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• Ciclo Automatico
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La applicazione P1P20FF20 - 001, installata nell'hardware Qmove J1-P20-FF20, è un controllore per il posizionamento di due assi analogici. I parametri che determinano il modo di funzionamento sono accessibili solo all'installatore mediante l'introduzione di una password.

• Funzionalità touchscreen per introduzioni dati e azioni tramite bottoni
• Pagine di compilazione ed esecuzione programma
• Messaggistica di allarme
• Ingressi e uscite digitali configurabili
• Area setup protetta da password

Le convenzioni adottate per tutta l'interfaccia operatore sono:

• I valori con colore giallo e sfondo scuro sono modificabili dall'operatore. Per modificarli è sufficiente toccarli e usare la tastiera numerica per l'inserimento del valore.
• Alcuni parametri possono essere specificati tramite l'impostazione di una parola oppure di un'icona. In questo caso viene usato il tasto per selezionare una delle opzioni.

Nel resto del documento le aree di tocco del touch screen verranno chiamate “tasti”.

I tasti funzione sono configurabili nella sezione HMI Settings (vedi capitolo).

Tasto	Led	Funzione	Hardware
	-	Accesso alla pagina di menu	J1P20-FF20
	-	Accesso al menu di diagnostica
	-	Accesso alla pagina di selezione programma
	-	Accesso alla pagina di azzeramento assi
	-
	-	Accesso alla pagina degli allarmi attivi
	-	Pagina precedente La pressione del tasto per un secondo forza il ritorno alla pagina principale

Tutte le pagine visibili all'operatore presentano delle parti comuni nella parte alta e nella parte bassa:

La parte alta presenta le seguenti informazioni:

• Stato macchina
• Numero e nome della pagina
• Ora attuale

Stato	Icona	Descrizione
INIZIALIZZAZIONE		Accensione macchina. Attesa del caricamento dati.
MANUALE		Macchina in funzionamento normale.
SETUP		Macchina in setup oppure taratura.
PROGRAMMAZIONE		Macchina in editazione programma.
ALLARME		Macchina in allarme.

Nella parte bassa sono visualizzati:

• Su sfondo rosso, l'ultimo allarme attivo
• Su sfondo azzurro, un messaggio di avviso all'operatore

Attualmente non è previsto alcun messaggio per l'operatore.

Se abilitato nella configurazione dell'HMI (HMI SETTINGS), all'accensione della macchina appare il logo del cliente:

In questa pagina lo strumento attende l'ingresso di abilitazione ausiliari prima di passare alla pagina di azzeramento assi. Quest'ultima situazione viene evidenziata da un messaggio a video.

Si entra nella sezione di azzeramento all'accensione dello strumento oppure premendo l'apposito tasto da menu.

→

La funzione di azzeramento consiste nello spostamento di un asse alla ricerca del sensore di azzeramento. Una volta conclusa la ricerca del sensore e il caricamento della quota di zero, l'asse si sposta verso la quota di Home.

Sono possibili le seguenti azioni:

Tasto	Descrizione
	Asse incluso nella procedura. Toccare per escluderlo.
	Asse escluso nella procedura. Toccare per includerlo.
“Start asse X” oppure “Start asse Y”	Premere uno dei due ingressi per iniziare la procedura.
	Premere per passare alla sezione “setup”. Protetta da password.
	Premere per uscire e passare alla pagina principale.

Questi i parametri visualizzati in questa pagina:

Messaggi per l'operatore:

La pagina principale presenta le seguenti informazioni:

in alto

nel riquadro di sinistra

nei riquadri di destra

Premere F1 per entrare nella pagina di menu:

→

Tasto	Descrizione
	Accesso alla pagina degli allarmi attivi.
	Accesso alla sezione di edit dei programmi.
	Accesso alla pagina azzeramento assi.
	Accesso alla sezione di diagnostica ingressi/uscite.
	Accesso alla pagina di impostazione dati dell'hmi.
	Accesso alla sezione di setup. Sezione protetta da password.

L'accesso al setup può essere fatto dalla pagina di MENU, introducendo la password 462.

→

• Elenco dei parametri suddiviso in

  • parametri generici;
  • parametri dell'asse X;
  • parametri dell'asse Y;
  • indici programmabili degli ingressi digitali;
  • indici programmabili delle uscite digitali;
  • caricamento dei dati di default;
  • Accesso alla sezione di taratura.

• Con lucchetto aperto è possibile rientrare in setup senza digitare la password. Il lucchetto viene chiuso automaticamente alla riaccensione del controllo o al cambio di giorno.

