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DEVICE OOPOS2
0.1 Introduzione
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Il device OOPOS2 consente di controllare la posizione di un asse movimentato fondamentalmente da comandi digitali di avanti, indietro e rallentamento; la posizione dellasse viene acquisita tramite un trasduttore bidirezionale.
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I comandi di movimentazione possono essere inviati direttamente al motore in AC tramite teleruttori, oppure essere inviati ad un inverter.
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Il device OOPOS2 include tutte le funzioni necessarie per lesecuzione di posizionamenti ON/OFF, oltre a funzioni particolari quali il ricalcolo automatico dellinerzia, la gestione del recupero dei giochi meccanici, la gestione del rallentamento proporzionale alla velocità e una completa ricerca di preset per la sincronizzazione della posizione reale dellasse con il valore interno del device.
0.2 Installazione
0.2.1 Dichiarazione device nel file di configurazione (.CNF)
Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano
presenti le risorse hardware necessarie allimplementazione del device OOPOS2. Devono essere
presenti almeno un contatore bidirezionale. Il device può utilizzare anche un ingresso e una linea
di interrupt per le funzioni di ricerca di preset.
Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione:
;--------------------------------- ; Dichiarazione devices interni ;--------------------------------- INTDEVICE <nome device> OOPOS2 TCamp IQCTL ILine IAZero OutAva OutInd OutDir OutMov OutRal OutFre
È necessario che tutte le voci di definizione siano presenti sulla stessa linea. Nel caso in cui non si desideri associare una risorsa, ad esempio OutFre, si deve comunque inserire nel relativo campo la stringa X.X. |
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dove:
<nome device> | Nome assegnato al device. |
OOPOS2 | Parola chiave che identifica il device posizionatore on/off. |
TCamp | Tempo campionamento device (1÷255 ms). |
IQCTL | Indirizzo del contatore bidirezionale incrementale. |
ILine | Linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero. |
IAZero | Ingresso per l'abilitazione alla cattura dell'impulso di zero. |
OutAva | Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita avanti. |
OutInd | Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita indietro. |
OutDir | Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita direzione. |
OutMov | Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita movimento. |
OutRal | Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita rallentamento. |
OutFre | Indirizzo dell'uscita utilizzata come uscita freno. |
0.2.1.1 Esempio
;-------------------------------- ; Dichiarazione devices interni ;-------------------------------- INTDEVICE Asse OOPOS2 0004 2.CNT01 1 2.IN01 2.OUT01 2.OUT02 X.X X.X 2.OUT3 X.X
0.3 Nozioni preliminari sul posizionamento ON/OFF
Le uscite digitali per la gestione del posizionamento vengono eccitate/diseccitate in funzione
della posizione dellasse (conteggio), opportunamente controllata dal device in funzione delle
parametrizzazioni.
Il posizionamento ON/OFF può essere eseguito in entrambe le direzioni (avanti/indietro) con la
possibilità di introdurre il recupero giochi, per leliminazione di eventuali giochi meccanici.
0.3.1 Recupero giochi
La precisione con la quale è stata realizzata la meccanica è fondamentale per l'esito dei
posizionamenti. È infatti impossibile ricercare, nei posizionamenti, la precisione del centesimo
se gli organi di movimento hanno dei laschi dell'ordine del decimo. Inoltre, nei posizionamenti
di assi verticali molto pesanti (ed esempio una pressa o una fresa verticale), l'inerzia nei movimenti
verso l'alto è nettamente inferiore all'inerzia nei movimenti verso il basso.
In queste ed altra situazioni l'implementazione del recupero giochi nel posizionamento migliora
sensibilmente la precisione.
Il posizionamento viene sempre concluso nella stessa direzione. Ad esempio, considerando i posizionamenti con recupero giochi avanti (vedi figura 1), sia per il posizionamento in avanti che indietro, il movimento dell'asse di conclude sempre spostandosi da sinistra verso destra (in avanti). |
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Figura 1: diagramma di posizionamento con recupero giochi. |
0.3.2 Posizionamento in avanti senza recupero giochi
Nel grafico di figura 2 vengono illustrate le varie fasi di un posizionamento ON/OFF in avanti
senza limplementazione del recupero giochi.
Leccitazione delle uscite di movimento (in questo caso luscita di avanti) movimenta lasse;
lincremento del conteggio acquisito e lopportuna impostazione dei parametri del device comporta
leccitazione di altre uscite dedicate alla gestione del movimento, fino ad arrivare alla
conclusione del posizionamento ed alleccitazione delluscita di tolleranza ( segnalazione di
posizionamento concluso correttamente).
Figura 2: posizionamento in avanti senza recupero giochi. |
0.3.2.1 Condizioni iniziali
-
Lasse è fermo (st_still = 1).
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Il conteggio è azzerato (posit = 0).
-
Tutte le uscite sono diseccitate (ad esclusione delluscita freno).
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Sono state impostate sia la quota di posizionamento (setpos) che la quota di rallentamento (slowpos).
0.3.2.2 Fase 1
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Il device OOPOS2 riceve il comando di START posizionamento.
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Luscita freno si diseccita (st_brake = 0).
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Il timer di anticipo sblocco freno viene impostato al valore definito dal parametro tbrake
0.3.2.3 Fase 2
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Termina il timer di anticipo sblocco freno.
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Viene eccitata luscita di avanti (st_movfwd = 1).
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Lasse inizia il movimento (vel) ed il conteggio (posit) si incrementa.
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Dopo un rampa di accelerazione (definita dallinerzia della meccanica o dagli eventuali valori di accelerazione impostati nellinverter), la velocità dellasse è costante.
0.3.2.4 Fase 3
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Il posizionamento raggiunge la fascia di rallentamento (setpos - slowpos).
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Luscita di avanti si diseccita (st_movfwd = 0).
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Il timer di rallentamento viene impostato al valore definito dal parametro slowdly.
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Quando il timer di rallentamento di trova a metà del valore impostato, viene attivata luscita di Rallentamento (st_movslow = 1): questo serve per evitare problemi con le commutazioni di particolari dispositivi elettromeccanici.
0.3.2.5 Fase 4
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Termina il timer di rallentamento.
-
Viene eccitata luscita di avanti (st_movfwd = 1).
-
Lasse si viene movimentato con velocità lenta.
0.3.2.6 Fase 5
-
Il posizionamento raggiunte la fascia di inerzia (setpos - iner[ninert]).
-
Le uscite di avanti (st_movfwd = 0) e di rallentamento (st_movslow = 0) vengono diseccitate.
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Il timer di ritardo attivazione tolleranza viene impostato al valore di toldly ed inizia a contare.
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Lasse continua a muoversi a causa della sua inerzia (variabile in funzione del sua peso, velocità, condizioni di attrito).
0.3.2.7 Fase 6
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Lasse si ferma.
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È importante che lasse finisca il movimento prima del termine del timer di ritardo attivazione tolleranza.
0.3.2.8 Fase 7
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Termina il timer di ritardo attivazione tolleranza.
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Luscita freno viene eccitata (st_brake = 1).
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Se abilitato, viene eseguito il ricalcolo delle inerzie.
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Se il posizionamento si conclude in tolleranza, viene eccitata luscita di tolleranza (st_toll = 1).
0.3.3 Posizionamento in avanti con recupero giochi indietro
Nel grafico di figura 3 vengono illustrate le varie fasi di un posizionamento ON/OFF in avanti con
limplementazione del recupero giochi indietro.
Leccitazione delle uscite di movimento (avanti / indietro) movimentano lasse; lincremento
del conteggio acquisito e lopportuna impostazione dei parametri del device comporta leccitazione
di altre uscite dedicate alla gestione del movimento, fino ad arrivare alla conclusione del
posizionamento ed alleccitazione delluscita di tolleranza ( segnalazione di posizionamento
concluso correttamente).
