DEVICE INTERP

Il device interno INTERP gestisce la movimentazione di un numero massimo di 4 assi in interpolazione.
Le principali caratteristiche del device sono:

Interpolazione lineare e circolare
Modalità di interpolazione continua con raccordo tramite B-Spline
Feed rate programmabile per ogni tratto
Look Ahead con profondità fino a 30000 tratti per la massimazzazione della velocità
Gestione di device di gruppo
Funzionalità di comando uscite digitali
Funzionalità di pausa per un tempo programmato

Per poter usufruire del device è necessario eseguirne la dichiarazione nell'apposita sezione INTDEVICE della unit di configurazione.

;--------------------------------- 
; Dichiarazione device interni 
;--------------------------------- 
INTDEVICE 
...
<nome>  INTERP  TCamp  BSize REF_ANPOS2(AxeX) REF_ANPOS2(AxeY) REF_ANPOS2(AxeZ) REF_ANPOS2(AxeA) REF_ANPOS2(AxeB) REF_ANPOS2(AxeC) IOutD1 IOutD2 IOutD3 IOutD4

Dove:

Nome campo	Descrizione	Esempio	Altro
<nome>	Nome assegnato al device	interp	-
INTERP	Parola chiave che identifica il device INTERP	-	-
TCamp	Tempo di campionamnto del device espresso in millisecondi	4	-
BSize	Dimensione del buffer dei blocchi	100	-
REF_ANPOS2(AxeX)	Riferimento al device ANPOS2 per l'asse X	AxeX	Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeY)	Riferimento al device ANPOS2 per l'asse Y	AxeY	Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeZ)	Riferimento al device ANPOS2 per l'asse Z	AxeZ	Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeA)	Riferimento al device ANPOS2 per l'asse A	AxeA	Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeB)	Riferimento al device ANPOS2 per l'asse B	AxeB	Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeC)	Riferimento al device ANPOS2 per l'asse C	AxeC	Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeU)	Riferimento al device ANPOS2 per l'asse U	AxeU	Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeV)	Riferimento al device ANPOS2 per l'asse V	AxeV	Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeW)	Riferimento al device ANPOS2 per l'asse W	AxeW	Vedi nota (1)
COUNT	Riferimento al contatore per volantino	HWCn
IOutD1	Indirizzo uscita programmabile 1	3.OUT01	Impostando X.X il campo viene ignorato
IOutD2	Indirizzo uscita programmabile 2	3.OUT02	Impostando X.X il campo viene ignorato
IOutD3	Indirizzo uscita programmabile 3	3.OUT03	Impostando X.X il campo viene ignorato
IOutD4	Indirizzo uscita programmabile 4	3.OUT04	Impostando X.X il campo viene ignorato
Dac	Indirizzo uscita analogica	3.AN01	Impostando X.X il campo viene ignorato
Intline	Indirizzo interrupt	1	Impostando X il campo viene ignorato
ArrDbl	ArrayDouble		Impostando X il campo viene ignorato

(1) Il nome dei riferimenti agli assi (AxeX,AxeY,AxeZ,AxeA,AxeB,AxeC) sono una convenzione adottata nella nomenclatura del device e non hanno nessun riferimento agli assi fisici della macchina. Nulla vieta di impostare nel riferimento all'asse X l'anpos che regola il movimento dell'asse fisico della macchina. Se la nostra applicazione interpola solo con gli assi Y e Z sarà valida sia la dichiarazione

Interp INTERP 4 200 X AxeY AxeZ X X X X.X X.X X.X X.X

che la dichiarazione

Interp INTERP 4 200 AxeY AxeZ X X X X X.X X.X X.X X.X
ponendo attenzione nella programmazione del device ad utilizzare i parametri relativi all'asse X per i movimenti dell'asse Y fisico.

Il funzionamento del device INTERP può venire distinto in due fasi separate: programmazione ed esecuzione, la prima serve ad alimentare il buffer dei blocchi mentre la seconda lo svuota comandando i movimenti attraverso i device ANPOS2 collegati

1.2.1.1 Programmazione

Il funzionamento del device in programmazione consente l'inserimento di nuovi blocchi all'interno del buffer dei blocchi, durante queste operazioni vengono calcolate tutte le informazioni che saranno utilizzate durante la fase di esecuzione. Nel caso di funzionamento in modalità continua vengono inoltre inseriti i blocchi di blending. Calcolate tutte le informazioni i blocchi vengono poi elaborati dal blocco Lookahead che permette di massimizzare le velocità di esecuzione degli stessi.