Il simbolo di spunta posto a fianco del nome del bottone sta ad indicare che il relativo setup è allineato ai valori di default prestabiliti. Una volta che viene modificato anche un solo valore questo simbolo viene sostituito da un asterisco.

Tutte le pagine di setup sono identiche e differiscono per i codici parametro che contengono.

A seconda del parametro PG3 può apparire una pagina di setup con 20 valori (PG3 = 0):

oppure una con 4 valori (PG3 = 1)

A fianco di ogni parametro compare un asterisco se il valore contenuto risulta diverso dal default.
I tasti freccia per scorrere le pagine vengono nascosti nel caso tutti i parametri siano contenuti in una unica pagina.

Impostando il valore '99' l'ingresso viene forzato sempre a OFF.
Impostando il valore '100' l'ingresso viene forzato sempre a ON.

Impostando il valore '99' l'uscita viene forzata sempre a OFF.
Impostando il valore '100' l'uscita viene forzata sempre a ON.

Premendo dalla pagina di SETUP uno dei tasti:

il programma propone questa pagina (per il default elemento si passa prima da una pagina di selezione):

	Viene caricato il default relativo al menu selezionato
	Ritorno alla pagina di SETUP

La pagine delle tarature propone tre scelte:

• Taratura risoluzione
• Taratura calibrazione
• Taratura P.I.D.

Quando non risulta possibile calcolare matematicamente con i dati della macchina la risoluzione dell'asse, questa pagina risulta uno strumento per il calcolo sperimentale della risoluzione, o per una verifica della stessa.

Procedura
1	Posizionare l'asse più indietro possibile e in modo tale che si riesca a segnare la posizione di partenza.
2	Azzerare il valore ENCODER con il tasto .
3	Spostare in jog l'asse nel verso positivo facendogli fare la maggior corsa possibile. IMPORTANTE: Con tensioni positive il conteggio deve incrementarsi. Se questo non succede un messaggio lampeggiante a video avverte che le fasi sono invertite: Inverted counter
4	Impostare il valore del parametro PULSE con la cifra letta nel parametro ENCODER.
5
	Misurare lo spostamento reale dell'asse dalla quota di partenza segnata fino alla posizione raggiunta ed inserire la misura ottenuta nel parametro MEASURE. Inserire il valore nell'unità di misura intera che si intende utilizzare in seguito. Es. Se il valore misurato è di 115,3 mm, si deve inserire il valore 1153 se si desiderano i decimi di mm oppure il valore 11530 se si desiderano i centesimi di mm. IMPORTANTE: per un corretto funzionamento del posizionatore, prestare attenzione di inserire un valore di MEASURE minore o al massimo uguale al valore di PULSE.

Di seguito forniremo un elenco di operazioni da eseguire per la calibrazione dell'uscita analogica. Tale procedura ha il fine di trovare la velocità massima dell'asse in calibratura, corrispondente ai 10Vdc erogato dall'uscita analogica dello strumento.

In questa pagina i dati in giallo sono quelli che consentono la parametrizzazione della calibratura dell'asse.
I dati in azzurro sono i parametri in sola lettura e i dati in verde sono dati di servizio che perdono il loro significato quando si esce da questa pagina.

Le seguenti operazioni devono essere eseguite una volta che sono stati impostati i seguenti parametri nelle pagine dei parametri dell'asse:

• RISOLUZIONE: impostare la risoluzione corretta.
• MASSIMA POSIZIONE: inserire un valore molto grande positivo (Es.: 9999 mm)
• MINIMA POSIZIONE: inserire un valore molto grande negativo (Es.: - 9999 mm)

Per eseguire una delle tarature descritte, devono essere soddisfatte le seguenti condizioni:
Assicurarsi che il pulsante di emergenza tolga potenza ai motori in modo da essere in condizione di sicurezza nel caso in cui la macchina dovesse muoversi in modo incontrollato.

Ripristinare la macchina da eventuali condizioni di emergenza resettando gli allarmi.

Impostazione del parametro OFFSET
1	Premere per attivare la calibrazione.
2	Inserire il valore 0 (zero) nel parametro OUT TENSIONE.
3	Agire sul parametro OFFSET (con un inserimento diretto, usando i tasti , , oppure attraverso la procedura automatica dal tasto ) in modo che la POSIZIONE dell'asse non sia variabile (o vari molto lentamente).
4	Premere per disattivare la calibrazione.