Figura 3: posizionamento in avanti con recupero giochi indietro. |
0.3.3.1 Premessa
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Per la completa comprensione di questa descrizione è necessario avere letto il paragrafo precedente (posizionamento in avanti senza recupero giochi).
0.3.3.2 Condizioni iniziali
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Lasse si muove alla velocità di posizionamento.
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Conteggio maggiore di zero.
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Tutte le uscite diseccitate ad esclusione delluscita di avanti.
0.3.3.3 Fase 1
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Il conteggio raggiunge la fascia di rallentamento per loltrequota recupero giochi (setpos + overpos - slowpos).
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Luscita di avanti viene diseccitata (st_movfwd = 0).
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Il timer di rallentamento viene impostato al valore impostato con il parametro slowdly.
0.3.3.4 Fase 2
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Termina il timer di anticipo sblocco freno.
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Viene eccitata luscita di avanti (st_movfwd = 1).
0.3.3.5 Fase 3
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Termina il timer di rallentamento.
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Viene eccitata luscita di avanti (st_movfwd = 1).
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Lasse si muove alla velocità lenta.
0.3.3.6 Fase 4
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Il posizionamento raggiunge la fascia di inerzia (setpos + overpos + iner[ninert]).
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Le uscite di avanti (st_movfwd = 0) e di rallentamento (st_movslow = 0) vengono diseccitate.
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Il timer di inversione viene impostato al valore di tinv.
0.3.3.7 Fase 5
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Termina il timer di inversione.
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Il posizionamento riprende nella direzione indietro.
0.3.3.8 Fase 6÷8
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Fasi di posizionamento normale come descritto in precedenza.
0.4 Funzionamento
0.4.1 Collegamento dellhardware
Il device OOPOS2 necessita di alcune risorse hardware indispensabili, quali un ingresso di conteggio per trasduttore bidirezionale (CNTxx) e delle uscite digitali.
0.4.2 Verifica del funzionamento della risorsa contatore
La seguente procedura serve per verificare il funzionamento dellingresso di conteggio.
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Inizializzare il device Asse con il comando di INIT.
INIT Asse
-
Verificare lattivazione dello stato st_init.
WAIT Asse:st_init
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Inserire il valore 100000 nel parametro cntratio.
Asse:cntratio = 100000
-
Azzerare il valore del parametro posit.
Asse:posit = 0
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Muovere lasse in avanti facendo muovere un giro completo allencoder: verificare che il valore della variabile Asse:posit sia positivo e corrisponda al numero di impulsi giro dellencoder.
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Se il valore di Asse:posit è negativo, scambiare le fasi dellencoder.
Se il valore di Asse:posit rimane a zero, controllare i collegamenti elettrici.
0.4.3 Verifica del funzionamento delle uscite digitali
Prima di movimentare l'asse, verificare il corretto funzionamento dei dispositivi di emergenza e protezione. |
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La seguente procedura serve per verificare il funzionamento delle uscite digitali di avanti, indietro
e rallentamento movimentando l'asse con i comandi manuali del device.
Per proseguire, verificare che il device Asse sia inizializzato e con il valore di Asse:cntratio
corretto.
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Impostare al massimo valore i limiti software del device in modo da consentirne il movimento. Inserire il valore 999999 nel parametro maxpos ed il valore -999999 nel parametro minpos.
Asse:maxpos = 999999
Asse:minpos = -999999
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Dare il comando MANFFW per fare attivare la sola uscita di avanti.
MANFFW Asse
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Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato st_still sia 0 e st_movfwd sia 1:
WAIT NOT Asse:st_still AND Asse:st_movfwd
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Verificare che l'asse si muova in avanti e che il conteggio visualizzato in
Asse:posit
si incrementi, quindi fermare il movimento con il comando STOP.
STOP Asse
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Se l'uscita di avanti, corrispondente ad esempio alla risorsa 2.OUT01, non si attiva, verificare il collegamento elettrico.
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Dare il comando MANFBW per eccitare la sola uscita di Indietro.
MANFBW Asse
-
Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato st_still sia 0 e st_movbwd sia 1:
WAIT NOT Asse:st_still AND Asse:movbwd
0.5 Funzioni
0.5.1 Gestione multiasse
In alcune applicazioni viene richiesto di posizionare un numero elevato di assi movimentando un
singolo asse alla volta. La scelta progettuale ricade sullinstallazione di un solo azionamento che
a seconda dellasse da posizionare si collega elettricamente al motore interessato al
posizionamento; il trasduttore é sempre vincolato al relativo asse.
Il device EPICPOS permette di controllare laccesso al dispositivo DAC tramite i comandi REGON
e REGOFF. In questo modo tramite lapplicativo in QCL definisce una serie di device tanti quanti
sono gli assi da posizionare; nella definizione, tutti i device utilizzano la stessa risorsa DAC
(IOutA).
Normalmente tutti i device devono essere nello stato st_regoff = 1 in modo da non avere accesso
al dispositivo DAC. Prima di iniziare il posizionamento, con il comando REGON, il device interessato
viene portato allo stato di st_regoff = 0. Viene eseguito il posizionamento e, al suo
completamento, il device viene riportato nello stato di st_regoff = 1 con il comando REGOFF. Per
nessun motivo due device si devono trovare contemporaneamente nello stato di st_regoff = 0.
Quando il device viene posto nella condizione di regoff, luscita analogica rimane fissa allultimo
valore di tensione definito prima del comando REGOFF.
0.5.2 Cambio quota e conteggio in movimento
Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione é raggiungibile con la direzione in uso e se l'asse non é già in fase di decelerazione per raggiungere la quota precedentemente impostata. |
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In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, in base ad eventi esterni al device. Questa caratteristica si traduce nella possibilità di scrittura nel parametro setpos anche con posizionamenti in corso.
Durante il posizionamento é possibile anche modificare il valore del conteggio posit. Questa funzione viene utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare un profilo di velocitá per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l'asse impiega per raggiungere la quota limite (maxpos o minpos).
-
Verificare che l'asse si muova in Indietro e che il conteggio visualizzato in
Asse:posit
si decrementi, quindi interromper il movimento con il comando STOP.
STOP Asse
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Se l'uscita di Indietro, corrispondente ad esempio alla risorsa
2.OUT02
, non si attiva, verificare il collegamento elettrico. -
Dare il comando MANSFW per fare eccitare le uscite di avanti e rallentamento.
MANSFW Asse
-
Per verificare la corretta esecuzione del comando, controllare che lo stato st_still sia 0, st_movfwd sia 1 e st_movslow sia 1:
WAIT NOT Asse:st_still AND Asse:st_movfwd AND Asse:st_movslow
-
Verificare che l'asse si muova in avanti ad una velocità inferiore alla precedente e che il conteggio visualizzato in
Asse:posit
si incrementi, quindi interrompere il movimento con il comando STOP.
STOP Asse
-
Se l'uscita di rallentamento, corrispondente ad esempio alla risorsa
2.OUT03
, non si attiva, verificare il collegamento elettrico.
0.5.3 Impostazione del parametro di risoluzione dellasse
Per introdurre le quote di posizionamento nellunità di misura desiderata (Um) è necessario moltiplicare gli impulsi generati dal trasduttore per il coefficiente moltiplicativo (cntratio); questo parametro deve essere compreso tra i valori: 374 < cntratio < 400000.
Calcolo del coefficiente moltiplicativo Come esempio consideriamo di introdurre le quote in millimetri; lunità di misura (Um) sarà quindi millimetri.
Se lo spazio di 1000 mm viene compiuto con 20000 impulsi, la variabile Asse:cntratio
dovrà essere impostata a:
Asse:cntratio = Um x 100000 / numero_impulsi
cioè:
Asse:cntratio = 1000 x 100000 / 20000 = 5000
Il valore moltiplicativo di 100000 adatta il risultato della divisione al formato con cui viene
espressa la variabile Asse:cntratio
.
