai loop di posizione dei singoli ANPOS2 le operazioni per seguire fisicamente il profilo virtuale.