Verifica conteggio e senso di rotazione:
si deve verificare che ad una tensione in uscita maggiore di 0 (zero) corrisponda una variazione incrementale della posizione dell'asse.
1	Premere per attivare la calibrazione.
2	Inserire un valore positivo nel parametro OUT TENSIONE.
3	Verificare che il valore del parametro POSIZIONE si incrementi.
4	Premere per disattivare la calibrazione: la tensione in uscita VOUT si azzera senza rampa.
5	Se il senso di rotazione del motore non è corretto si deve intervenire sul cablaggio invertendo i segnali PHA e PHB.

Velocità massima:
determinare la velocità di movimento dell'asse che corrisponde ad una tensione di 10V in uscita.
1	Premere per attivare la calibrazione.
2	Inserire un valore positivo nel parametro OUT TENSIONE (Se possibile inserire un valore vicino a 10V).
3	Leggere il valore visualizzato nel parametro VELOCITA.
4	Determinare il valore del parametro MAX VELOCITA con la formula: $ \text{MAX VELOCITA} = \dfrac{10\cdot \text{VELOCITA}}{\text{VOUT}} $
5	Premere per disattivare la calibrazione: la tensione in uscita OUT TENSIONE si azzera senza rampa.
6	Inserire il valore calcolato nella MAX VELOCITA.

Di seguito forniremo un elenco di operazioni da eseguire per la taratura della controllo di spazio degli assi (PI + FF).
La retroazione di spazio permette di correggere la posizione dell'asse in funzione dell'errore di inseguimento rilevato.
In questa pagina i dati in giallo sono quelli che consentono la parametrizzazione della taratura dell'asse.
I dati in azzurro sono i parametri in sola lettura e i dati in verde sono dati di servizio che perdono il loro significato quando si esce da questa pagina.

Le seguenti operazioni devono essere eseguite una volta che sono stati impostati i seguenti parametri nelle pagine dei parametri dell'asse:

• RISOLUZIONE: impostare la risoluzione corretta.
• MASSIMA POSIZIONE: inserire un valore molto grande positivo (Es.: 9999 mm)
• MINIMA POSIZIONE: inserire un valore molto grande negativo (Es.: - 9999 mm)

Per eseguire una delle tarature descritte, devono essere soddisfatte le seguenti condizioni:
Assicurarsi che il pulsante di emergenza tolga potenza ai motori in modo da essere in condizione di sicurezza nel caso in cui la macchina dovesse muoversi in modo incontrollato.

Ripristinare la macchina da eventuali condizioni di emergenza resettando gli allarmi.

Parametri per la retroazione di spazio:
i parametri interessati sono FEEDFORWARD, PROP. GAIN e T INTEGRALE. Una volta eseguite correttamente le fasi precedenti, continuare con:
1	Inserire il valore 100.0% nel parametro FEEDFORWARD.
2	Inserire il valore minimo (0.001) nel parametro PROP. GAIN.
3	Se il valore ERRORE INSEG. è diverso da 0 (zero), si potrà notare un movimento dell'asse che tende a ridurre tale valore.
4	Inserire ora una valore di spazio nel parametro DELTA e un valore di velocità nel parametro SET VELOCITA (minore del valore di MAX VELOCITA).
5	Premere per avviare la successione di movimenti dell'asse.
6	L'asse in taratura inizierà un movimento in avanti di uno spazio pari a DELTA ad una velocità SET VELOCITA.
7	Una volta concluso il primo posizionamento ritornerà nella posizione iniziale per poi riprendere il movimento.
8	Durante questi movimenti è possibile controllare il valore di ERRORE INSEG. e agire sui parametri FEEDFORWARD e PROP. GAIN per cercare di mantenerlo a valori più bassi possibile. I criteri da seguire sono: Aumentare gradualmente il valore di PROP. GAIN finché l'asse non vibra eccessivamente nella fase di arresto. A quel punto ridurre leggermente il valore per avere un comportamento accettabile. Il valore di FEEDFORWARD deve essere variato con la seguente regola: Errore inseg. >0 <0 Verso del movimento Avanti Aumentare FEEDFORWARD Ridurre FEEDFORWARD Indietro Ridurre FEEDFORWARD Aumentare FEEDFORWARD
9	Durante questi movimenti il superamento della soglia da parte dell'errore di inseguimento non crea un allarme della macchina, ma viene semplicemente segnalato tramite il simbolo . E' necessario quindi porre estrema attenzione durante questa fase alla modifica dei parametri del PID.
10	Premere per concludere i posizionamenti.

Questa sezione contiene i parametri relativi alla gestione del terminale e dei tasti funzione.