Questa è un numero intero che però esprime un valore con un punto decimale alla quinta cifra significativa. Scrivere Asse:cntratio=100000
significa impostare un rapporto Um/numero_impulsi pari a 1.00000.
0.5.3.1 Esempio
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Inserire il valore 100000 nel parametro cntratio
Asse:cntratio = 100000
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Azzerare il valore del parametro posit
Asse:posit = 0
-
Spostare lasse di uno spazio ben preciso, ad esempio 1000 mm., che chiameremo Sp.
-
Acquisire il valore del parametro Asse:posit
-
Introdurre in Asse:cntratio il valore intero derivante dalla formula:
Asse:cntratio = Sp * 100000 / Asse:posit
0.5.4 Parametrizzazioni base
Per fare funzionare correttamente il device OOPOS2, è necessario inserire alcuni parametri base.
-
Determinare i limiti software da introdurre nei parametri maxpos e minpos.
Asse:minpos = xxx
(xxx = valore minimo dellasse espresso in Um).
Asse:maxpos = yyy
(yyy = valore massimo dellasse espresso in Um). -
Se si utilizza un sistema a due velocità, impostare lo spazio necessario allasse per passare dalla velocità alta alla velocità lenta alleccitazione delluscita di rallentamento; introdurre il dato nel parametro slowpos.
Asse:slowpos = zzz
(zzz = valore di rallentamento dellasse espresso in Um). -
Impostare il tempo di disattivazione delluscita di movimento quando lasse entra nella fascia di rallentamento in modo che leccitazione delluscita di rallentamento non provochi scompensi elettrici; introdurre il dato nel parametro slowdly.
Asse:slowdly = ttt
(ttt = tempo di rallentamento espresso in s/100). -
Impostare i limiti di tolleranza che si vuole ottenere durante il posizionamento nei parametri tollp e tolln. Come prima impostazione, introdurre dei valori superiori alle precisioni richieste.
Asse:tollp = tpx
(tpx = valore di tolleranza positiva espresso in Um/10).
Asse:tolln = tnx
(tpn = valore di tolleranza negativa espresso in Um/10). -
Impostare il tempo di inversione dellasse nel parametro tinv.
Asse:tinv = tempo di inversione espresso in s/100
-
Considerare ununica fascia di inerzia per tutto lasse; impostare quindi il parametro ninert ad 1.
Asse:ninert = 1
-
Abilitare il ricalcolo dellinerzia quando il posizionamento si conclude fuori tolleranza; impostare quindi il parametro inertmode ad 1.
Asse:inertmode = 1
-
Impostare il tempo di ritardo attivazione tolleranza, considerando il tempo che impiega lasse per decelerare fino a fermarsi; impostare quindi il parametro toldly.
Asse:toldly = tdly
(tdly = tempo di ritardo attivazione tolleranza espresso in s/1000).
0.5.5 Il rallentamento
0.5.5.1 Introduzione
Nei posizionamenti ON/OFF lo spazio di rallentamento deve essere sufficientemente lungo per portare l'asse alla velocità lenta (di fine posizionamento), con la quale entrare nella fascia di inerzia e concludere il posizionamento in tolleranza. È fondamentale che la velocità al momento dell'ingresso nella fascia di inerzia sia sempre uguale, in modo che l'inerzia sia ripetitiva e vangano quindi evitati continui ricalcoli che provocherebbero un'imprecisione nel posizionamento.
Quota di rallentamento corretta: prima dello stop l'asse si muove alla velocità lenta, facilitando lo stop senza compromettere i tempi di esecuzione del posizionamento |
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Quota di rallentamento troppo lunga: questo permette all'asse di concludere il posizionamento muovendosi alla velocità lenta, però viene mantenuta per uno spazio eccessivo, allungando notevolmente i tempi del posizionamento. |
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posizionamento, fermando l'asse fuori dalla fascia di tolleranza impostata.^
In alcuni casi il device OOPOS2 deve gestire degli assi in cui la velocità di posizionamento è
variabile. Per questo motivo il device OOPOS2 è dotato di un sistema di calcolo automatico della
quota di rallentamento, in modo che la velocità di fine posizionamento ed il valore dell'inerzia
siano ripetitivi, indipendentemente dalla velocità dell'asse.
Il device OOPOS2 dispone di due metodi (selezionati dal parametro slowtype), per il calcolo del
rallentamento:
-
Con slowtype = 1, il rallentamento viene calcolato proporzionalmente alla velocità di posizionamento.
-
Con slowtype = 2, il rallentamento viene calcolato in funzione del quadrato della velocità di posizionamento.
Impostazione della variabile di velocità
Per il calcolo del valore di rallentamento è necessario parametrizzare il device per lacquisizione
della velocità dellasse.
Lunità di misura della velocità è in funzione delle seguenti variabili:
-
unitvel
-
decpt
Parametro unitvel Definisce se i valori di velocità sono espressi in Um al minuto (unitvel = 0) o in Um al secondo (unitvel = 1).
Parametro decpt Stabilisce se impostare i valori di velocità in multipli dellunità di misura fondamentale Um. Ad esempio, se lunità di misura fondamentale Um=mm, ed unitvel=1 si ottiene la visualizzazione della velocità nella variabile vel in:
-
con decpt = 0 in mm/s
-
con decpt = 1 in cm/s
-
con decpt = 2 in dm/s
-
con decpt = 3 in m/s
Calcolo velocitá massima
Metodo teorico
si deve applicare la formula:
Velocità = Frequenza * ….
Il metodo pratico Si basa sulla lettura della velocitá rilevata dal device nel parametro vel fornendo allazionamento una tensione nota. Se lazionamento lo permette, fornire allasse la tensione massima di lavoro e quindi leggere il valore nel parametro vel; se viene fornita una tensione inferiore, la velocità massima sarà in proporzionale alla tensione fornita.
Introdurre il valore della velocitá massima rilevato nel parametro maxvel.
0.5.5.2 Rallentamento proporzionale alla velocità
Il device calcola automaticamente il rallentamento basandosi sulla formula:
Rallentamento = (Rallentamento massimo x Velocità)/Velocità massima
Il calcolo del rallentamento, come evidenziato dal grafico, non può superare uno dei due limiti maxslow o minslow.
dove:
Rallentamento massimo = corrisponde alla variabile maxslow.
Rallentamento minimo= corrisponde alla variabile minslow.
Rallentamento calcolato = corrisponde alla variabile exeslow.
Velocità massima = corrisponde alla variabile maxvel.
Velocità istantanea = corrisponde alla variabile vel.
Rallentamento proporzionale al quadrato della velocità
Il device calcola automaticamente il rallentamento basandosi sulla formula:
Rallentamento = (Rallentamento massimo x Velocità2)/Velocità massima
dove:
Rallentamento massimo = corrisponde alla variabile maxslow.
Rallentamento minimo= corrisponde alla variabile minslow.
Rallentamento calcolato = corrisponde alla variabile exeslow.
Velocità massima = corrisponde alla variabile maxvel.
Velocità istantanea = corrisponde alla variabile vel.
0.5.6 Ricalcolo dellinerzia
I valori di inerzia possono essere introdotti direttamente dalloperatore oppure calcolati automaticamente
dal device; la modalità viene scelta con limpostazione del parametro inertmode.
Il device gestisce la suddivisione della corsa dellasse (compresa tra minpos e maxpos) in più
fasce uguali tra loro; il numero delle fasce viene definito dal parametro ninert. In questo modo
si possono avere inerzie in funzione della fascia entro la quale si conclude il posizionamento.