1.2.1.2 Esecuzione

Durante l'esecuzione, il Block Manager preleva le informazioni dei blocchi dal buffer e procede alle operazioni necessarie all'esecuzione previste dalle loro funzionalità. Nel caso di blocchi di movimento viene calcolata la velocità del punto virtuale per poi essere convertita nei movimenti dei singoli assi secondo il tipo di interpolazione programmata (Lineare, Circolare, Bezier). Ad Interp è assegnato solo il compito di generazione della posizione virtuale degli assi demandando ai loop di posizione dei singoli ANPOS2 le operazioni per seguire fisicamente il profilo virtuale.

Breve descrizione	Velocità massima in interpolazione asse X
Dimensione	Word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	%
Range valido	1÷1000
ID parametro	01
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse X.

Breve descrizione	Velocità massima in interpolazione asse Y
Dimensione	Word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	%
Range valido	1÷1000
ID parametro	02
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse Y.

Breve descrizione	Velocità massima in interpolazione asse Z
Dimensione	Word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	%
Range valido	1÷1000
ID parametro	03
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse Z.

Breve descrizione	Velocità massima in interpolazione asse A
Dimensione	Word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	%
Range valido	1÷1000
ID parametro	04
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse A.

Breve descrizione	Velocità massima in interpolazione asse B
Dimensione	Word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	%
Range valido	1÷1000
ID parametro	05
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse B.

Breve descrizione	Velocità massima in interpolazione asse C
Dimensione	Word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	%
Range valido	1÷1000
ID parametro	06
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse C.

Breve descrizione	Asse X in gruppo
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	%
Range valido	0÷1
ID parametro	07
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica se l'asse X appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.

Breve descrizione	Asse Y in gruppo
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	0÷1
ID parametro	08
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica se l'asse Y appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.

Breve descrizione	Asse Z in gruppo
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	0÷1
ID parametro	09
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica se l'asse Z appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.

Breve descrizione	Asse A in gruppo
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	0÷1
ID parametro	10
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica se l'asse A appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.

Breve descrizione	Asse B in gruppo
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	0÷1
ID parametro	11
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica se l'asse B appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.

Breve descrizione	Asse C in gruppo
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	0÷1
ID parametro	12
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica se l'asse C appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.

Breve descrizione	Modalità override
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	0÷1
ID parametro	13
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica se l'override viene applicato a tutti i movimenti o solamente a quelli con specificazione del feed rate.

0: l'override è applicato a tutti i movimenti
1: l'override è applicato solo ai movimenti con specificazione del feed

Breve descrizione	Tipologia asse A
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	0÷1
ID parametro	14
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica se la tipologia dell'asse A.

0: Asse di tipo lineare
1: Asse di tipo rotativo

Breve descrizione	Tipologia asse B
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	0÷1
ID parametro	15
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica se la tipologia dell'asse B.

0: Asse di tipo lineare
1: Asse di tipo rotativo

Breve descrizione	Tipologia asse C
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	0÷1
ID parametro	16
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica se la tipologia dell'asse C.

0: Asse di tipo lineare
1: Asse di tipo rotativo

Breve descrizione	Tipologia blocco
Dimensione	Byte
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	1÷13
ID parametro	17
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il tipo di blocco da introdurre nel buffer di blocchi con il comando ADDBLOCK.

1 SetMotionControlMode
2 Select Plane
3 Dwell
4 ArcFeed
5 ArcFeed1
6 StraightFeed
7 StraightTraverse
8 SetOut
9 ClrOut
10 WriteOut
11 End
12 Bezier
13 Simulation

Breve descrizione	Posizione asse X fine blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	18
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse X al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.

Breve descrizione	Posizione asse Y fine blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	19
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse Y al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.

Breve descrizione	Posizione asse Z fine blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	20
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse Z al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.

Breve descrizione	Posizione asse A fine blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	21
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse A al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.

Breve descrizione	Posizione asse B fine blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	22
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse B al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.

Breve descrizione	Posizione asse C fine blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	23
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse C al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.