→

E' possibile associare una funzione specifica per ogni tasto funzione. Di seguito vengono presentate le funzioni disponibili e quelle caricate di default per ogni tasto funzione. Le funzioni possono essere associate alla pressione breve oppure alla pressione prolungata di almeno 1 secondo.

Una funzione utile è la taratura dello schermo touch:

Tasto	Descrizione
	Attiva la calibrazione del touch. Seguire le istruzioni che vengono presentate a schermo.

Premendo il tasto a video di accesso alla sezione di diagnostica delle risorse hardware in ingresso e uscita al sistema viene visualizzato il seguente menù.

Da questa schermata è possibile accedere alle varie sezioni di diagnostica presenti:

• Diagnostica degli ingressi digitali
• Diagnostica delle uscite digitali
• Diagnostica dei conteggi
• Diagnostica degli ingressi e uscite analogici
• Informazioni di sistema

Premendo il tasto relativo agli ingressi digitali si accede alla seguente schermata, ove è visualizzato lo stato di ciascun ingresso presente nell'hardware utilizzato.

Con valori allineati al default avremo i seguenti significati:

Premendo il tasto relativo alle uscite digitali si accede alla seguente schermata, ove è visualizzato lo stato di ciascuna uscita presente nell'hardware utilizzato.

Premendo il tasto relativo ai conteggi si accede alla seguente schermata.

Il led Z_INP rappresenta lo stato dell'ingresso Z (impulso di zero).

Premendo il tasto relativo agli ingressi e uscite digitali si accede alla seguente schermata.

Le uscite analogiche sono espresse in Volt.

Premendo il tasto relativo alle informazioni di sistema si accede alla seguente schermata.

• Fw name : firmware presente nello strumento e checksum relativo;
• Aux fw : firmware del controllore esterno di supporto;
• Task time : tempo medio del ciclo della CPU con indicazioni sul Tempo Massimo e il Tempo Minimo di scansione;
• CPU time : tempo totale da quando la CPU è nello stato di RUN (hh:mm)
• Touch screen : rilevazione di tocco sullo schermo

I messaggi di allarme vengono visualizzati nella seguente pagina:

→

Con il tasto è possibile cancellare i messaggi presenti e quindi ripristinare il funzionamento della macchina.
Se alcune cause di allarme sono ancora presenti i messaggi di allarme riappariranno ancora.

E' possibile accedere ad una pagina che memorizza lo storico degli ultimi 60 messaggi di allarme con la data e l'ora in cui sono accaduti premendo il tasto :

→

E' possibile cancellare completamente tutto lo storico degli allarmi tenendo premuto per 3 secondi il tasto .

→

Premendo il tasto raffigurato si accede alla lista dei programmi di lavoro memorizzati. Per selezionare uno dei programmi elencati si deve toccare la riga corrispondente.

e	Per scorrere l'elenco dei programmi. Ogni pagina può visualizzare 5 programmi alla volta.
	Sceglie il programma selezionato come programma da eseguire
	Apre il programma selezionato per modificarlo.

→

Il programma di lavoro consiste nell'inserire:

• Il numero pezzi da eseguire per il passo selezionato
• il Target 1 X e Vel 1 X : posizione finale dell'asse X in avanti e relativa velocità iniziale
• la Quota 2 X e Vel 2 X : Spazio prima della quota target dove l'asse deve rallentare alla velocità 2
• la Quota 3 X e Vel 3 X : Spazio prima della quota target dove l'asse deve rallentare alla velocità 3
• il Target 2 X e Vel 2 X : posizione finale dell'asse X in indietro e relativa velocità iniziale
• la Quota 4 X e Vel 4 X : Spazio prima della quota target dove l'asse deve rallentare alla velocità 4
• la Quota 5 X e Vel 5 X : Spazio prima della quota target dove l'asse deve rallentare alla velocità 5

Una volta completato l'inserimento / modifica dei parametri, all'uscita dalla pagina verrà chiesto se salvare il programma oppure no:

.

Un ciclo automatico consiste in:

1. Impostare e caricare il programma desiderato (vedi capitolo apposito)
2. Dare il comando di start all'asse (o a entrambi) che si intende posizionare
3. L'asse comandato si posiziona alla quota target, cambiando la sua velocità alla posizione impostata

Il grafico mostra il comportamento dell'asse durante un ciclo automatico.

1. V : Velocità dell'asse
2. S : Spazio percorso
3. Q1 : Quota di partenza dell'asse (tipicamente la quota di Home)
4. Q2 : Quota di cambio velocità
5. Q3 : Quota target