Impostando il parametro dobiner = 0, il device gestisce ununico valore di inerzia indipendentemente
dalla direzione del movimento (avanti o indietro).
Impostando il parametro dobiner = 1, il device gestisce due valori di inerzia per ogni fascia, uno
per la direzione avanti ed unaltro per la direzione indietro. Questa modalità è applicabile, per
esempio, quando si movimentano assi verticali.
Per la memorizzazione delle inerzie, vengono utilizzati i parametri iner01÷ iner08 (nel caso in
cui dobiner = 0) o i parametri iner01÷ iner16 (se dobiner = 1):
dobiner = 0 | dobiner = 1 | |
---|---|---|
iner01 | Inerzia Fascia 1 | Inerzia Avanti Fascia 1 |
iner02 | Inerzia Fascia 2 | Inerzia Indietro Fascia |
iner03 | Inerzia Fascia 3 | Inerzia Avanti Fascia 2 |
iner04 | Inerzia Fascia 4 | Inerzia Indietro Fascia 2 |
iner05 | Inerzia Fascia 5 | Inerzia Avanti Fascia 3 |
iner06 | Inerzia Fascia 6 | Inerzia Indietro Fascia 3 |
iner07 | Inerzia Fascia 7 | Inerzia Avanti Fascia 4 |
iner08 | Inerzia Fascia 8 | Inerzia Indietro Fascia 4 |
iner09 | n.u. | Inerzia Avanti Fascia 5 |
iner10 | n.u. | Inerzia Indietro Fascia 5 |
iner11 | n.u. | Inerzia Avanti Fascia 6 |
iner12 | n.u. | Inerzia Indietro Fascia 6 |
iner13 | n.u. | Inerzia Avanti Fascia 7 |
iner14 | n.u. | Inerzia Indietro Fascia 7 |
iner15 | n.u. | Inerzia Avanti Fascia 8 |
iner16 | n.u. | Inerzia Indietro Fascia 8 |
Per definizione, linerzia avanti viene utilizzata solamente nei movimenti in avanti (uscita di avanti eccitata) mentre, linerzia indietro, viene utilizzata solamente nei movimenti indietro (uscita di indietro eccitata).
0.5.7 Gestione ricalcolo automatico inerzia
Il calcolo delle inerzie relative alle varie fasce può essere fatto automaticamente dal device;
alla conclusione di ogni posizionamento, il device quantifica il valore dellinerzia da utilizzare
nei posizionamenti successivi che si concluderanno nella medesima fascia.
È possibile definire una serie di personalizzazioni relative al ricalcolo automatico delle inerzie.
0.5.7.1 Inertmode
Con limpostazione di questo parametro è possibile definire quando il device esegue il ricalcolo dellinerzia; sono disponibili due possibilità:
-
Il ricalcolo viene eseguito solamente se il posizionamento si conclude fuori dalla fascia di tolleranza.
-
Il ricalcolo viene eseguito alla conclusione di ogni posizionamento, indipendentemente dal fatto che sia concluso dentro o fuori dalla fascia di tolleranza.
0.5.7.2 Todly
-
Il ricalcolo automatico dellinerzia viene eseguito dal device OOPOS2 quando termina il tempo di ritardo attivazione tolleranza (toldly), allo scadere del quale lasse viene considerato sicuramente fermo.
0.5.7.3 Maxiner
-
Se il valore dellinerzia ricalcolata si discosta oltre un certo valore dallinerzia in uso, è possibile avere una segnalazione (stato st_erin = 1); questa segnalazione può comunque essere disabilitata.
0.5.8 La ricerca di preset
La ricerca di preset é una procedura per sincronizzare il valore del parametro posit con la reale posizione dellasse. Consiste nel caricare sul conteggio un valore (precedentemente memorizzato) al momento dellacquisizione dellimpulso di zero del trasduttore; è comunque possibile eseguire la ricerca di preset anche se si dispone di un trasduttore senza impulso di zero, ma è comunque necessaria un ingresso (camma o sensore) di abilitazione impulso di zero trasduttore.
Precedentemente alla ricerca di preset il conteggio acquisito può avere un qualsiasi valore e
lasse può trovarsi in qualsiasi punto. Per eseguire il caricamento della quota di preset, lasse si
deve dirigere verso lingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore.
La direzione iniziale del movimento viene definita dal parametro prsdir:
prsdir = 0 lasse partirà sempre in avanti.
prsdir = 1 lasse partirà sempre indietro.
Durante la ricerca preset i limiti software maxpos e minpos non sono abilitati.
Lavvio della ricerca di preset viene dato dal comando PRESET.
Se durante la ricerca di preset viene dato nuovamente il comando PRESET la direzione di movimento
dellasse viene invertita, mantenendo inalterato il funzionamento della direzione ricerca
preset impostato.
È da sottolineare che la quota di preset (prspos) deve essere sempre compresa tra la quota
minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, lasse si posiziona
automaticamente alla quota di preset.
0.5.8.1 Modo 0: caricamento preset con procedura di movimentazione
Lingresso di abilitazione
impulso di zero ha un filtro
hardware che ritarda lacquisizione
e quindi influenza
la precisione del
caricamento.
La velocità dellasse deve
quindi essere sufficientemente
bassa da permettere
lacquisizione dellingresso.
Lasse si dirige verso il sensore collegato allingresso di abilitazione impulso di zero con la
normale velocitá di posizionamento. Lo stato st_prson segnala che la procedura di preset è in
corso. Quando, nella sua corsa, lasse incontra lingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore,
inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.
Alla disattivazione dellingresso di abilitazione impulso di zero viene caricata la quota di preset
sul conteggio (parametro posit).
Lasse si ferma, lo stato st_prson si disattiva e lo stato st_prsok si attiva per segnalare la
conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino allavviamento di una nuova procedura
di preset. Allaccensione del sistema questo stato é sempre a zero. Vedi figura 1.
Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione. |
0.5.8.2 Modo 1: caricamento preset con procedura di movimentazione
Lacquisizione viene fatta su ingresso in interrupt quindi la velocitá dellasse non é determinante. Bisogna comunque verificare che il tempo di attivazione dellimpulso di zero sia sufficientemente lungo da essere acquisito dalla scheda.
Lasse si dirige verso il sensore collegato allingresso di abilitazione impulso di zero con la normale
velocitá di posizionamento. Lo stato st_prson segnala che la procedura di preset è in corso.
Quando, nella sua corsa, lasse incontra lingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore,
inverte la direzione ed assume la velocitá lenta.
Alla disattivazione dellingresso di abilitazione impulso di zero viene abilitata la lettura del
primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, al momento dellacquisizione di questo segnale,
viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro posit).
Lasse si ferma, lo stato st_prson si disattiva e lo stato st_prsok si attiva per segnalare la conclusione
della ricerca. Questo stato rimane attivo fino allavviamento di una nuova procedura di
preset. Allaccensione del sistema questo stato é sempre a zero. Vedi figura 2.
Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore. |
0.5.8.3 Modo 2: caricamento con asse fermo
Con questa procedura la ricerca di preset non è abilitata. Il comando di caricamento della quota di preset viene fornito dallattivazione dellingresso di abilitazione impulso di zero e viene attivato lo stato st_prsok.
-
Se lingresso rimane attivo il caricamento é continuo.
-
Se allaccensione lingresso é già attivo il primo caricamento viene eseguito solo dopo una sua disattivazione.
0.5.9 Delta conteggio
Il comando è inviabile solamente se lasse è fermo, condizione di st_still = 1.
Il device visualizza sempre la posizione assoluta dellasse; per eseguire posizionamenti incrementali
é necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore
al conteggio (posit) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche
con una scrittura diretta nel nuovo valore nel parametro posit.
Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile:
Asse:posit = Asse:posit - 100
La modifica del valore di risoluzione (cntratio) o la scrittura della variabile posit, provoca lazzeramento dei resti della conversione.
Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione posit = -100, quando lasse
poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa
frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano laccumularsi di un
errore non trascurabile.
Il comando DELCNT somma al conteggio una quantità pari al parametro delta senza perdere la
parte frazionaria della posizione:
Asse:delta = -100
DELCNT Asse
Il comando di DELCNT può essere inviato solamente con asse fermo (st_still=1)
0.5.9.1 Esempio
La lettura della posizione dellasse risulta essere di 2 unità e si trova nel punto A. Si vuole
sommare al conteggio posit tre unità di misura.
Con le istruzioni:
Asse:posit = Asse:posit + 2
lasse assume la nuova posizione B.
Con le istruzioni:
Asse:delta = 2
DELCNT Asse
viene raggiunta la posizione C.
Si noti che con le prime istruzioni lasse ha compiuto un delta inferiore a 3 unità e quindi è stato
introdotto un errore.
Se si devono inviare comandi DELCNT in successione, é conveniente calcolare la grandezza da
sommare ed inviare una sola volta il comando; in caso contrario prestare attenzione a non
inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device.
0.5.9.2 Esempio
Asse:delta = 3 DELCNT Asse WAIT Asse:st_init Asse:delta = 40 DELCNT Asse
Una scrittura del tipo:
Asse:posit = 1000 Asse:delta = - 100 DELCNT Asse DELCNT Asse ...
non assicura che il valore di posit sia di 800, come ci si aspetterebbe da due sottrazioni consecutive, mentre è possibile che sia di 900 per la sovrapposizione dei due comandi. La scrittura diventa quindi:
Asse:posit = 1000 Asse:delta = - 100 DELCNT Asse WAIT Asse:st_init DELCNT Asse WAIT Asse:st_init ...
0.5.9.3 Comandi REGON e REGOFF
Con lutilizzo del device OOPOS2 le uscite di movimento sono ad uso esclusivo del device; pertanto
non possono essere utilizzate da altri device o dallapplicativo.
Il comando di REGOFF permette di mettere a disposizione tali risorse, disabilitandone laggiornamento
da parte del device OOPOS2. Questa condizione, verificata con lo stato st_regoff = 1,
pone il device in uno stato di attesa in cui comunque continua ad aggiornare la posizione dellasse
(conteggio acquisito).
Il comando di REGON ripristina le normali condizioni riassegnando al device laggiornamento
delle uscite.
Per evitare conflitti e malfunzionamenti, deve necessariamente essere attivo un solo device per ogni gruppo di uscite di movimento.
Nelle applicazioni in cui non è necessario movimentare contemporaneamente più assi luso dei comandi REGON/REGOFF permette di utilizzare sempre le stesse uscite di movimento risparmiando risorse hardware.
0.5.10 Movimentazione
Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare le fasi di definizione delle risorse
hardware necessarie al device, di verifica dei collegamenti elettrici, di impostazione dei parametri
fondamentali del device.
Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dellasse.
-
Spostare lasse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza incontrare i finecorsa di quota massima.
-
Azzerare il conteggio (parametro posit = 0).
-
Impostare la quota di posizionamento (parametro setpos).
Asse:setpos = quota di posizionamento
(in Um compresa tra minpos e maxpos). -
Start posizionamento (comando di START).
START Asse
-
Per interrompere il posizionamento utilizzare il comando di STOP.
0.6 Funzioni speciali
0.6.1 Sistema di posizionamento QPS (QEM Positioning System)
Questo sistema consente, se la risoluzione del trasduttore lo permette, di aggiustare e verificare il posizionamento di tipo On/Off con una risoluzione 10 volte superiore a quella impostata nel parametro cntratio.
Lintroduzione dei parametri relativi alle inerzie (iner01 ÷ iner16), alle tolleranze (tolp e toln)
ed allo spessore utensile (tool), viene proposta con una cifra in più, in modo da poter introdurre
il dato con una precisione 10 volte maggiore.
Per un buon funzionamento del sistema QPS, il parametro cntratio deve essere inferiore a 40000;
se il coefficiente moltiplicativo è compreso tra 40001 e 399999 linfluenza dellultima cifra
diminuirà gradatamente fino a cessare completamente quando tale coefficiente è pari a 400000.
Il sistema QPS viene introdotto anche in fase di lettura dei dati sopradescritti.
0.6.1.1 Esempi
Gli esempi sono riferiti ad un sistema di posizionamento con precisione del millimetro.
-
Se una quota di posizionamento pari a 10 millimetri viene normalmente inserita con il numero 10, per introdurre lo stesso valore di tolleranza (quindi con il QPS), sarà necessario introdurre il valore 100.
-
Una fascia di tolleranza pari a 10 millimetri verrà visualizzata con il numero 100.
0.7 Tabella comandi e parametri
0.7.1 Simbologia adottata
Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella.
R
Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dellinizializzazione del device mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento dellinizializzazione del device.
Se il device non necessita di inizializzazione il campo R indica il valore che il parametro o stato assume allaccensione della scheda.
R = Ritentivo
0 = Al momento dellinizializzazione del device il valore viene forzato a zero.
1 = Al momento dellinizializzazione del device il valore viene forzato a uno.
- = Al momento dellinizializzazione del device viene presentato il valore significativo.
D
Indica la dimensione del parametro.
F = Flag
B = Byte
W = Word
L = Long
S = Single Float
0.7.1.1 Condizioni
Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinchè il parametro sia considerato corretto o perchè il comando venga accettato.
In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per laccettazione del parametro: se vengono
introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto
devono essere previsti opportuni controlli dellapplicativo tali da garantire il corretto funzionamento.
Per lesecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere
soddisfatte; in caso contrario il comando non viene inviato.
A
Indica la modalità di accesso.
R = Read (lettura).
W = Write (scrittura).
RW = Read / Write.
0.7.2 Comandi
I comandi sono stati ordinati con priorità decrescente. Ad esempio, in caso di contemporaneità dei comandi STOP ed START, viene acquisito per primo il comando STOP.