Breve descrizione	Parametro 1 di controllo blocco per asse X
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	24
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse X. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 1 di controllo blocco per asse Y
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	25
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse Y. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 1 di controllo blocco per asse Z
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	26
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse Z. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 1 di controllo blocco per asse A
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	27
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse A. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 1 di controllo blocco per asse B
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	28
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse B. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 1 di controllo blocco per asse C
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	29
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse C. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 2 di controllo blocco per asse X
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	30
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse X. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 2 di controllo blocco per asse Y
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	31
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse Y. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 2 di controllo blocco per asse Z
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	32
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse Z. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 2 di controllo blocco per asse A
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	33
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse A. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 2 di controllo blocco per asse B
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	34
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse B. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Parametro 2 di controllo blocco per asse C
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	35
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse C. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.

Breve descrizione	Velocità di interpolazione del blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	36
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica la velocità di movimento in interpolazione del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.

Breve descrizione	valore m1 blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	37
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

.

Breve descrizione	valore m2 blocco
Dimensione	word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	38
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

.

Breve descrizione	valore m3 blocco
Dimensione	word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	39
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

.

Breve descrizione	parametro 1 del blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	40
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

E' il valore del parametro 1 del blocco. Il suo significato dipende dalla tipologia del blocco.

Breve descrizione	parametro 2 del blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	41
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

E' il valore del parametro 2 del blocco. Il suo significato dipende dalla tipologia del blocco.

Breve descrizione	parametro 3 del blocco
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	42
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

E' il valore del parametro3 del blocco. Il suo significato dipende dalla tipologia del blocco.

Breve descrizione	override di velocità
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	43
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

E' la velocità, espressa in per mille rispetto alla velocità di movimento impostata, con cui vengono eseguiti i movimenti di interpolazione.

Breve descrizione	numero blocchi liberi
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	44
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il numero di blocchi liberi nel buffer. Se il valore è 0 non è possibile aggiungere nuovi blocchi con il comando ADDBLOCK.

Breve descrizione	Velocità attuale di interpolazione
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	45
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica la velocità attuale di interpolazione.

Breve descrizione	Velocità di set di interpolazione
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	46
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica la velocità di interpolazione impostata.

Breve descrizione	valore m1 blocco in esecuzione
Dimensione	long
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	47
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

.

Breve descrizione	valore m2 blocco in esecuzione
Dimensione	word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	48
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

.

Breve descrizione	valore m3 blocco in esecuzione
Dimensione	word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	49
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

.

Breve descrizione	stato delle uscite
Dimensione	word
Valore di default	-
Tipo di accesso	Read - Write
Unità di misura	-
Range valido	÷
ID parametro	50
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica lo stato delle uscite digitali.

Breve descrizione	Codice di identificazione warning
Dimensione	Byte
Valore di default	0
Tipo di accesso	Read
Unità di misura	-
Range valido
ID parametro	53
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il tipo di warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Breve descrizione	ID del parametro che ha provocato il warning.
Dimensione	Byte
Valore di default	0
Tipo di accesso	Read
Unità di misura	-
Range valido
ID parametro	54
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica quale parametro ha provocato il warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Breve descrizione	Codice di identificazione della causa del warning
Dimensione	Byte
Valore di default	0
Tipo di accesso	Read
Unità di misura	-
Range valido	-
ID parametro	55
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica la causa del warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Breve descrizione	Codice di identificazione dell'errore.
Dimensione	Byte
Valore di default	0
Tipo di accesso	Read
Unità di misura	-
Range valido	-
ID parametro	56
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il tipo di errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Breve descrizione	ID del parametro che ha provocato l'errore.
Dimensione	Byte
Valore di default	0
Tipo di accesso	Read
Unità di misura	-
Range valido	-
ID parametro	57
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il parametro che ha provocato l'errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Breve descrizione	Codice di identificazione della causa dell'errore
Dimensione	Byte
Valore di default	0
Tipo di accesso	Read
Unità di misura	-
Range valido	-
ID parametro	58
Condizioni di scrittura	-

Descrizione:

Indica il tipo di causa dell'errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

Breve descrizione	Stato di interpolazione attiva
Valore di default	0
ID stato	59

Descrizione:

Indica che è in corso un movimento in interpolazione.

* 0 = interpolazione non attiva * 1 = interpolazione attiva

Breve descrizione	Stato di buffer vuoto
Valore di default	0
ID stato	60

Descrizione:

Indica che il buffer blocchi è vuoto.