Nome | Condizioni | Descrizione |
---|---|---|
INIT | st_init = 0 | Initialization Comando di inizializzazione device. Se il device non é inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi all'asse e quindi rimane inattivo. All'accensione è possibile scaricare tutti i parametri in DPR; successivamente, con comando INIT l'asse verrà inizialiazzato, eseguendo i calcoli una sola volta. Attiva lo stato st_init. |
START | st_init = 1 st_regoff = 0 st_still = 1 | Start Comanda il posizionamento alla quota setpos e velocitá setvel. |
STOP | st_init = 1 st_regoff = 0 st_emrg = 0 | Stop Interrompe l'eventuale posizionamento in corso dell'asse. La fermata dell'asse avviene seguendo la rampa di decelerazione in uso. L'asse rimane in reazione di spazio. |
CNTLOCK | st_init = 1 | Counter lock Blocca l'acquisizione del conteggio asse anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase l'eventuale spostamento dell'asse non viene rilevato. Disabilita il caricamento della quota di preset sul conteggio. Attiva lo stato st_cntlock |
CNTUNLOCK | st_init = 1 | Counter unlock Sblocca il conteggio dell'asse. Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e l'aggiornamento del conteggio. Disattiva lo stato st_cntlock. |
CNTREV | st_init = 1 | Counter reverse Consente di invertire le fasi del trasduttore all'interno della scheda. Viene quindi invertito il senso del conteggio (incremento/decremento). Attiva lo stato st_cntrev. |
CNTREV | st_init = 1 st_still = 1 | Counter reverse Consente di invertire le fasi del trasduttore all'interno della scheda. Viene quindi invertito il senso del conteggio (incremento/decremento). Attiva lo stato st_cntrev. |
PRESET | st_init = 1 st_regoff = 0 | Preset Start ricerca preset asse. Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con i parametri prsmode e prsdir. Se la ricerca di preset è già in esecuzione, il comando esegue l'inversione del senso di ricerca. Attiva lo stato st_prson e disattiva lo stato st_prsok. |
MANSFW | st_init = 1 st_regoff = 0 posit < maxpos | Manual slow forward Posizionamento manuale avanti lento. Vengono eccitate le uscite di avanti e di rallentamento. |
MANSBW | st_init = 1 st_regoff = 0 posit > minpos | Manual slow backward Posizionamento manuale indietro lento. Vengono eccitate le uscite di indietro e di rallentamento. |
MANFFW | st_init = 1 st_regoff = 0 posit < maxpos | Manual forward Posizionamento manuale avanti. Viene eccitata l'uscita di avanti. |
MANFBW | st_init = 1 st_regoff = 0 posit > minpos | Manual backward Posizionamento manuale indietro. Viene eccitata l'uscita di indietro. |
REGON | st_init = 1 | Regulation ON Abilita la regolazione e l'aggiornamento delle uscite di movimento, nonché tutti i comandi di movimento. Disattiva lo stato st_regoff. |
REGOFF | st_init = 1 | Regulation OFF Disabilita la regolazione e l'aggiornamento delle uscite di movimento, nonché tutti i comandi di movimento. Solamente l'uscita di freno continua ad essere aggiornata. Attiva lo stato st_regoff. |
DELCNT | st_init = 1 st_still = 0 | Delta counter Questo comando viene accettato solamente se l'asse è fermo; il conteggio (posizione dell'asse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nella variabile delta. |
0.7.3 Parametri
Nome | D | R | A | Condizioni | Descrizione |
---|---|---|---|---|---|
cntratio | L | R | R-W | Nessuna | Counter ratio Definisce per quanto vanno moltiplicati gli impulsi del trasduttore in modo che l'acquisizione degli spostamenti venga espressa nell'unità di misura desiderata. Impostando 100000 la variazione del conteggio è di 1 bit per impulso trasduttore. Range valido: 347 ÷ 400000 |
posit | L | R | R-W | st_init = ON | Actual position È il valore della posizione istantanea dell'asse in unità di misura definite dal parametro cntratio. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: -999999 ÷ 999999 |
minpos | L | R | R-W | Nessuna | Minimum position Definisce la minima quota raggiungibile dall'asse; il valore impostato è da considerarsi anche come limite minimo per l'introduzione delle quote di lavoro. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: -999999 ÷ 999999 |
maxpos | L | R | R-W | Nessuna | Maximum position Definisce la massima quota raggiungibile dall'asse; il valore impostato è da considerarsi anche come limite massimo per l'introduzione delle quote di lavoro. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: -999999 ÷ 999999 |
slowpos | W | R | R-W | Nessuna | Slow position È la distanza dalla quota di posizionamento alla quale viene eccitata l'uscita di rallentamento per concludere il posizionamento alla velocità lenta. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: 0 ÷ 9999 |
tollp | W | R | R-W | Nessuna | Positive tolerance È il limite di tolleranza positivo consentito al posizionamento (massimo errore per eccesso). Viene espresso in Um/10 (QPS). Range valido: 0 ÷ 9999 |
tolln | W | R | R-W | Nessuna | Negative tolerance È il limite di tolleranza negativo consentito al posizionamento (massimo errore per difetto). Viene espresso in Um/10 (QPS). Range valido: 0 ÷ 9999 |
tinv | W | R | R-W | Nessuna | Direction inversion delay Viene utilizzato per evitare stress meccanici dovuti a troppo rapide inversioni del senso di movimento. Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo. Range valido: 0 ÷ 999 |
slowdly | W | R | R-W | Nessuna | Slow delay Quando il posizionamento entra nella fascia di rallentamento, l'uscita di movimento viene disattivata per un tempo determinato dal parametro slowpos. L'uscita di rallentamento viene attivata con tempo slowpos/2 prima dell'uscita di movimento. Viene espresso in centesimi di secondo (s/100). Range valido: 0 ÷ 999 |
tbrake | W | R | R-W | Nessuna | Brake time È il tempo che intercorre, allo start posizionamento, tra lo sblocco del freno (in funzione del parametro breaktype) e l'attivazione delle uscite di movimento. Viene espresso in centesimi di secondo (s/100). Range valido: 0 ÷ 999 |
overpos | W | R | R-W | Nessuna | Over position Oltrequota per il recupero giochi e/o delta minimo di posizionamento. Se impostato a zero non viene eseguito il recupero giochi. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: 0 ÷ 9999 |
bklashmode | B | R | R-W | Nessuna | Backslash mode Seleziona il tipo di recupero giochi: 0=posizionamento senza recupero giochi. 1=posizionamento con recupero giochi avanti. 2=posizionamento con recupero giochi indietro. 3=posizionamento con recupero giochi avanti senza rallentamento. 4=posizionamento con recupero giochi indietro senza rallentamento. Se il parametro è fuori dai limiti ammessi, utilizza per default il modo 0. |
ninert | B | R | R-W | Nessuna | Inertia number È il numero di fasce d'inerzia in cui si vuole suddividere l'asse. Se viene impostato il valore zero, si considera una sola fascia. Range valido: 1 ÷ 8 |
maxiner | W | R | R-W | Nessuna | Maximum inertia È il massimo valore di variazione dell'inerzia dopo ogni posizionamento. Se il valore calcolato supera tale parametro, viene segnalato con l'attivazione dello stato st_erin. Se il valore viene posto a zero, il controllo è inibito. Viene espresso in Um/10 (QPS). Range valido: 0 ÷ 9999 |
toldly | W | R | R-W | Nessuna | Tolerance delay Definisce il tempo che intercorre tra l'arrivo dell'asse nella fascia di tolleranza e la relativa segnalazione di stato. Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo. Range valido: 0 ÷ 9999 |
inertmode | B | R | R-W | Nessuna | Inertia mode selection Indica il tipo di ricalcolo inerzia eseguito dal device al termine del posizionamento: 0=ricalcolo inerzie disabilitato. 1 = ricalcolo inerzie eseguito solo se il posizionamento si conclude fuori tolleranza. 2=ricalcolo inerzie eseguito ad ogni posizionamento. |
tool | L | R | R-W | Nessuna | Tool thickness É il valore dello spessore utensile. Questo valore, espresso in Um/10 (QPS), viene sommato alla quota di posizionamento setpos quando viene comandato START. La quota finale dell'asse sarà quindi data da: setpos + tool Range valido: -999999 ÷ 999999 |
setpos | L | R | R-W | Nessuna | Setted position É la quota di posizionamento impostata. Essa viene posta in esecuzione dal comando START. Se essa viene cambiata durante il posizionamento, l'asse si posziona comunque alla quota precedente. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: -999999 ÷ 999999 |
iner01÷iner16 | W | R | R-W | Nessuna | Inertia 01 ÷ 16 value Sono le 16 memorie dei valori di inerzia. Se il parametro dobiner è 0, verranno utilizzate dal device solamente le prime otto (iner01 ÷ iner08). Viene espresso in Um/10 (QPS). |
dobiner | B | R | R-W | Nessuna | Double inertia Con questo parametro è possibile scegliere di ricalcolare un'inerzia unica per ogni fascia in cui è diviso l'asse oppure di averne due per ogni fascia: una per ogni direzione di arrivo dell'asse. 0=Memoria inerzia di fascia uguale per le due direzioni. 1=Memoria inerzia di fascia distinta per ogni direzione. |
enstol | B | R | R-W | Nessuna | Enable start in tolerance Abilitazione start con asse in tolleranza: 0 = START in tolleranza disabilitato. Al comando di START lo stato st_sttoll viene abilitato e l'asse rimane fermo. 1 = START in tolleranza abilitato. Al comando di START l'asse esegue un riposizionamento alla quota in uso e lo stato st_sttoll viene disabilitato. |
prsmode | B | R | R-W | Nessuna | Preset mode Definisce il tipo di ricerca di preset: 0 = Per la ricerca dell'abilitazione impulso di zero, l'asse inizia il movimento, incontra la camma di abilitazione, inverte la direzione ed in lento, sul fronte di discesa relativo al segnale di camma, carica la quota di preset. 1 = Per la ricerca dell'abilitazione impulso di zero, l'asse inizia il movimento, incontra la camma di abilitazione, inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero (dopo la disattivazione del segnale di camma). 2 = Non viene attivata la procedura di ricerca preset con movimentazione dell'asse. Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all'attivazione dell'abilitazione impulso di zero. |
prspos | L | R | R-W | Nessuna | Preset position Definisce il valore che viene caricato sul conteggio con la procedura di ricerca di preset. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: minpos ÷ maxpos |
prsdir | B | R | R-W | Nessuna | Preset search direction Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca della camma di abilitazione impulso di zero. 0=L'asse esegue la ricerca in avanti, prima in rapido, poi in lento. 1=L'asse esegue la ricerca indietro, prima in rapido, poi in lento. 2= L'asse esegue la ricerca in avanti sempre in lento. 3= L'asse esegue la ricerca indietro sempre in lento. |
actiner | B | R | R | Nessuna | Actual inertia Indica la fascia di inerzia in uso. Range valido: 0 ÷ 7 |
delta | L | R | R-W | Nessuna | Delta counter Variabile d'uso come operando dal comando DELCNT. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: -999999 ÷ 999999 |
decpt | B | R | R-W | Nessuna | Decimal point Definisce la precisione con la quale si intendono impostare le preselezioni e visualizzare i conteggi relativamente all'asse. Range valido: 0 ÷ 3 |
unitvel | B | R | R-W | Nessuna | Velocity unit Definisce se l'unità di tempo della velocità è espressa in minuti o secondi. 0 = Um/min 1 = Um/sec |
frq | L | - | R | Nessuna | Actual frequency É il valore della frequenza istantanea dell'asse, considerando una fase dell'encoder. Valore espresso in Hz. |
vel | L | - | R | Nessuna | Actual velocity É il valore della velocitá istantanea dell'asse. Il valore viene espresso in Um/s o Um/min in base al parametro unitvel e dipende anche dal parametro decpt. |
breaktype | B | R | R-W | Nessuna | Brake type É il tipo di logica d'intervento dell'uscita freno. 0 = L'uscita viene eccitata per la frenata. 1 = L'uscita, normalmente eccitata, viene diseccitata per la frenata. Lo stato st_brake segue lo stato elettrico dell'uscita. |
breaktype | B | R | R-W | Nessuna | Brake type É il tipo di logica d'intervento dell'uscita freno. 0 = L'uscita viene eccitata per la frenata. 1 = L'uscita, normalmente eccitata, viene diseccitata per la frenata. Lo stato st_brake segue lo stato elettrico dell'uscita. |
slowtype | B | R | R-W | Nessuna | Slow type É il tipo di calcolo del rallentamento 0=fisso con parametro slowpos. 1=proporzionale alla velocità rilevata. 2=proporzionale al quadrato della velocità rilevata. |
maxvel | L | R | R-W | Nessuna | Maximum velocity Definisce la massima velocità dell'asse. Il valore introdotto è nell'unità di tempo della velocità impostata unitvel. Questo parametro viene utilizzato se slowtype ? 0. |
maxslow | W | R | R-W | Nessuna | Maximum slowdown É il valore di rallentamento calcolato alla massima velocità dell'asse definita dal parametro maxvel. Questo parametro viene utilizzato se slowtype ? 0. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: 0 ÷ 9999 |
minslow | W | R | R-W | Nessuna | Minimum slowdown É il minimo valore di rallentamento che puó essere calcolato. Questo parametro viene utilizzato se slowtype ?0. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: 0 ÷ 9999 |
exeslow | W | - | R | Nessuna | Execution slowdown Se il parametro slowtype ¹ 0 indica il valore di rallentamento calcolato dal device in funzione della velocità dell'asse. Valore espresso in unità di misura (Um). |
0.7.4 Stati
Nome | D | R | A | Condizioni | Descrizione |
---|---|---|---|---|---|
st_init | F | - | R | Nessuna | Initialization Segnalazione di device inizializzato. 0 = Device non inizializzato. 1 = Device inizializzato. |
st_cntlock | F | R | R | Nessuna | Counter locked Segnalazione di conteggio asse bloccato. 0 = Conteggio asse sbloccato. 1 = Conteggio asse bloccato |
st_cntrev | F | R | R | Nessuna | Counter reversed Segnalazione di conteggio asse invertito 0 = Conteggio asse non invertito 1 = Conteggio asse invertito. |
st_movfwd | F | 0 | R | Nessuna | Forward movement Segnala l'eccitazione dell'uscita di movimento avanti. 0 = Uscita avanti non eccitata. 1 = Eccitazione uscita avanti. |
st_movbwd | F | 0 | R | Nessuna | Backward movement Segnala l'eccitazione dell'uscita di movimento indietro. 0 = Uscita indietro non eccitata. 1 = Eccitazione uscita indietro. |
st_movslow | F | 0 | R | Nessuna | Slowdown movement Segnala l'eccitazione dell'uscita di rallentamento. 0 = Uscita rallentamento non eccitata. 1 = Eccitazione uscita rallentamento. |
st_toll | F | 0 | R | Nessuna | Tolerance Segnalazione di asse in tolleranza rispetto alla quota posta in esecuzione dal comando di START. La segnalazione di asse in tolleranza può essere ritardata tramite il parametro toldly. 0 = Asse non in tolleranza. 1 = Asse in tolleranza. |
st_brake | F | 0 | R | Nessuna | Brake Segnala l'eccitazione dell'uscita di freno (per l'attivazione di freni o di dispositivi di bloccaggio dell'asse). 0 = Uscita freno non eccitata. 1 = Eccitazione uscita freno. |
st_movdir | F | 0 | R | Nessuna | Backward direction Segnalazione della direzione del movimento. 0 = Avanti 1 = Indietro. |
st_still | F | 1 | R | Nessuna | Still Segnalazione di asse fermo. 0 = Asse in movimento. 1 = Asse fermo. |
st_erin | F | 0 | R | Nessuna | Inertia ricalculation error Segnala un errore di ricalcolo inerzia. L'indicazione si attiva se il ricalcolo dell'inerzia fornisce un valore maggiore del parametro maxiner. 0 = Ricalcolo inerzia corretto. 1 = Ricalcolo inerzia con valori maggiori di maxiner. |
st_sttoll | F | 0 | R | Nessuna | Start in tolerance Attivo segnala, se il parametro enstol 1 1, che é stato dato un comando di movimento e l'asse era giá in tolleranza sulla quota di traguardo. Lo stato rimane invariato fino al prossimo comando di movimento (START, MANSFW, MANFFW, MANSBW, MANFBW). 0 = Start con asse fuori tolleranza. 1 = Start con asse in tolleranza. |
st_prsok | F | 0 | R | Nessuna | Preset ok Segnalazione di ricerca di preset asse conclusa correttamente. 0 = Ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita. 1 = Ricerca di preset conclusa correttamente. |
st_prson | F | 0 | R | Nessuna | Preset Segnalazione di ricerca di preset asse in corso. 0 = Ricerca di preset non in corso. 1 = Ricerca di prest in corso. |
st_regoff | F | 0 | R | Nessuna | Regulation off Segnala lo stato di disabilitazione delle uscite e dei comandi di posizionamento. 0 = Uscite di movimento abilitate. 1 = Uscite di movimento disabilitate. |
0.8 Limitazioni
Nessuna limitazione.