* 0 = buffer non vuoto * 1 = buffer vuoto

Breve descrizione	Presenza di un warning.
Valore di default	0
ID stato	61

Descrizione:

Indica lo stato di warning del device, per riconoscere il tipo di warning si deve fare riferimento alle variabili wrncode, wrnvalue e wrnpar.

0 = warning non presente.
1 = warning presente.

—

Breve descrizione	Presenza di un errore.
Valore di default	0
ID stato	62

Descrizione:

Indica lo stato di errore del device, per riconoscere il tipo di errore si deve far riferimento alle variabili errcode e errvalue.

0 = errore non presente.
1 = errore presente.

Breve descrizione	Aggiunge blocco
Condizione	st_error=0, numfreeblocks>0
ID comando	63

Descrizione:

Inserisce il blocco nel buffer

Breve descrizione	Svuota il buffer
Condizione	st_error=0, st_ipactive=0
ID comando	64

Descrizione:

Cancella tutti i blocchi inseriti nel buffer

Breve descrizione	Avvio interpolazione
Condizione	st_error=0, st_ipactive=0, st_empty=0
ID comando	65

Descrizione:

Attiva l'esecuzione dei blocchi inseriti nel buffer

Breve descrizione	Stop interpolazione
Condizione	st_error=0, st_ipactive=1, st_empty=0
ID comando	66

Descrizione:

Interrompe l'esecuzione dei blocchi inseriti nel buffer

Breve descrizione	Reset dello stato di errore.
Condizione	-
ID comando	67

Descrizione:

Azzera lo stato di errore (st_error) nel caso non sia più presente la condizione di errore.

Breve descrizione	Reset dello stato di warning.
Condizione	-
ID comando	68

Descrizione:

Azzera lo stato st_warning.

Quando il device non riesce ad eseguire le operazioni derivanti da una non corretta programmazione da parte dell'utente segnala questa condizione tramite l'attivazione dello stato st_error. Il device, inoltre, rende disponibili, tramite i valori sui parametri errcode, errvalue ed errpar, alcune informazioni per meglio comprendere il tipo di errore e quale condizione l'ha generato. Tali informazioni e lo stato di errore st_error, permangono finché non viene eseguito l'apposito comando RSERR che li cancella.
La seguente tabella specifica i valori assunti da errcode:

errcode	Descrizione
0	Nessun errore.
1	Errore dati: Sono presenti valori fuori range nei parametri.
2	Errore di configurazione.

Per mezzo dei parametri errvalue e errpar è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo l'errore.
Il parametro errpar indica sempre l'ID del parametro che ha causato l'errore.
Invece attualmente il parametro errvalue non è utilizzato e vale sempre 0.

Quando l'impostazione di un parametro del device non viene accettata o quando non è possibile eseguire un comando il device segnala questa condizione tramite l'attivazione dello stato st_warning. Il device, inoltre, rende disponibili, tramite i valori sui parametri wrncode, wrnvalue e wrnpar, alcune informazioni per meglio comprendere il tipo di warning e quale condizione l'ha generato. Tali informazioni e lo stato di warning st_warning, permangono finché non viene eseguito l'apposito comando RSWRN che li cancella.
La seguente tabella specifica i valori assunti da wrncode:

wrncode	Descrizione
0	Nessun warning.
1	Impostazione dato fuori range.
2	Variazione parametro non accettata.
3	Comando non accettato: le condizioni di esecuzione non sono rispettate.
4	INTERP_WRN_CODE_QDO_FAILED
5	INTERP_WRN_CODE_CMD_CODE_ALREADY_RUNNING
6	INTERP_WRN_CODE_INTERPOLATION_ACTIVE
7	INTERP_WRN_CODE_AXIS_EMERGENCY