0.9 Esempio applicativo
0.9.1 File di configurazione
;************************************************************************************* ; Nome Modulo: Ex_Oopos.CNF Progetto: Ex_OOPOS2 ; Autore: QEM srl Data: 01/05/99 ; Sistema: QMove1 / QCL3 Libreria: 1LIB3B04 ; Funzionalità: Esempio gestione OOPOS2 Release: 0 ;-------------------------------------- Note ----------------------------------------- ; [1] - Applicativo di esempio per utilizzo device OOPOS 2 ;************************************************************************************* ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Costanti ;------------------------------------------------------------------------------------- CONST ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Variabili SYSTEM ;------------------------------------------------------------------------------------- SYSTEM slQuotaPos L ;Variabile per quota di posizionamento ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Variabili GLOBAL ;------------------------------------------------------------------------------------- GLOBAL gfMovMan F ;Flag segnalazione movimenti manuali in ;corso gfMovAuto F ;Flag segnalazione movimenti automatici ;in corso ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Variabili TIMER ;------------------------------------------------------------------------------------- TIMER ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione DATAGROUP ;------------------------------------------------------------------------------------- ;DATAGROUP ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Configurazione Bus ;------------------------------------------------------------------------------------- BUS 1 1CPUB 02 2 1MIXA 00 3 . 4 . ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Variabili INPUT ;------------------------------------------------------------------------------------- INPUT ifAvMan F 2.INP01 ;Ingresso di avanti manuale ifInMan F 2.INP02 ;Ingresso di indietro manuale ifStart F 2.INP03 ;Ingresso di START asse ifStop F 2.INP04 ;Ingresso di STOP asse ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Variabili OUTPUT ;------------------------------------------------------------------------------------- OUTPUT ofToll F 2.OUT04 ;Uscita di tolleranza asse ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Dichiarazione device interni ;------------------------------------------------------------------------------------- INTDEVICE ;Nome Tipo TCamp Contatore Inter AbilZero OutAva OutInd OutDir OutMov Asse OOPOS2 0004 2.CNT01 1 2.INP01 2.OUT01 2.OUT02 X.X X.X OutRal OutFre 2.OUT03 X.X END
0.9.2 Gestione OOPOS2
;------------------------------------------------------------------------------------- ; Nome File: TASK_00.MOD ; Progetto: EX_OOPOS2 ; Descrizione: Gestione Posizionamento ;------------------------------------------------------------------------------------- ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Operazioni di Inizializzazione Asse ;------------------------------------------------------------------------------------- Asse:cntratio = 100000 ;Risoluz.encoder = Spazio in 1 giro ;encoder(Um) / impulsi giro encoder Asse:maxpos = 999999 ;Quota massima Asse:minpos = -999999 ;Quota minima Asse:slowpos = 100 ;Quota di rallentamento Asse:tollp = 10 ;Tolleranza positiva Asse:tolln = 50 ;Tolleranza negativa Asse:tinv = 50 ;Tempo di inversione Asse:slowdly = 50 ;Tempo di rallentamento Asse:tbrake = 30 ;Tempo di intervento freno Asse:overpos = 0 ;Oltrequota recupero giochi Asse:bklashmode = 0 ;Tipo recupero giochi Asse:ninert = 1 ;Numero fasce di inerzia Asse:maxiner = 100 ;Massima inerzia ricalcolata Asse:toldly = 50 ;Tempo ritardo segnalazione tolleranza Asse:inertmode = 1 ;Tipo di ricalcolo inerzia Asse:tool = 0 ;Spessore lama Asse:dobiner = 0 ;Abilitazione inerzie sdoppiate ;(avanti e indietro) Asse:enstol = 0 ;Abilitazione START con l'asse in ;tolleranza Asse:prsmode = 0 ;Tipo di ricerca di preset Asse:prspos = 0 ;Quota di preset Asse:prsdir = 0 ;Direzione della ricerca di preset Asse:decpt = 1 ;Cifre decimali Asse:unitvel = 1 ;Unità di tempo della velocità Asse:breaktype = 0 ;Logica di intervento del freno Asse:slowtype = 0 ;Tipo di calcolo rallentamento Asse:maxvel = 1000 ;Velocità massima Asse:maxslow = 8 ;Rallentamento calcolato massimo Asse:minslow = 80 ;Rallentamento calcolato minimo INIT Asse ;Inizializza il device WAIT Asse:st_init ;Attendi che il device sia inizializzato CNTUNLOCK Asse ;Sblocca conteggio WAIT NOT Asse:st_cntlock ;Attendi che il conteggio sia sbloccato CNTDIR Asse ;Imposta il senso del conteggio WAIT NOT Asse:st_cntrev ;Attendi che sia impostato il senso del ;conteggio REGON Asse ;Abilita la regolazione WAIT NOT Asse:st_regoff ;Attendi l'abilitazione alla regolazione IF (slQuotaPos EQ 0) ;Nel caso in cui la quota di posizionamento ;dell'asse sia zero slQuotaPos = 2000 ;Imposta una quota di posizionamento ENDIF ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Operazioni di Posizionamento ; ------------------------------ variabili utilizzate ------------------------------- ; slQuotaPos: Variabile impostabile che rappresenta la quota di posizionamento dell'asse ; -------------------------------- flag utilizzati ---------------------------------- ; gfMovMan: movimento manuale in corso ; gfMovAuto: Movimento automatico in corso ;------------------------------------------------------------------------------------- MAIN: ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Gestione uscite ;------------------------------------------------------------------------------------- ofToll = Asse:st_toll ;Imposto l'uscita di tolleranza come lo ;stato di tolleranza ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Gestione movimenti automatici ;------------------------------------------------------------------------------------- IF ifStart ;Attende l'ingresso di START IF NOT gfMovMan ;Controlla che non ci siano movimenti ;manuali IF Asse:st_still ;Controlla che l'asse sia fermo Asse:setpos = slQuotaPos ;Imposta la quota di posizionamento START Asse ;Esegue lo start dell'asse gfMovAuto = 1 ;Segnala movimento automatico in corso ENDIF ENDIF ENDIF IF ifStop ;Attende l'ingresso di STOP IF NOT Asse:st_still ;Controlla che l'asse NON sia fermo STOP Asse ;Esegue lo stop dell'asse ENDIF ENDIF IF gfMovAuto ;Controlla segnalazione movimento ;automatico in corso IF Asse:st_still ;Controlla che l'asse sia fermo gfMovAuto = 0 ;Resetta stato di movimento Automatico ENDIF ENDIF ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Gestione movimenti manuali ;------------------------------------------------------------------------------------- IF ifAvMan ;Attende l'ingresso di movimento manuale IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan) ;Controlla che non ci siano movimenti ;autometici o manuali IF Asse:st_still ;Controlla che l'asse sia fermo MANFFW Asse ;Avanti asse in manuale gfMovMan = 1 ;Segnala movimento manuale in corso ENDIF ENDIF ENDIF IF ifInMan ;Attende l'ingresso di movimento manuale IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan) ;Controlla che non ci siano movimenti ;autometici o manuali IF Asse:st_still ;Controlla che l'asse sia fermo MANFBW Asse ;Avanti asse in manuale gfMovMan = 1 ;Segnala movimento manuale in corso ENDIF ENDIF ENDIF IF gfMovMan ;Se l'asse si muove in manuale IF NOT (ifAvMan OR ifInMan) ;Se gli ingressi di avanti e indietro ;manuale sono OFF STOP Asse ;Ferma l'asse gfMovMan = 0 ;Togli la segnalazione di asse in ;movimento manuale ENDIF ENDIF ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Operazioni finali ;------------------------------------------------------------------------------------- WAIT 1 JUMP MAIN END