Per mezzo dei parametri wrnvalue e wrnpar è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo il warning.
Il parametro wrnpar indica sempre l'ID del parametro che ha causato il warning.
Il parametro wrnvalue fornisce le seguenti informazioni:

wnrpar	wrnvalue	descrizione
ADDBLOCK (49)	1	Comandato movimento asse X che non è in gruppo
	2	Comandato movimento asse Y che non è in gruppo
	3	Comandato movimento asse Z che non è in gruppo
	4	Comandato movimento asse A che non è in gruppo
	5	Comandato movimento asse B che non è in gruppo
	6	Comandato movimento asse C che non è in gruppo
	8	Buffer pieno
	9	Raggiunto limite blocchi consecutivi non di movimento
	10	Raggio troppo corto
	11	Superamento finecorsa software asse X
	12	Superamento finecorsa software asse Y
	13	Superamento finecorsa software asse Z
	14	Superamento finecorsa software asse A
	15	Superamento finecorsa software asse B
	16	Superamento finecorsa software asse C
	17	Spostamento angolo nullo
	18	Spostamento nullo
	19	Buffer non valido
	21	Aggiunti blocchi dopo un blocco di fine programma
	22	Errore tolleranza raggio arco
STARTIP (51)	7	Nessun asse in gruppo
	19	Buffer non valido
	20	Solo un asse in gruppo

blocktype	Descrizione	setposx, setposy,…	setfeed	blockpar1	blockpar2	blockpar3
SetMotionControlMode	Seleziona modalità di esecuzione del moto interpolato	-	-	Modalità: 0=EXACT STOP 1=EXACT STOP TOLL 2=EXACT PATH 3=CONTINOUS	tipo di smoothing (valido solo per modalità CONTINOUS): 0=Corner distance	(valido solo per Corner distance) distanza dal vertice
Select Plane	Seleziona il piano di esecuzione degli archi	-	-	Piano selezionato: 0=XY 1=YZ 2=XZ	-	-
Dwell	Attiva una pausa	-	-	tempo di pausa espesso in centesimi di secondo	-	-
ArcFeed	Movimento interpolazione circolare(arco di circonferenza) con definizione del raggio	coordinate del punto finale	velocità di movimento	Raggio espresso in um/10	selezione arco: 0=arco corto 1=arco lungo	rotazione: >1 = rotazione antioraria < -1 = rotazione oraria
ArcFeed1	Movimento interpolazione circolare(arco di circonferenza) con definizione delle coordinate del centro	coordinate del punto finale	velocità di movimento	Coordinata 1 centro	Coordinata 2 centro	rotazione: >1 = rotazione antioraria < -1 = rotazione oraria
StraightFeed	Movimento interpolazione lineare con override	coordinate del punto finale	velocità di movimento	-	-	-
StraightTraverse	Movimento interpolazione lineare senza override	coordinate del punto finale	velocità di movimento
SetOut	Attiva uscita digitale	-	-	Numero uscita 1-4	-	-
ClrOut	Disattiva uscita digitale	-	-	Numero uscita 1-4
WriteOut	Imposta lo stato delle uscite digitali	-	-	stato uscite 0-15	-	-
End	Termina esecuzione	-	-	-	-	-
Bezier	Movimento interpolato curva di Bezièr quadratica	NON ANCORA IMPLEMENTATO
Simulation	Esegue la sola simulazione dell'esecuzione del contenuto del buffer	-	-	-	-	-

documentation under develop

DEVICE INTERP

1. Introduzione

1.1 Dichiarazione del device

1.1.1 Dichiarazione

1.2 Descrizione del funzionamento

1.2.1 Funzionamento

1.2.1.1 Programmazione

1.2.1.2 Esecuzione

1.3 Elenco Parametri

maxvelipx

maxvelipy

maxvelipz

maxvelipa

maxvelipb

maxvelipc

axexgrouped

axeygrouped

axezgrouped

axeagrouped

axebgrouped

axecgrouped

overmode

axeatype

axebtype

axectype

blocktype

blockposx

blockposy

blockposz

blockposa

blockposb

blockposc

blockctrl1x

blockctrl1y

blockctrl1z

blockctrl1a

blockctrl1b

blockctrl1c

blockctrl2x

blockctrl2y

blockctrl2z

blockctrl2a

blockctrl2b

blockctrl2c

blocksetfeed

blockm1

blockm2

blockm3

blockpar1

blockpar2

blockpar3

override

numfreeblocks

actfeed

actsetfeed

actm1

actm2

actm3

outstatus

wrncode

wrnpar

wrnvalue

errcode

errpar

errvalue

1.4 Elenco Stati

st_ipactive

st_empty

st_warning

st_error

1.5 Elenco Comandi

ADDBLOCK

FLUSH

STARTIP

STOPIP

RSERR

RSWRN

1.6 Errori e Warnings

1.6.1 Errors

1.6.2 Warnings